亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        硅片傳輸機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計方法分析

        2016-12-31 00:00:00郭吉冬
        科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2016年22期

        摘 要:對硅片傳輸機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化變量進(jìn)行分析,明確主要的優(yōu)化參數(shù),制定硅片傳輸機(jī)器人整體規(guī)劃方案。分析硅片傳輸機(jī)器人動態(tài)特性。提出硅片傳輸機(jī)器人末端手臂靜偏移約束,利用剛性桿規(guī)定優(yōu)化目標(biāo),使關(guān)節(jié)系統(tǒng)更加的靈活。在優(yōu)化參數(shù)基礎(chǔ)上積極調(diào)整手臂結(jié)構(gòu)建立硅片傳輸機(jī)器人動力模型,通過調(diào)整頻率分析柔性關(guān)節(jié)對精準(zhǔn)度的影響。

        關(guān)鍵詞:硅片傳輸機(jī)器人;手臂結(jié)構(gòu);優(yōu)化設(shè)計

        1 硅片傳輸機(jī)器人動態(tài)特性分析

        手臂結(jié)構(gòu)參數(shù)在固定頻率基礎(chǔ)上將會優(yōu)化靈敏度,根據(jù)權(quán)值特點(diǎn)選擇末端手臂質(zhì)量作為優(yōu)化參數(shù)的重點(diǎn)。變量會隨著手臂厚度的調(diào)整約束結(jié)構(gòu)尺寸以及手臂撓度,手臂末端發(fā)生的靜偏移將會構(gòu)建基礎(chǔ)模型。手臂厚度在末端靜偏移發(fā)生的規(guī)律影響下使手臂尺寸進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計,結(jié)構(gòu)經(jīng)過調(diào)整之后需要對硅片傳輸機(jī)器人性能進(jìn)行對比。這種方式能夠降低硅片傳輸機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)固定頻率的發(fā)生,使末端手臂發(fā)生的靜偏移會得到控制,同時將會保證參數(shù)進(jìn)行調(diào)整提升系統(tǒng)運(yùn)行的振動頻率。硅片傳輸機(jī)器人柔性系統(tǒng)主要是通過多階固定頻率實現(xiàn)的模態(tài)化,但是這種模態(tài)化在固有頻率下將會發(fā)生軌跡移動,并且影響到末端手臂運(yùn)行的精確度。手臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化重點(diǎn)放置在對末端手臂的精確度調(diào)整上,同時根據(jù)固定頻率階數(shù)積極的構(gòu)建模態(tài)。固定頻率是系統(tǒng)固有的屬性,對于硅片傳輸機(jī)器人手臂運(yùn)行的情況進(jìn)行模態(tài)分析。主要表現(xiàn)為

        M(q)+q+kq=0

        根據(jù)對上述關(guān)系的分析,柔性系統(tǒng)在固有頻率中對于模態(tài)振型可以通過模態(tài)振型矢量獲取。根據(jù)上述等式變化硅片傳輸機(jī)器人手臂柔性關(guān)節(jié)系統(tǒng)質(zhì)量將會發(fā)生變矩陣,在固定頻率系統(tǒng)中末端手臂發(fā)生的位置移動主要表現(xiàn)為動態(tài)特性。

        硅片傳輸機(jī)器人固定頻率會隨著末端手段端點(diǎn)位置發(fā)生的變化而變化。根據(jù)末端位置遠(yuǎn)點(diǎn)距離會模擬出相應(yīng)的變化。動態(tài)系統(tǒng)在模態(tài)化關(guān)節(jié)發(fā)生的振幅比例中硅片傳輸機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)會在末端運(yùn)動軌跡的變化中發(fā)生直線運(yùn)動,振動狀態(tài)也會在末端軌跡中造成一定的影響。在進(jìn)行硅片傳輸機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計的時候要能夠充分的考慮振動狀態(tài)下的固定頻率發(fā)生的改變。這對于確定手臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化變量能夠發(fā)揮重要的作用,同時使結(jié)構(gòu)靈敏度得到控制,參數(shù)頻率更加的固定。

        2 手臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化變量

        2.1 優(yōu)化參數(shù)

