吳玉厚， 潘振寧， 張麗秀， 張?jiān)讫?/p>

(1.大連理工大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院, 遼寧 大連 116024; 2.沈陽建筑大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院， 沈陽 110168)

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電主軸上改善性直接轉(zhuǎn)矩控制的振動(dòng)實(shí)驗(yàn)

吳玉厚1,2， 潘振寧1， 張麗秀2， 張?jiān)讫?

(1.大連理工大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院, 遼寧 大連 116024; 2.沈陽建筑大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院， 沈陽 110168)

針對電主軸控制性能改善的迫切需求，在經(jīng)典的直接轉(zhuǎn)矩控制 (direct torque control，DTC)中融入空間矢量脈寬調(diào)制(space vector pulse width modulation，SVPWM)控制技術(shù)，給出其改善性的控制算法. 定子磁鏈空間位置與Park逆變換后的ud和uq作為輸入，利用SVPWM控制技術(shù)轉(zhuǎn)換成逆變器的三相電壓量，進(jìn)而有效地控制電主軸；對電主軸上的定子磁鏈進(jìn)行近似圓形軌跡的調(diào)制，計(jì)算出實(shí)驗(yàn)所需的離散數(shù)據(jù). 使用DSP和IGBT模塊搭建了硬件實(shí)驗(yàn)電路，對電主軸進(jìn)行電磁振動(dòng)速度及加速度實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：3個(gè)方向振動(dòng)速度在不同運(yùn)行頻率、特別是100～450 Hz的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)明顯減小，各向振動(dòng)加速度的振動(dòng)幅值明顯減小，表明DTC融入SVPWM后，系統(tǒng)的控制性能得到改善，不僅改善了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，也減小了電磁磁鏈和電磁轉(zhuǎn)矩的脈動(dòng).

DTC； SVPWM； 振動(dòng)； 電主軸； DSP； 磁鏈

電主軸單元作為數(shù)控機(jī)床的主要功能性部件，其振動(dòng)特性對工件的加工質(zhì)量有直接影響. 由于其特殊的物理構(gòu)造以及使用變頻器驅(qū)動(dòng)，電源中的諧波會(huì)使電主軸產(chǎn)生電磁諧波，進(jìn)而產(chǎn)生電磁振動(dòng)[1]，電主軸的運(yùn)行特性亦會(huì)受到影響. 因此，為了減少電磁諧波，進(jìn)而提高控制性能，就要分析出控制模式下變頻器電磁諧波的特性及振動(dòng)特點(diǎn)[2].

采用直接轉(zhuǎn)矩控制(direct torque control, DTC)作為電主軸的變頻控制模式，其核心為PWM調(diào)制技術(shù)[3]，其優(yōu)點(diǎn)是從CPU及外圍控制電路到變頻器都是以數(shù)字電路實(shí)現(xiàn)的. 本文嘗試在DTC中融入空間矢量脈寬調(diào)制(space vector pulse width modulation, SVPWM)的控制方法，并給出了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)結(jié)果.

1 融入SVPWM的DTC控制技術(shù)

DTC利用定子的定向磁鏈，可以對轉(zhuǎn)矩進(jìn)行直接控制[4]. 重要的是如何在每個(gè)周期里選出合適的電壓矢量，并要時(shí)刻保證轉(zhuǎn)矩在t=0時(shí)可以快速地向著設(shè)定的方向變化. 電壓矢量的選擇方法采用預(yù)期電壓法[5]：“首先，根據(jù)轉(zhuǎn)矩偏差、磁鏈偏差和轉(zhuǎn)速計(jì)算出一個(gè)能達(dá)到最佳控制的預(yù)期電壓;然后，用電壓型逆變器的6個(gè)工作電壓中與之相鄰的兩個(gè)電壓矢量來合成[6]，計(jì)算出各自的工作時(shí)間; 最后用零電壓補(bǔ)足采樣周期”.

如圖1所示，融入SVPWM后，利用旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換[7]，把觀測到的磁鏈和轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換成αβ坐標(biāo)系下的電壓控制量uα和uβ,結(jié)合定子旋轉(zhuǎn)角度θ，通過Park逆變換轉(zhuǎn)換成dq坐標(biāo)系下的電壓ud和uq，再利用SVPWM轉(zhuǎn)換成實(shí)際的三相電壓量來完成對電主軸轉(zhuǎn)矩的控制[8].

