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自動(dòng)駕駛汽車分布式多層智能控制

無(wú)人駕駛汽車通過(guò)移動(dòng)通信的方式與外界相連。車載視覺(jué)傳感裝備負(fù)責(zé)車輛周圍環(huán)境數(shù)據(jù)的獲取和分析；雷達(dá)過(guò)濾器用于除掉噪聲干擾；基于基礎(chǔ)設(shè)施通信的傳遞模塊均采用標(biāo)準(zhǔn)化的數(shù)據(jù)傳輸方案，其屬于通用型模塊。這些標(biāo)準(zhǔn)通信方案和通用模塊的復(fù)用，在開發(fā)時(shí)間和成本上都使無(wú)人駕駛變得非常有競(jìng)爭(zhēng)力。

ThinkingCap-II系統(tǒng)是面向自動(dòng)駕駛的智能機(jī)器人處理系統(tǒng)，目前已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用，尤其在網(wǎng)絡(luò)處理方面。該系統(tǒng)通過(guò)采取移動(dòng)處理的方式，結(jié)合Java程序和分布式模塊，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的互聯(lián)，共同完善智能駕駛。

在智能駕駛新技術(shù)開發(fā)中，60%的開發(fā)是環(huán)境識(shí)別與應(yīng)用，35%的開發(fā)是算法的開發(fā)與測(cè)試，其余的是通用應(yīng)用軟件策略的移植與復(fù)用，這都是來(lái)自其它領(lǐng)域的技術(shù)應(yīng)用。自動(dòng)駕駛汽車在真實(shí)路況上行駛時(shí)，對(duì)實(shí)時(shí)道路環(huán)境的檢測(cè)要求很高，車輛的視覺(jué)系統(tǒng)需要高速處理大量的視覺(jué)信號(hào)，包括運(yùn)動(dòng)和靜止的障礙物信息。車輛其它控制系統(tǒng)計(jì)算過(guò)程中需要視覺(jué)信號(hào)的處理結(jié)果，因此在視覺(jué)信號(hào)處理時(shí)需要專門的處理器，這樣才能保證處理速度，同時(shí)處理結(jié)果要跟其它的處理器進(jìn)行共享。分布式控制可以實(shí)現(xiàn)高速的處理計(jì)算功能，但是協(xié)調(diào)控制和信息共享的操作是分布式控制的瓶頸。由于ThinkingCap-II系統(tǒng)是通過(guò)Java程序?qū)崿F(xiàn)控制子系統(tǒng)之間信號(hào)的交互和數(shù)據(jù)的傳遞，因此這是智能駕駛系統(tǒng)快速設(shè)計(jì)的優(yōu)勢(shì)。采用相同的接口函數(shù)是為了系統(tǒng)功能的后續(xù)擴(kuò)展。平臺(tái)化成熟技術(shù)的集成，可以在通過(guò)測(cè)試驗(yàn)證后方便地被引入到智能駕駛開發(fā)系統(tǒng)中。

網(wǎng)址：http://www.sciencedirect. com/science/article/pii/ S0968090X13002659

作者：Humberto Martínez-Barberá et al

編譯：張聰