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輪轂電機電動汽車橫擺穩(wěn)定性控制器的設計

魯棒橫擺穩(wěn)定性控制系統(tǒng)是為保證穩(wěn)定的車輛偏航行駛。由于道路和輪胎等條件的變化范圍大，汽車也要承受自身參數(shù)的變化和外界干擾，因此需要一個魯棒控制技術，以保證該控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性并增強其魯棒性。本文應用滑模控制方法使汽車的橫擺速度適應其魯棒性，并能夠抵抗外界干擾和汽車模型的不確定性。通過現(xiàn)場試驗，對該控制系統(tǒng)的控制性能進行了評價。

車輛運動控制的目的是通過主動控制技術防止非預期的車輛行為，并協(xié)助駕駛員保證車輛的可控性和穩(wěn)定性。大多數(shù)控制系統(tǒng)的目標是控制車輛的橫擺角速度。采用自適應滑模控制方法可以彌補控制策略中存在的外界干擾和控制系統(tǒng)數(shù)學模型不確定性。重新設計了滑?？刂破鳎⒔⒂糜诳刂频能囕v模型，分析了參數(shù)自適應策略中滑模控制器的自適應性和穩(wěn)定性。

所提出的自適應滑?？刂品椒ㄊ馆嗇炿姍C驅動電動汽車的橫擺穩(wěn)定性增強，控制器系統(tǒng)包括參數(shù)發(fā)生器、反饋控制器（即滑?？刂破鳎┖蛥?shù)自適應策略。試驗證明，該滑模控制方法能夠保證模型的魯棒穩(wěn)定性，可有效抵抗外界干擾和改善車輛參數(shù)的不確定性。對電動汽車控制的有效性進行了現(xiàn)場測試驗證。未來將研究最佳的電機轉矩分布方法，并且將其納入自適應滑?？刂破髦小?/p>

刊名：Int. J. Vehicle Design（英）

刊期：2015年第1期

作者：Kanghyun Nam et al

編譯：王維