        手臂結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化情況需要保證一定的靈敏度,手臂結(jié)構(gòu)參數(shù)在固定頻率基礎(chǔ)上將會優(yōu)化靈敏度,根據(jù)權(quán)值特點(diǎn)選擇末端手臂質(zhì)量作為優(yōu)化參數(shù)的重點(diǎn)。變量會隨著手臂厚度的調(diào)整約束結(jié)構(gòu)尺寸以及手臂撓度,手臂末端發(fā)生的靜偏移將會構(gòu)建基礎(chǔ)模型。手臂厚度在末端靜偏移發(fā)生的規(guī)律影響下使手臂尺寸進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計,結(jié)構(gòu)經(jīng)過調(diào)整之后需要對硅片傳輸機(jī)器人性能進(jìn)行對比。

        2.2 手臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計

        對于手臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計應(yīng)該確定大臂、小臂以及末端手臂質(zhì)量,這是獲取優(yōu)化參數(shù)的重點(diǎn)。在固定頻率上能夠根據(jù)質(zhì)量變化的不同積極的調(diào)整參數(shù)變化特點(diǎn),降低小臂剛度質(zhì)量將會直接的導(dǎo)致手臂豎直剛度的下降。懸臂結(jié)構(gòu)會在靜態(tài)變形中出現(xiàn)振動變化。

        末端手臂的設(shè)計要根據(jù)承受的等效力變化進(jìn)行負(fù)載參數(shù)的調(diào)整,將末端受負(fù)載參數(shù)設(shè)置為常數(shù),并且利用荷載尺寸對參數(shù)數(shù)值進(jìn)行約束。末端手臂會隨著壁厚增加變形越來越明顯,當(dāng)壁厚增加到2mm左右的時候,這種末端變形影響較小,甚至可以忽略。但是當(dāng)厚壁在1mm左右的時候,末端手臂變形較為緩慢。如圖1。

        小臂受力約束參數(shù)數(shù)值也會隨著壁厚增加而增加,并且在2mm左右的時候變形不明顯,這時候?qū)τ谀┒耸直鄣挠绊戄^小。但是當(dāng)厚度在1mm以上的時候,變形較為緩慢。如圖2。

        3 硅片傳輸機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)整體方案

        手臂結(jié)構(gòu)是硅片傳輸機(jī)器人核心部件,直接影響著定位精準(zhǔn)度以及生產(chǎn)制造質(zhì)量。手臂的傳輸情況需要末端執(zhí)行器沿著設(shè)置好的軌道進(jìn)行伸縮運(yùn)動,直線方向運(yùn)動需要保證連桿系統(tǒng)精確直線引導(dǎo)。手臂結(jié)構(gòu)剛性越強(qiáng),負(fù)載能力也就越大。針對這種情況需要齒輪的咬合力相對較大,能夠保證手臂直線進(jìn)行運(yùn)動。實現(xiàn)齒輪能夠同步精確的運(yùn)轉(zhuǎn)。硅片傳輸機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜,需要在一定的空間中進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計,并且要能夠在優(yōu)化的過程中固定不變,相應(yīng)性的增加運(yùn)轉(zhuǎn)重量,控制手臂剛性。手臂結(jié)構(gòu)主要體現(xiàn)了硅片傳輸機(jī)器人的主要性能,大臂、小臂以及末端執(zhí)行器等都是硅片傳輸機(jī)器人的主要部件,能夠?qū)崿F(xiàn)直線伸縮運(yùn)動,以及在不同的模塊中自由進(jìn)行傳輸硅片運(yùn)行。

        硅片傳輸機(jī)器人手臂是一種懸臂梁結(jié)構(gòu),在運(yùn)動過程中會經(jīng)常發(fā)生軌跡的改變。并且在突發(fā)的加速或者減速中都會產(chǎn)生相應(yīng)的震蕩,因此要充分的考慮最小運(yùn)動慣量,根據(jù)運(yùn)行的實際狀況提升平穩(wěn)性。按照動力學(xué)要求,在滿足手臂強(qiáng)度剛度條件下降低運(yùn)動量,特別要注意運(yùn)轉(zhuǎn)軸質(zhì)心的配置。選材上,可以在硅片傳輸機(jī)器人手臂上涂抹一層致密保護(hù)膜,這樣能夠更好的起到防腐蝕作用,并且不易發(fā)生氧化。手臂尺寸要按照運(yùn)動空間的要求進(jìn)行設(shè)計,選擇最優(yōu)最小的手臂尺寸,保證手臂剛度的同時降低運(yùn)動慣量。手臂在外界壓力作用下不能夠發(fā)生變形,在位移情況下剛度會隨著變形的增加使剛度發(fā)生明顯的變化,合理的進(jìn)行手臂力矩的調(diào)整降低手臂彎曲變形效果。