圖1 改善型DTC框圖

2 在電主軸上的應(yīng)用

2.1 定子磁鏈近似圓形軌跡的調(diào)制

磁鏈及轉(zhuǎn)矩的偏差越細(xì)化[9]，預(yù)期的電壓空間矢量的作用越精確，不僅能改善DTC系統(tǒng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能，也能減小電磁磁鏈和電磁轉(zhuǎn)矩的脈動(dòng)[10-11]. 圖2中顯示了8個(gè)基本電壓空間矢量，其中非零向量的幅值相同、模長為2U/3，相鄰矢量的間隔60°，兩個(gè)零矢量的幅值為零，位于中心點(diǎn). 在任意時(shí)刻，選擇零向量和兩個(gè)非零的電壓空間矢量，都可以根據(jù)伏秒平衡的原理去合成任意的電壓空間矢量[12]，即

(1)

使用電壓矢量合成技術(shù)，預(yù)期的電壓向量從U4(100)點(diǎn)開始操作，每次增加或者減少一個(gè)微小的量，而變化后的電壓矢量可以由相鄰的非零基本向量與U0或U7合成獲得，得到的預(yù)期電壓向量就可以等效為在電壓空間向量平面哈桑平滑旋轉(zhuǎn)后的電壓空間向量[13]，實(shí)現(xiàn)了調(diào)制電壓空間向量脈寬的目的.

圖2 圓形磁鏈軌跡示意

2.2 電主軸上的調(diào)制數(shù)據(jù)

把磁鏈軌跡分為6個(gè)區(qū)域，每個(gè)區(qū)域占60°，分別標(biāo)以Ⅰ，Ⅱ，…，Ⅵ. 用|Ψg|表示定子磁鏈實(shí)時(shí)幅值[14]，用|Ψf|作為兩個(gè)圓的半徑差， Δ|Ψf|表示允許的誤差，為了保證定子磁鏈?zhǔn)噶康姆祪H在設(shè)定幅值|Ψg|的允許偏差Δ|Ψf|/2內(nèi)變化，在不同的時(shí)間段內(nèi)選擇適當(dāng)?shù)碾妷嚎臻g矢量[15]，即

(2)

在電主軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，任何一個(gè)時(shí)間上電壓空間矢量的選擇，需要依據(jù)磁鏈偏差程度,并且要考慮磁鏈所處的方向[16]. 當(dāng)定子磁鏈|Ψf|位于Ⅱ區(qū)域內(nèi)，并有 |Ψg|-Δ|Ψf|/2的值，如果要求定子磁鏈逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，需要依次使用電壓矢量U2及U3，這樣就可以使|Ψf|滿足式(2). 為了獲取預(yù)期的電壓矢量調(diào)制信號Uout，可以根據(jù)矢量圖解析獲得所需的基本電壓空間矢量以及旋轉(zhuǎn)角度θ，進(jìn)而去驅(qū)動(dòng)功率開關(guān)元件動(dòng)作. 實(shí)驗(yàn)取18°為增量，推導(dǎo)出時(shí)間系數(shù)見表1，乘以Ts/(360/18)可計(jì)算出式(1)中Tx、Ty、Tz，在電壓矢量轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí),電壓周期的正弦波形即可由逆變器中輸出.

由以上結(jié)果可推出，無論定子的磁鏈處于任何區(qū)域，電壓空間矢量U0～U7都可以任意使用. 任何一個(gè)電壓空間矢量都會(huì)影響到定子磁鏈和電磁轉(zhuǎn)矩，根據(jù)定子磁鏈位置檢測信號θ、ud和uq來挑選電壓矢量進(jìn)行控制，即可獲得圓形的磁鏈軌跡，并且其電磁轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)量也會(huì)變小.

