摘 要：針對(duì)常規(guī)PID控制和常規(guī)模糊控制的缺陷，文章設(shè)計(jì)了一種基于可變論域的模糊控制器.并針對(duì)帶有純滯后的二階控制系統(tǒng)給出了MATLAB實(shí)驗(yàn)仿真結(jié)果，仿真結(jié)果表明，對(duì)于帶有純滯后的系統(tǒng)，變論域模糊控制器能夠很好地改善純滯后系統(tǒng)的缺點(diǎn)，與常規(guī)PID控制和常規(guī)的模糊控制器相比，其具有響應(yīng)速度快、無超調(diào)、無振蕩以及控制精度更高的優(yōu)點(diǎn)，具有較強(qiáng)的應(yīng)用前景.

關(guān)鍵詞：PID控制；模糊控制器；變論域；仿真

傳統(tǒng)的PID控制算法具有算法簡單、控制精度高、可靠性強(qiáng)，適用于可建立精確數(shù)學(xué)模型的確定性控制系統(tǒng)[1]，傳統(tǒng)的模糊控制器對(duì)論域的模糊劃分就顯得較為粗糙，需要通過適當(dāng)?shù)脑黾恿炕?jí)數(shù)，以要提高控制精度，但會(huì)造成模糊規(guī)則進(jìn)行搜索范圍的擴(kuò)大，降低了整體的決策速度，難以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制[2-4]，可變論域是指模糊控制中輸入變量的論域?yàn)榭勺兊?，用作為調(diào)節(jié)因子對(duì)輸入變量的論域進(jìn)行調(diào)整。

文章基于論域可變的思想，設(shè)計(jì)了一種基于可變論域的模糊控制器，在模糊控制規(guī)則不變的情況下，模糊化論域隨輸入進(jìn)行相應(yīng)的收縮或擴(kuò)展，論域收縮能增加模糊語言的變量值和控制規(guī)則，并獲得與增加模糊子集一致的控制效果，使控制精度提高。

1 模糊控制

1.1 模糊控制基本原理

模糊控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示，由模糊控制器、輸入/輸出通道、廣義對(duì)象和傳感器組成[5]。

模糊控制器的組成結(jié)構(gòu)如圖2所示，為了精確控制被控對(duì)象，需要對(duì)模糊量u進(jìn)行轉(zhuǎn)化得到精確的控制量，即圖2中采用的非模糊化處理，得到精確控制量后，經(jīng)DA轉(zhuǎn)換變?yōu)槟M量傳送至執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行進(jìn)一步控制。

1.2 模糊控制器的設(shè)計(jì)步驟

模糊控制器的設(shè)計(jì)主要包括如下幾個(gè)步驟：

（1）確定控制結(jié)構(gòu)，確定控制器的輸入變量E、EC與輸出變量U及對(duì)應(yīng)的變化范圍和要求的控制精度，建立物理模型，確定控制器結(jié)構(gòu)。

（2）模糊化方法的選擇與確定。將實(shí)際輸入變量的值變換成模糊語言變量的語言值，不同語言值對(duì)應(yīng)相應(yīng)的模糊子集，選用隸屬函數(shù)確定輸入變量的值相應(yīng)的隸屬度。

（3）模糊控制規(guī)則及模糊運(yùn)算子的確定。根據(jù)輸入輸出的數(shù)量和控制精度確定控制規(guī)則的數(shù)量。

（4）輸出數(shù)值的解模糊處理方法的確定。解模糊是將輸出空間的模糊集合映射為對(duì)應(yīng)的點(diǎn)進(jìn)行應(yīng)用，即根據(jù)輸出模糊子集的隸屬度計(jì)算確定值。

