汽車ABS試驗(yàn)臺(tái)的搭建與調(diào)整

研究了汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）試驗(yàn)設(shè)備的設(shè)計(jì)與建造。采用只有一個(gè)車輪和懸架的實(shí)際汽車制動(dòng)系統(tǒng)論述了ABS集成實(shí)時(shí)結(jié)構(gòu)、嵌入式控制軟件的開發(fā)和實(shí)施，同時(shí)對(duì)其動(dòng)力學(xué)模型、傳感器系統(tǒng)等方面進(jìn)行了研究。此外，還進(jìn)行了具有很強(qiáng)工程應(yīng)用價(jià)值的基于MPC目標(biāo)的汽車ABS快速原型設(shè)計(jì)。本文控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法支持硬件在環(huán)結(jié)構(gòu)快速原型設(shè)計(jì)，重點(diǎn)研究汽車制動(dòng)系統(tǒng)的試驗(yàn)支架和調(diào)節(jié)。將嵌入式控制系統(tǒng)與Matlab/Simulink軟件集成，為實(shí)時(shí)硬件在環(huán)（HIL）結(jié)構(gòu)快速原型控制器提供仿真環(huán)境。由于摩擦因數(shù)的最大值取決于道路條件，因此將極值控制方法與快速原型法結(jié)合使用。

試驗(yàn)結(jié)果表明，ABS的所有組件都是有效的，且能夠正常運(yùn)行。由于將控制算法和快速原型設(shè)計(jì)方法進(jìn)行整合，因此該ABS配置有助于提高主動(dòng)安全性能。

試驗(yàn)室支架包括一個(gè)安裝在飛輪軸上的車輪，該車輪由逆變器控制的三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。利用Autodesk Inventor軟件建立了仿真模型，該軟件能夠?qū)ζ嚥考２⒉考c系統(tǒng)匹配。所有的控制算法在飛思卡爾MPC555微控制器上實(shí)現(xiàn)。試驗(yàn)裝置具有完整的硬件反饋，包括旋轉(zhuǎn)部件的慣性、執(zhí)行器的延遲，使得控制系統(tǒng)的工作條件接近于實(shí)際情況。

RomanCzybaetal.17th InternationalCarpathian ControlConference(ICCC), May 29-June 1,2016.

編譯：王亮