蘇先輝

（合肥城市軌道交通有限責(zé)任公司，安徽合肥230001）

城市軌道交通視頻障礙物探測(cè)系統(tǒng)簡(jiǎn)析

蘇先輝

（合肥城市軌道交通有限責(zé)任公司，安徽合肥230001）

伴隨我國(guó)城市化進(jìn)程的不斷加快，城市軌道交通呈現(xiàn)高速發(fā)展趨勢(shì)。軌道障礙物危害性極大，其探測(cè)系統(tǒng)的研究成為相關(guān)領(lǐng)域研究熱點(diǎn)。文章介紹了城市軌道交通視頻障礙物探測(cè)系統(tǒng)，該系統(tǒng)基于雙目測(cè)距核心技術(shù)，并輔以動(dòng)態(tài)包絡(luò)線技術(shù)、夜晚低照度增強(qiáng)技術(shù)及去霧霾增強(qiáng)技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下的障礙物高度識(shí)別。

城市軌道交通；安全運(yùn)營(yíng)列車(chē)；視頻處理；障礙物探測(cè)

0 引言

伴隨我國(guó)經(jīng)濟(jì)的蓬勃發(fā)展以及城市化進(jìn)程的不斷加快，城市軌道交通以運(yùn)量大、速度快、準(zhǔn)時(shí)可靠、安全性強(qiáng)、節(jié)能環(huán)保等優(yōu)勢(shì)，在我國(guó)公共交通事業(yè)中發(fā)揮越來(lái)越大的作用[1]。然而，伴隨城市軌道交通的高速發(fā)展，各類事故頻發(fā)。影響城市軌道交通運(yùn)營(yíng)安全的主要原因有：軌道因素、車(chē)輛因素、供電因素、信號(hào)系統(tǒng)因素以及人為因素等。軌道因素中，軌道上障礙物極易帶來(lái)列車(chē)破壞性撞擊，甚至引發(fā)脫軌等嚴(yán)重事故，造成重大災(zāi)難和不可估量的損失[2]。

目前軌道障礙物檢測(cè)研究主要針對(duì)鐵路軌道，通過(guò)使用專用的軌道障礙物探測(cè)機(jī)車(chē)、采用固定于軌道沿線的探測(cè)設(shè)備，或者在列車(chē)車(chē)頭安裝障礙物自動(dòng)檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行探測(cè)，且檢測(cè)環(huán)境多為露天、四周較空曠的直線軌道，檢測(cè)對(duì)象多為體積較大的物體[3-4]。但城市軌道交通與鐵路軌道所處環(huán)境差異較大，障礙物大多體積小，而傳統(tǒng)檢測(cè)手段在檢測(cè)小型障礙物方面普遍存在盲區(qū)，極大地增加了障礙物探測(cè)難度[5-6]。

相比應(yīng)用傳統(tǒng)傳感器的軌道交通控制技術(shù)，視頻計(jì)算機(jī)處理技術(shù)是一個(gè)比較新的技術(shù)手段。在過(guò)去相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間里，由于計(jì)算機(jī)技術(shù)的局限，不足以以合理的成本處理視頻信息，以至于軌道交通領(lǐng)域并未使用視頻處理技術(shù)。目前，計(jì)算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)經(jīng)過(guò)發(fā)展，已經(jīng)完全能夠以合理的成本支撐視頻處理技術(shù)在各個(gè)行業(yè)的實(shí)際應(yīng)用。城市軌道交通視頻障礙物探測(cè)系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)80～500 m 內(nèi)、10個(gè)以上障礙物的快速識(shí)別，能夠滿足多種天氣狀況下的障礙物探測(cè)要求。該技術(shù)的研究將提高現(xiàn)代化城市軌道交通系統(tǒng)運(yùn)營(yíng)的安全系數(shù)，是未來(lái)軌道交通研究的熱點(diǎn)。

1 視頻障礙物探測(cè)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)

1.1 雙目測(cè)距技術(shù)

