基于優(yōu)化控制方法的車輛碰撞危險(xiǎn)程度評(píng)估

車輛主動(dòng)安全算法的核心是對(duì)危險(xiǎn)程度的估計(jì)，即對(duì)交通風(fēng)險(xiǎn)狀況的預(yù)估。采用風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的主動(dòng)安全系統(tǒng)能夠明顯改善駕駛員的安全性，如避免碰撞和緩沖緊急制動(dòng)。制定最小-最大優(yōu)化控制方法可以為碰撞的危險(xiǎn)臨界狀態(tài)提供參考數(shù)據(jù)。為了實(shí)現(xiàn)快速運(yùn)算，提出了監(jiān)督分類方法進(jìn)行危險(xiǎn)程度評(píng)估，并結(jié)合制動(dòng)和轉(zhuǎn)向進(jìn)行高精度預(yù)測(cè)。

主動(dòng)安全系統(tǒng)采集到的信息來(lái)源于外部傳感器，如采用雷達(dá)、記錄儀對(duì)汽車周邊環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)，在碰撞發(fā)生前采取應(yīng)急措施來(lái)避免碰撞的發(fā)生或減緩沖擊力。所提出的優(yōu)化控制方法考慮了回旋道路邊界條件和移動(dòng)障礙。所獲得的最優(yōu)運(yùn)動(dòng)軌跡基于車輛最大加速度，這樣比較容易對(duì)該方法進(jìn)行評(píng)估。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)風(fēng)險(xiǎn)的快速分類，在汽車尾部碰撞方案中采用了優(yōu)化控制標(biāo)簽方法。采用該方法，對(duì)交通事故危險(xiǎn)程度的正確分類達(dá)到96.09%。該結(jié)果表明，所提出的對(duì)危險(xiǎn)程度快速評(píng)估的優(yōu)化控制方法是基于汽車-環(huán)境簡(jiǎn)化模型的有效方法。

所提出的最優(yōu)控制充分考慮到了回旋道路邊界和移動(dòng)障礙，得到的運(yùn)動(dòng)軌跡是最佳選擇，相對(duì)于本車輛加速度的最大范數(shù)是最佳選擇，可作為評(píng)價(jià)指標(biāo)對(duì)近似算法進(jìn)行評(píng)價(jià)。另一個(gè)研究方向是延長(zhǎng)制動(dòng)和轉(zhuǎn)向回避，即綜合考慮制動(dòng)和轉(zhuǎn)向情況。

StephanHerrmannetal. 2015IEEE18thInternationalConferenceonIntelligent Transportation Systems.

編譯：馬玲玲