        4 結(jié)束語

        硅片傳輸機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計需要根據(jù)各手臂靜撓度進(jìn)行確定,并且有手臂彎曲末端出現(xiàn)的豎直情況進(jìn)行靜偏移約束,在剛性桿轉(zhuǎn)動下關(guān)節(jié)系統(tǒng)會隨著固定頻率發(fā)生柔性變化,這樣就能夠獲取到優(yōu)化設(shè)計的變化參數(shù)。根據(jù)硅片傳輸機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)調(diào)整頻率靈敏度,設(shè)置優(yōu)化變量,明確硅片傳輸機(jī)器人優(yōu)化不適應(yīng)情況,提出固定的設(shè)計參數(shù),在頻率權(quán)值的保障下調(diào)整依據(jù)準(zhǔn)則,小臂與末端臂參數(shù)質(zhì)量直接的反映硅片傳輸機(jī)器人的變量。手臂厚度變量對結(jié)構(gòu)尺寸產(chǎn)生約束,根據(jù)末端發(fā)生的靜偏移豎直方向?qū)l(fā)生變化,側(cè)壁厚度影響相對較小。末端靜偏移會隨著厚度的變化逐漸的減小,但是當(dāng)厚度增加到一定程度的時候,就不會出現(xiàn)末端靜偏移。

        參考文獻(xiàn)

        [1]劉延杰,吳明月,王剛,等.硅片傳輸機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計方法[J].機(jī)械工程學(xué)報,2014,5:28.

        [2]王鐵軍.硅片傳輸機(jī)器人的動力學(xué)特性與結(jié)構(gòu)優(yōu)化研究[D].大連理工大學(xué),2012,11:1.

        [3]叢明,于旭,徐曉飛.硅片傳輸機(jī)器人的發(fā)展及研究現(xiàn)狀[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2014,7:31.

        [4]武戰(zhàn)君,姜濤.基于Pro/E和ANSYS的機(jī)器人手臂性能分析和結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計[J].長春理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版),2011,12:15.

        精品一区二区av天堂色偷偷| 亚洲AV无码精品色午夜超碰| 久草视频华人在线观看| 青青青爽在线视频免费播放| 欧美性生交活xxxxxdddd | 亚洲一区二区三区精品视频| 亚洲一区av在线观看| 亚洲av无码久久寂寞少妇| 高h视频在线免费观看| 青青草视频在线播放观看| 麻豆av一区二区天堂| 亚洲最大av在线精品国产| 亚洲理论电影在线观看| 精品久久久久久中文字幕大豆网| 日韩精品永久免费播放平台| 国产我不卡在线观看免费| 婷婷伊人久久大香线蕉av| 99久久国产福利自产拍| 精品人伦一区二区三区蜜桃麻豆| 亚洲女人天堂成人av在线| 亚洲成av人片不卡无码| 久久久精品人妻一区二区三区| 日本理论片一区二区三区| 女同在线网站免费观看| 精品伊人久久大线蕉色首页| 高潮毛片无遮挡高清免费| 无码制服丝袜中文字幕| 中国男男女在线免费av| 免费看黑人男阳茎进女阳道视频 | 国产精品第一区亚洲精品| 99久久无码一区人妻| 国产成人av免费观看| 久久精品无码一区二区三区不卡| 在线观看一区二区蜜桃| 欧美人与禽2o2o性论交| 亚洲AV无码一区二区三区日日强| 精品一区二区三区中文字幕在线| 国产精品国产三级国产专播下| 久久久久人妻一区精品色欧美| 国产在线无码免费视频2021| 国产成人亚洲精品一区二区三区|