雙目測(cè)距技術(shù)是視頻障礙物探測(cè)系統(tǒng)的核心技術(shù)。建立在圖像增強(qiáng)與圖像識(shí)別基礎(chǔ)上的雙目測(cè)距技術(shù)的核心思想是通過(guò)模擬人眼雙目定位的原理，結(jié)合圖像處理的其他技術(shù)，讓計(jì)算機(jī)獲得與人類一樣的對(duì)世界的判斷能力[7-8]?；驹砣鐖D1所示。

雙目測(cè)距主要是利用目標(biāo)點(diǎn)在左右兩幅視圖上成像的橫坐標(biāo)存在的差異，即視差d，視差與目標(biāo)點(diǎn)到成像平面的距離Z成反比關(guān)系，公式如下。

圖1 雙目測(cè)距基本原理

式（1）中，xl、xr分別表示P點(diǎn)在左右相機(jī)的像平面的投影點(diǎn)到成像面相機(jī)的水平距離。式（2）中，T為左右攝像頭中心距；f為相機(jī)焦距。f和d的量綱均為像素點(diǎn)，T的量綱由定標(biāo)板棋盤(pán)格的實(shí)際尺寸和用戶輸入值確定，一般以毫米為單位。

假設(shè)目標(biāo)點(diǎn)P坐標(biāo)為（x，y），目標(biāo)點(diǎn)在以左攝像頭光心為原點(diǎn)的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為（X，Y，Z），則存在上圖所示的變換矩陣Q，使得Q*[xydl]' = [XYZ W]'，在此為簡(jiǎn)化計(jì)算引入第4個(gè)分量W。

式（3）與式（4）中，cx和cy分別為左、右像平面的坐標(biāo)系與立體坐標(biāo)系中原點(diǎn)的偏移，Tx為攝像頭中心距。

為精確求得某個(gè)點(diǎn)在三維空間里的坐標(biāo)（X，Y，Z），我們需要獲得的參數(shù)有焦距f、視差d、攝像頭中心距T，還需要左右像平面的坐標(biāo)系與立體坐標(biāo)系中原點(diǎn)的偏移cx和cy。通常測(cè)試過(guò)程中，f、T、cx和cy可以通過(guò)立體標(biāo)定獲得初始值，并通過(guò)立體校準(zhǔn)優(yōu)化，視差d通過(guò)立體匹配求得?；谝陨蠘?biāo)定、校準(zhǔn)和匹配得到基本參數(shù)，然后，根據(jù)公式（1）～（4）即可求得所需參量值。

1.2 動(dòng)態(tài)包絡(luò)線技術(shù)

通過(guò)雙目測(cè)距技術(shù)建立起三維立體感的列車(chē)前方交通景象，在此基礎(chǔ)上，通過(guò)建立動(dòng)態(tài)三維包絡(luò)線圖，使障礙區(qū)外部參數(shù)可視化，如圖2所示，明確列車(chē)前方哪些空間是列車(chē)將會(huì)行駛過(guò)的區(qū)域，再結(jié)合雙目測(cè)距所得到的各個(gè)物體的三維位置，得以確定前方是否有障礙物。

圖2 外部參數(shù)可視化

1.3 夜晚低照度增強(qiáng)技術(shù)

水平在6、12h與C組比較顯著升高（P＜0．05），僅在12h與D組比較顯著升高（P＜0．05）；C組與D

夜晚的視頻信息經(jīng)常因?yàn)檠a(bǔ)光不足造成夜晚的視頻圖像偏暗，很多信息丟失，嚴(yán)重時(shí)基本呈現(xiàn)全黑的情況。本系統(tǒng)通過(guò)軟件算法，使丟失細(xì)節(jié)的畫(huà)面重新恢復(fù)，將圖像轉(zhuǎn)化成適應(yīng)人眼的色階形式。增強(qiáng)效果如圖3所示。

圖3 夜晚低照度增強(qiáng)效果圖

1.4 去霧霾增強(qiáng)技術(shù)

