基于分數階極值的ABS控制策略

基于動態(tài)尋求極值方法，為一階線性動態(tài)系統(tǒng)提出了一種新型魯棒控制策略，這樣可忽略動態(tài)系統(tǒng)參數信號，得到未知函數的最大或最小值。

在該控制框架中引入一個分數階積分1/Sλ，有助于增加參考振幅變化域，從而保持閉環(huán)控制的穩(wěn)定性。通過一個充分小的可調參數可更好實現(xiàn)系統(tǒng)穩(wěn)定控制的目標，因此通過使用分數階積分來穩(wěn)定自適應閉環(huán)控制。

制動系統(tǒng)的動態(tài)特性、非線性和未知性增加了防抱死制動系統(tǒng)（ABS）設計的難度。車輪摩擦力的大小與車輛滑移率有關且有最大值。把具有魯棒性的分數階極值尋求（FOES）控制策略算法應用到ABS設計中，并在未知車輪最佳滑移情況下得到最大制動力矩。輪胎模型采用輪胎魔術公式，摩擦因數為輪胎滑移率和車速的函數。此算法另一個優(yōu)勢是，對于各個分數階積分值，收斂階段后摩擦因數保持理想值。同時給出了λ值、系統(tǒng)輸出值y和最大輸出值ym間的二次關系函數，通過約束y和ym的誤差到最小，可獲得最佳的λ值。

所提出的FOES控制策略優(yōu)于傳統(tǒng)極值尋求控制策略。通過添加一個補充調優(yōu)參數可使ABS更好地抵觸干擾信號，提高系統(tǒng)魯棒性。

NecaibiaAetal.2014 IEEEInternationalConference on Sciences and Techniques of Automatic Control andComputerEngineering (STA),Hammet-Dec.21-23,2014.

編譯：謝秀磊