一種ABS自適應(yīng)快速控制策略

提出了一種新的防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）自適應(yīng)快速控制策略，該微略可以自動(dòng)適應(yīng)路面摩擦條件的變化，并做出相應(yīng)的調(diào)整。

該ABS控制策略的設(shè)計(jì)思路基于閾值調(diào)整方法，該方法可根據(jù)路面條件變化對(duì)滑移率的適用范圍進(jìn)行調(diào)整。但是，這種方法需要對(duì)汽車車速和輪胎滑移率進(jìn)行精確估計(jì)。本文則將一種在線參數(shù)估計(jì)方法集成到ABS控制策略中，使其具有自適應(yīng)特性。若在線參數(shù)估計(jì)在ABS激活的同時(shí)開始進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)，則將使ABS的反應(yīng)過(guò)慢，因此在ABS激活之前，根據(jù)當(dāng)前的路面條件采用在線遞歸最小二乘法對(duì)將要行駛的路面條件進(jìn)行參數(shù)估計(jì)，并得到將要行駛路面條件下的輪胎最大縱向力，以及獲得最大縱向力的滑移率點(diǎn)，同時(shí)將估計(jì)的結(jié)果存儲(chǔ)在稱為驅(qū)動(dòng)需求調(diào)節(jié)器的存儲(chǔ)模塊中。當(dāng)駕駛員開始制動(dòng)時(shí)，需要根據(jù)存儲(chǔ)模塊中的數(shù)據(jù)，使用PID控制器控制ABS工作。

在Simulink中，對(duì)上述控制策略進(jìn)行仿真。仿真時(shí)，采用1/4汽車模型，參數(shù)取自豐田RAV 4電動(dòng)汽車。同時(shí)，為了簡(jiǎn)化模型，忽略滾動(dòng)摩擦和空氣阻力的影響。行駛路面設(shè)定為干瀝青路面，路面包含一段濕瀝青路面。為了進(jìn)行對(duì)比，同時(shí)模擬不使用ABS和使用博世公司生產(chǎn)的ABS。仿真結(jié)果表明，①不使用ABS時(shí)，車輛的制動(dòng)距離為108m，且出現(xiàn)車輪鎖死的情況；②使用ABS時(shí)，車輛沒有出現(xiàn)車輪抱死的情況；③使用新設(shè)計(jì)的ABS自適應(yīng)快速控制策略，車輛的制動(dòng)距離縮短為59.2m；④而采用博世公司生產(chǎn)的ABS時(shí)，車輛的制動(dòng)距離為91.1m，縮短了30%以上。

S.Tajeddin et al.Proceedings of the ASME 2015 DynamicSystemsand ControlConference,Ohio Oct.28-30,2015.

編譯：李臣