表1 時(shí)間系數(shù)

3 硬件電路的搭建

采用DSP控制器, 將控制算法燒寫到DSP中，用串口指令通過IGBT驅(qū)動(dòng)板對IGBT開關(guān)模塊精確操作,以完成對電主軸的控制. 放置傳感器：1#前端垂直徑向、2#前端水平徑向、3#前端軸向，連接振動(dòng)分析儀測試其電磁振動(dòng)特性. DSP選用TMS320F2812PGFA，IGBT選用FS200R12PT4模塊,驅(qū)動(dòng)電路選用AST965，三相整流橋選用MDS100A1800V模塊，選用實(shí)驗(yàn)室自行設(shè)計(jì)、型號為150MD18Z9的兩對極對數(shù)的電主軸，額定電壓380 V，額定頻率1 000 Hz，額定轉(zhuǎn)速是30 000 r/min，IGBT的開關(guān)頻率選擇20 kHz(360/18*1 000 Hz)，本文實(shí)驗(yàn)選擇最高轉(zhuǎn)速18 000 r/min，系統(tǒng)有很大的冗余滿足該實(shí)驗(yàn).

4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

在相同實(shí)驗(yàn)條件下，傳統(tǒng)DTC與改善型DTC的實(shí)驗(yàn)結(jié)果見圖3，4. 由圖3，4可知：

1)實(shí)驗(yàn)頻率運(yùn)行在100～450 Hz時(shí)，改善型DTC各個(gè)方向上振動(dòng)速度的振動(dòng)幅值有明顯減小，特別是前端軸向的振動(dòng)速度下降30%左右；

(a) DTC

(b)改善型DTC

(a) DTC

(b)改善型DTC

2)實(shí)驗(yàn)頻率運(yùn)行在450～600 Hz時(shí)，電主軸的軸向振動(dòng)速度及水平振動(dòng)速度均明顯增大，且大于其前端垂直徑向振動(dòng)速度；

3)實(shí)驗(yàn)頻率在200 Hz時(shí)，振動(dòng)加速度的幅值在垂直徑向由0.658 82 m/s2變?yōu)?.503 85 m/s2,水平徑向由1.114 3 m/s2變?yōu)?.191 47 m/s2,軸向由1.224 84 m/s2變成0.264 12 m/s2，其水平徑向和軸向的振動(dòng)明顯變小.

綜上,可以給出如下結(jié)論：在改善型DTC控制下，各方向振動(dòng)速度在各個(gè)運(yùn)行頻率、特別是100～450 Hz時(shí)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)明顯減小，水平徑向和軸向的振動(dòng)加速度的幅值在200 Hz時(shí)大幅減小，其動(dòng)態(tài)性能得到明顯改善.

5 結(jié) 論

1)本文在研究DTC控制策略的基礎(chǔ)上，融入了SVPWM控制技術(shù)，有效地改善電主軸的運(yùn)行特性，對于高性能的電主軸的控制設(shè)計(jì)具有一定的指導(dǎo)參考價(jià)值；

2)針對電主軸的振動(dòng)問題從控制策略角度，提出了控制性能改善的措施，通過對電主軸電磁振動(dòng)速度及加速度實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了改善型DTC控制策略對降低振動(dòng)幅值的有效性.

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(編輯 楊 波)

Vibration test of improved direct torque control on electrical spindle

WU Yuhou1,2, PAN Zhenning1, ZHANG Lixiu2, ZHANG Yunlong2

(1. School of Mechanical Engineering, Dalian University of Technology, Dalian 116024, Liaoning, China;2. School of Mechanical Engineering, Shenyang Jianzhu University, Shenyang 110168, China)

Aiming at the urgent requirement to improve the control performance of electric spindle, an improved control algorithm is given after integrating SVPWM (space vector pulse width modulation) technology into classical DTC (direct torque control). Stator flux linkage space position and ud, uqafter Park inverse transformed are taken as the three inputs, and then converted into three phase voltage of dc-to-ac inverter to control the electric spindle efficiently under SVPWM control technology. By modulating the stator flux linkage running approximate circular trajectory on the electric spindle, the discrete data required for the test is calculated. After establishing the hardware circuit using DSP and IGBT module, the experiments of electric spindle electromagnetic vibration velocity and acceleration are conducted, and the experimental results show that the torque ripple obviously decreases in three directions of vibration velocity of each operation frequency, especially at 100-450 Hz the vibration amplitude of vibration acceleration significantly reduces in three directions. These verify that the control performance is improved by integrating SVPWM into DCT.

DTC； SVPWM； vibration； electrical spindle； DSP； flux linkage

10.11918/j.issn.0367-6234.2016.11.027

2015-08-08

國家自然科學(xué)基金(51375317)

吳玉厚(1955—)，男，教授，博士生導(dǎo)師

潘振寧, panzn_78@163.com

TH161

A

0367-6234(2016)11-0174-04