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智能汽車感知系統(tǒng)傳感技術(shù)

在城市道路上，需要行駛車輛在各種條件下?lián)碛?60°的感知能力。人工智能車輛和智能車輛可滿足上述要求，人工智能車輛傳感系統(tǒng)是確定的，而智能車輛傳感器的選擇則是設(shè)計的關(guān)鍵，其必須滿足除環(huán)境映射性能外的一些約束。另外一些測試技術(shù)如雷達(dá)和聲波傳感器等，均為目前應(yīng)用在商用車高級駕駛員輔助系統(tǒng)中的技術(shù)，但它們不能提供足夠代表車輛周圍詳細(xì)和準(zhǔn)確的自動導(dǎo)航信息。本文研究非常有前景的兩種新技術(shù)：視覺系統(tǒng)和3D激光雷達(dá)。

在DARPA（美國國防部高級研究計劃局）的挑戰(zhàn)賽中，3D激光技術(shù)曾在智能汽車傳感技術(shù)領(lǐng)域獲得第1名。如今這些傳感裝置成功地被應(yīng)用在很多新的研究領(lǐng)域中，如在車輛周圍安裝傳感器獲取車輛360°的視野，提供一個非常密集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)（涵蓋范圍十分巨大）。然而，相比標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，就成本和車輛設(shè)計的影響而言，傳感技術(shù)在成為有力的競爭產(chǎn)品方面表現(xiàn)出很大的局限性，與汽車制造商的約束并不兼容。而計算機(jī)視覺系統(tǒng)被整合在車輛中用于商業(yè)化的高級駕駛員輔助系統(tǒng)，就傳感性能而言，計算機(jī)視覺系統(tǒng)是3D激光雷達(dá)可行的替代技術(shù)，其可以達(dá)到足夠接近的效果。本文利用基于立體視覺系統(tǒng)的新FPGA（可編程邏輯器）技術(shù)對兩種技術(shù)進(jìn)行比較，分析其特點(diǎn)和可替換性。

Broggi A et al. Intelligent Transportation Systems-(ITSC), 2013 16th International IEEE Conference on. IEEE, 2013: 887-892.

編譯：郭大磊