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城市環(huán)境中智能車輛的雷達(dá)感知研究

由于雷達(dá)可以成功地在灰塵、煙霧、暴雪、昏暗等場(chǎng)景下工作，所以雷達(dá)克服了激光、立體觀察以及聲波定位的缺點(diǎn)。提出了一種基于雷達(dá)感知將地面及障礙物分段的新型方法。該算法直接在傳感器坐標(biāo)系中工作，不需要單獨(dú)的同步定位源，給出雷達(dá)在車輛坐標(biāo)系中位置的校準(zhǔn)參數(shù)及之前主要方法的幾何限制。給出了在不同城市場(chǎng)景中的試驗(yàn)結(jié)果來(lái)驗(yàn)證該方法，結(jié)果表明了該方法對(duì)于先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)和自動(dòng)車輛操作的潛在適用性。

本文解決了城市環(huán)境中自動(dòng)車輛基于雷達(dá)感知的問(wèn)題。雷達(dá)對(duì)于周圍環(huán)境感知是一個(gè)最新研究領(lǐng)域。研究使用的雷達(dá)是毫米波雷達(dá)，可以滿足分辨率要求較高的傳感器。此外，雖然該算法定位于具體的城市環(huán)境，但提供的是該領(lǐng)域的總體概述。提出了一種新方法，即使用安裝在地面車輛上的雷達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)地面路段的劃分。該方法基于地面反射物理模型的開發(fā)，地面反射波與給定雷達(dá)觀測(cè)波相比較來(lái)獲得是否歸屬于地面或者非地面一般類。RCGD（雷達(dá)中心地面探測(cè)）方法通過(guò)野外試驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證，表現(xiàn)出了良好的性能指標(biāo)。該技術(shù)可以成功地應(yīng)用于增強(qiáng)城市環(huán)境中自動(dòng)車輛的感知，或者更加廣泛地應(yīng)用于基于地面的毫米波雷達(dá)地形感應(yīng)應(yīng)用。

未來(lái)的研究將集中于RCGD方法應(yīng)用到其它相似傳感器形式的可能擴(kuò)展，利用統(tǒng)計(jì)學(xué)方法自動(dòng)搭建地面模型，以及使用強(qiáng)度和幾何特性對(duì)障礙物分類。

刊名：Sensors（英）

刊期：2015年第15期

作者：Giulio Reina

編譯：王欣欣