在霧霾天氣，能見(jiàn)度較以往有不同程度的下降，這給監(jiān)控系統(tǒng)造成很大影響。另外由于攝像機(jī)鏡頭沾染上灰塵和水氣，也會(huì)造成能見(jiàn)度下降。本系統(tǒng)通過(guò)軟件算法，使因霧霾所丟失細(xì)節(jié)的畫(huà)面重新恢復(fù)，將圖像轉(zhuǎn)化成適應(yīng)人眼的色階形式。增強(qiáng)效果如圖4所示。

圖4 去霧霾增強(qiáng)技術(shù)效果圖

2 視頻障礙物探測(cè)系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)

視頻障礙物探測(cè)系統(tǒng)在障礙物識(shí)別精度方案及彎道解決方案兩方面存在較大優(yōu)勢(shì)。

2.1 障礙物識(shí)別精度解決方案

視頻識(shí)別是以可見(jiàn)光識(shí)別物體作為根本方式，其中能否識(shí)別物體的大小與探測(cè)距離是重要問(wèn)題。目前視頻障礙物探測(cè)系統(tǒng)能做到的識(shí)別范圍是在列車(chē)行進(jìn)中的動(dòng)態(tài)包絡(luò)線范圍內(nèi)，識(shí)別距離：80～500 m，最佳判斷距離：80～300 m，識(shí)別物體個(gè)數(shù)：可同時(shí)跟蹤10個(gè)及以上物體（對(duì)其中3個(gè)以上做重點(diǎn)跟蹤識(shí)別），識(shí)別速度：小于0.2 s（6幀），識(shí)別物體大小與物體到列車(chē)車(chē)頭的距離成正比，最小物體大小為攝像機(jī)成像的6個(gè)像素點(diǎn)。本系統(tǒng)不對(duì)目標(biāo)物體的質(zhì)感做出判斷。

2.2 彎道解決方案

視頻識(shí)別的基礎(chǔ)是視頻直線識(shí)別，原理上不能識(shí)別視線以外的物體。但通過(guò)尾燈識(shí)別法也可以實(shí)現(xiàn)超視距識(shí)別：前列車(chē)的尾燈發(fā)出紅色光線，通過(guò)判斷前方隧道壁的紅色尾燈反光，可以超視距識(shí)別前方比較近的列車(chē)。由于紅色是停止信號(hào)，所以可以排除誤識(shí)別的可能性。本功能不影響視距內(nèi)的其他判斷模式與判斷結(jié)果。

目前上海地鐵應(yīng)用了地面雷達(dá)防碰撞系統(tǒng)，本方案與雷達(dá)系統(tǒng)比較其優(yōu)點(diǎn)在于：①識(shí)別速度快，反應(yīng)速度小于0.2 s；②設(shè)備安裝容易，只需要在列車(chē)車(chē)頭位置安裝設(shè)備；③在一條線路上可以混合使用，安裝與未安裝該系統(tǒng)的列車(chē)都可以正常工作；④無(wú)光線干擾/電磁干擾，安裝在列車(chē)前方擋風(fēng)玻璃后，列車(chē)內(nèi)的可見(jiàn)光對(duì)車(chē)頭沒(méi)有影響，通過(guò)軟件算法可以抑制隧道內(nèi)的各種雜光；⑤具備行車(chē)記錄儀功能，出現(xiàn)事故能分清責(zé)任；⑥列車(chē)前方圖像增強(qiáng)，在霧霾天氣狀況下，可以提供經(jīng)過(guò)提高3至5倍能見(jiàn)度的視頻信息，為列車(chē)的安全行駛提供保障。

3 視頻障礙物探測(cè)系統(tǒng)在城市軌道交通的應(yīng)用

視頻障礙物探測(cè)系統(tǒng)獨(dú)立于電客車(chē)列車(chē)自動(dòng)保護(hù)（ ATP）系統(tǒng)，通過(guò)全新的視頻處理模式，對(duì)現(xiàn)有行車(chē)的調(diào)度、安全起很好的補(bǔ)充作用、增強(qiáng)列車(chē)行駛的安全性；面向自動(dòng)駕駛，為真正意義上的全自動(dòng)駕駛提供更加符合人類習(xí)慣的運(yùn)行模式；通過(guò)視頻模式的障礙物探測(cè)系統(tǒng)，為將來(lái)把障礙物探測(cè)擴(kuò)展成視頻處理中心打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