（5）設(shè)計(jì)理論與方法有效性與可靠性的驗(yàn)證。

2 變論域模糊控制思想

假設(shè)誤差的初始論域，即誤差最大的變化區(qū)間為[-U，U]，其中U為實(shí)數(shù)，一般采用7個(gè)規(guī)則，即將[-U，U]進(jìn)行模糊劃分，如圖3（a）所示。伴隨控制過程的不斷進(jìn)行，誤差縮小，即向零位（ZO）靠近，如果還用圖3（a）所示的一定的論域及劃分進(jìn)行模糊推理，控制精度自然不高?！翱勺冋撚颉钡乃枷雱t是：在模糊規(guī)則形式不變的前提下，使論域伴隨著誤差變小或增大而進(jìn)行相應(yīng)的是收縮或膨脹，如圖3（b）（c）所示。

基于函數(shù)模型的伸縮因子即用某種特殊函數(shù)來表示伸縮的程度，常用的伸縮因子如下：

3 變論域模糊控制器的設(shè)計(jì)

3.1 變論域模糊控制器的結(jié)構(gòu)

模糊控制器原理框圖如圖4所示。

這種變論域模糊控制器的工作原理為：基于系統(tǒng)誤差和誤差變化率，模糊控制器推理出論域的伸縮因子，伸縮因子動(dòng)態(tài)地改變兩個(gè)輸入和一個(gè)輸出的論域，使其適應(yīng)系統(tǒng)的輸入變化，達(dá)到最佳的控制效果。

3.2 模糊控制器規(guī)則

根據(jù)變論域模糊控制器的要求，由于只要滿足大致的模糊規(guī)則趨勢并保證模糊規(guī)則的單調(diào)性即可，因此制定模糊規(guī)則如表1所示。

4 仿真研究

選取二階加純滯后系統(tǒng)為控制對(duì)象，傳遞函數(shù)如下：

模糊控制誤差的初始論域選擇為[-6，6]，誤差變化率的初始論域?yàn)閇-3，3]，模糊輸出的初始論域?yàn)閇-6，6]，PID控制的參數(shù)設(shè)置為，Kp=0.7，Ki=0.25，Kd=0.3，常規(guī)模糊控制器的量化因子選取為Ke=0.8，Kec=0.9，比例因子為Ku=1/7，變論域的量化因子為Ke=0.2，Kec=0.01，比例因子為Ku=0.1，采樣時(shí)間為T=0.5s，圖5為控制系統(tǒng)的總體仿真程序。

如圖5所示，仿真程序由三個(gè)部分組成，一個(gè)是PID控制，一個(gè)是常規(guī)的模糊控制器，另一個(gè)就是文章的變論域的模糊控制器，圖6為模糊控制系統(tǒng)階躍響應(yīng)仿真曲線圖，其中，橫坐標(biāo)代表時(shí)間t，縱坐標(biāo)代表輸出響應(yīng)y。

如圖6所示，其中有三條控制曲線，其中常規(guī)PID控制曲線超調(diào)量比較大，響應(yīng)速度相對(duì)較慢，響應(yīng)時(shí)間相對(duì)較長，而常規(guī)模糊控制器輸出曲線，性能相對(duì)優(yōu)于常規(guī)PID控制，超調(diào)量比常規(guī)PID的小，但響應(yīng)時(shí)間仍然較長，而從圖中可以明顯的看出，變論域模糊控制器的效果比常規(guī)PID控制和常規(guī)模糊控制器的效果更好，超調(diào)量非常小，上升時(shí)間短，響應(yīng)速度快，無振蕩。

5 結(jié)束語

文章在分析常規(guī)模糊控制器的基礎(chǔ)上，利用可變論域思想，設(shè)計(jì)了一種實(shí)用的可變論域模糊控制器，對(duì)帶有純滯后的二階系統(tǒng)進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，同時(shí)與常規(guī)PID和常規(guī)模糊控制器進(jìn)行了比較，證實(shí)了這種新型變論域模糊控制器可以明顯地改善純滯后系統(tǒng)的控制效果，并且具有無超調(diào)、無振蕩、響應(yīng)速度快等優(yōu)點(diǎn)，對(duì)于工業(yè)實(shí)際應(yīng)用有較高的實(shí)用價(jià)值。

參考文獻(xiàn)

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