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基于優(yōu)先級(jí)的探測(cè)算法在無(wú)人地面車(chē)輛系統(tǒng)路徑規(guī)劃中應(yīng)用

機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)和人類(lèi)不適宜操作的危險(xiǎn)工作中已經(jīng)取代了人類(lèi)，如在外層空間和海底工作等場(chǎng)合。機(jī)器人可以根據(jù)所執(zhí)行的任務(wù)和使用場(chǎng)合進(jìn)行不同的分類(lèi)。智能機(jī)器人是其中的一種。全智能機(jī)器人擁有獲取周?chē)畔⒌哪芰?，可以在無(wú)人干預(yù)情況下在一定程度內(nèi)進(jìn)行自主工作。無(wú)人車(chē)根據(jù)使用領(lǐng)域被分為：無(wú)人機(jī)、無(wú)人駕駛水下車(chē)輛和無(wú)人地面車(chē)輛。

在人類(lèi)所不能到達(dá)的地方，機(jī)器人作為監(jiān)測(cè)設(shè)備起著至關(guān)重要的作用，并得到廣泛應(yīng)用。使用無(wú)人地面車(chē)輛需要整合機(jī)器人定位和路徑規(guī)劃的算法。提出了使用傳感器和無(wú)線傳輸網(wǎng)絡(luò)的三輪機(jī)器人的研究方法和利用計(jì)算機(jī)虛擬地圖繪制軟件繪制未知環(huán)境的方法。由機(jī)器人采集的信息通過(guò)無(wú)線網(wǎng)傳輸給遠(yuǎn)方的控制主機(jī)。應(yīng)用基于優(yōu)先級(jí)的路徑規(guī)劃探測(cè)算法為機(jī)器人導(dǎo)航，使其替代人類(lèi)操作，達(dá)到無(wú)人駕駛的目的。通過(guò)以上方法甚至可以在超聲波傳感器幫助下進(jìn)行靜態(tài)物體蔽障，從而以最短的路徑到達(dá)目的地。

Narayan S et al. 2014 IEEE International Conference on Embedded Systems (ICES),3 July- 5 July 2014.

編譯：郭大磊