目前，視頻障礙物探測(cè)系統(tǒng)已在城市軌道交通領(lǐng)域獲得應(yīng)用，配置于城軌列車(chē)之上。系統(tǒng)由嵌入式車(chē)載主機(jī)和2臺(tái)高清攝像機(jī)組成。嵌入式主機(jī)安裝在駕駛臺(tái)的機(jī)柜里，2臺(tái)高清攝像機(jī)安裝在列車(chē)駕駛室前方的頂端，考慮到需要看清楚遠(yuǎn)處地面的情況，攝像機(jī)盡可能安裝在列車(chē)的高處，又考慮到適應(yīng)軌道轉(zhuǎn)彎情況下盡可能看遠(yuǎn)，在左右兩邊各安裝1個(gè)攝像機(jī)。由于列車(chē)可以兩個(gè)方向行駛，需在兩端的駕駛室各安裝1套。安裝完成后通過(guò)對(duì)視頻信息的分析可實(shí)現(xiàn)如下功能。

（1）追尾風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。在本車(chē) ATP 切除時(shí)，根據(jù)實(shí)時(shí)測(cè)量的前后預(yù)先設(shè)定的車(chē)距安全閾值，評(píng)估追尾風(fēng)險(xiǎn)；可根據(jù)需要設(shè)置多級(jí)閾值。除了列車(chē)，也可以對(duì)軌道包絡(luò)線內(nèi)其他物體（障礙物）做判斷。

（2）距離顯示和示警。通過(guò)在列車(chē)駕駛室內(nèi)的示警終端，向駕駛員提供測(cè)距距離和不同級(jí)別的警示及設(shè)備故障報(bào)警。

（3）其他功能。行車(chē)記錄儀、霧霾天氣圖像增強(qiáng)等。

4 展望

在實(shí)現(xiàn)了視頻障礙物探測(cè)以后，建立起視頻采集、增強(qiáng)、識(shí)別和存儲(chǔ)功能，未來(lái)還可以有2方面的提高。

（1）向視頻自動(dòng)駕駛發(fā)展。自動(dòng)駕駛是城市軌道交通的重要發(fā)展方向。傳統(tǒng)意義上，城市軌道交通是基于信號(hào)燈、傳感器等控制下的統(tǒng)一集中調(diào)度系統(tǒng)?；谝曨l處理的控制系統(tǒng)由于處理數(shù)據(jù)量很大，在很長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)計(jì)算機(jī)的處理能力不足以支撐。但隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，視頻處理的速度和成本已經(jīng)到了經(jīng)濟(jì)、可靠的程度，因此可以采用視頻處理的方式為城市軌道交通的控制，乃至自動(dòng)化提供支撐。

（2）城市軌道交通列車(chē)管理、控制視頻化。除了障礙物探測(cè)可以實(shí)現(xiàn)視頻化處理，列車(chē)的其他領(lǐng)域，例如受電弓監(jiān)控、司機(jī)監(jiān)控、乘客區(qū)域監(jiān)控、輪軌監(jiān)控都可以實(shí)現(xiàn)視頻監(jiān)控、視頻識(shí)別等視頻化控制，從而很好地為整個(gè)城市軌道交通的運(yùn)營(yíng)服務(wù)。未來(lái)還可以將障礙物探測(cè)擴(kuò)展到高鐵列車(chē)上。

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責(zé)任編輯 孫銳嬌

Analysis of Video Obstacle Detection System of Transit

Su Xianhui

With the accelerating process of urbanization in China, urban rail transit presents a trend of rapid development. The research of the detection system has become a key research topic in the field of rail obstacles detection system. This paper puts forward a urban rail transit video obstacle detection system, the core of the system is based on binocular ranging technology, supplemented by the dynamic envelope contour technology, night low illumination enhancement technology and defogging enhancement technology, achieving high recognition of obstacles in complex environments.

urban rail transit, safe operation train, video processing, obstacle detection

U231

2016-06-12

蘇先輝（1979—），男，工程師