車輛側(cè)滑估計(jì)和道路傾斜補(bǔ)償方法

介紹了一種車輛側(cè)滑駕駛狀態(tài)的估計(jì)方法,以實(shí)現(xiàn)車輛在傾斜道路上的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性目標(biāo)。該側(cè)滑估計(jì)方法基于ESP（車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)）傳感器，而且不需要其它的附加傳感器和系統(tǒng)。ESP傳感器（如車輪速度、側(cè)向加速度、角速度和轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角傳感器）用來(lái)確定側(cè)滑駕駛狀態(tài)和區(qū)分傾斜的道路。該側(cè)滑估計(jì)方法采用上述傳感器的冗余分析和拉格朗日插值方法，其包含車輛前后軸側(cè)滑和傾斜道路檢測(cè)方法。

側(cè)滑估計(jì)方法是將車輛參數(shù)和駕駛員操作指令輸入車輛模型，經(jīng)橫向加速度子模型對(duì)橫向加速度補(bǔ)償和側(cè)滑角估計(jì)與補(bǔ)償，同時(shí)進(jìn)行相關(guān)的數(shù)學(xué)運(yùn)算，再對(duì)路面傾斜角度作出估計(jì)，最后經(jīng)過(guò)ESP系統(tǒng)來(lái)執(zhí)行制動(dòng)。

對(duì)所提出的車輛側(cè)滑估計(jì)和道路傾斜補(bǔ)償方法的有效性進(jìn)行了實(shí)車測(cè)試。測(cè)試結(jié)果表明，采用ESP傳感器可以在車輛過(guò)度轉(zhuǎn)向輸入時(shí)減少對(duì)道路傾斜的判斷失誤。雖然對(duì)車輛轉(zhuǎn)向輸入橫向加速度的測(cè)量和補(bǔ)償是必要的,但是該估計(jì)和補(bǔ)償方法可以區(qū)分車輛側(cè)滑行駛狀態(tài)和沒(méi)有輪胎側(cè)偏剛度傳感器時(shí)車輛在傾斜道路上的行駛狀態(tài)。此外，當(dāng)車輛行駛在一個(gè)傾斜的道路上時(shí)，該估計(jì)和補(bǔ)償方法可以減少對(duì)車輛側(cè)滑狀態(tài)的判斷失誤，防止車輛在傾斜道路上發(fā)生故障。

未來(lái)的工作是提出一種能更精確地利用ESP傳感器的車輛側(cè)滑行駛狀態(tài)估計(jì)方法。

刊名：International Journal of Automotive Technology（英）

刊期：2016年第1期

作者：S.Chung et al

編譯：趙前