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        單神經(jīng)元控制器的設(shè)計及應用

        2016-12-02 06:48:27殷兆奎
        現(xiàn)代礦業(yè) 2016年10期
        關(guān)鍵詞:不對稱性極板階躍

        殷兆奎 李 強

        (1.云南馳宏鋅鍺股份有限公司;2.北京礦冶研究總院)

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        單神經(jīng)元控制器的設(shè)計及應用

        殷兆奎1李 強2

        (1.云南馳宏鋅鍺股份有限公司;2.北京礦冶研究總院)

        國產(chǎn)剝鋅機調(diào)板小車采用閥控非對稱液壓缸作為執(zhí)行機構(gòu),帶來的壓力突跳、系統(tǒng)振動和動態(tài)不對稱性等問題影響了小車的動態(tài)性能,造成極板晃動。在分析比例閥控非對稱液壓缸數(shù)學模型的基礎(chǔ)上,以單神經(jīng)元為控制器,設(shè)計了其學習算法,并對比例閥控非對稱液壓缸單神經(jīng)元控制系統(tǒng)進行仿真分析。相比傳統(tǒng)PID控制器,單神經(jīng)元控制器在改善系統(tǒng)超調(diào)量、穩(wěn)態(tài)時間等方面優(yōu)勢較大,明顯改善了系統(tǒng)不對稱性,滿足了調(diào)板小車極板運行過程對平穩(wěn)性的要求,具有一定的應用價值。

        剝鋅機 閥控非對稱液壓缸 單神經(jīng)元控制器

        國產(chǎn)剝鋅機間距調(diào)整小車采用比例閥控非對稱液壓缸為執(zhí)行機構(gòu)。閥控非對稱液壓缸具有占用空間小、構(gòu)造簡單、承載能力大等優(yōu)點,但由于液壓缸活塞兩側(cè)面積不同,當活塞桿運動方向改變時,會出現(xiàn)壓力突跳、系統(tǒng)振動和動態(tài)不對稱性等現(xiàn)象,影響調(diào)整小車的動態(tài)性能[1]。

        為克服非對稱液壓缸換向時帶來的不利影響,通過采用單神經(jīng)元作為調(diào)整小車的控制器,利用其結(jié)構(gòu)簡單、自學習和自適應能力來提高調(diào)板小車液壓系統(tǒng)的動態(tài)性能,確保極板在運動過程中的穩(wěn)定度,對于實際生產(chǎn)過程具有較強的指導作用。

        1 比例閥控非對稱液壓缸數(shù)學模型

        1.1 數(shù)學模型

        液壓系統(tǒng)大都從閥的壓力—流量特性、油缸負載流量方程和油缸的力方程等3個方面來建立數(shù)學模型[2]。比例閥控非對稱液壓缸動力機構(gòu)示意見圖1。

        由于比例閥控非對稱液壓缸在正、反兩個運動方向運動過程中,系統(tǒng)參數(shù)會發(fā)生變化,所以需要根據(jù)方向的不同分別推導數(shù)學模型。

        圖1 比例閥控非對稱液壓缸動力機構(gòu)

        (1)

        (2)

        1.2 比例放大器傳遞函數(shù)

        比例放大器的數(shù)學模型:

        (3)

        式中,輸入量是電壓,輸出量是電流。

        傳遞函數(shù)可表示為

        (4)

        式中,I為比例放大器的輸出電流,A;Δu為比例放大器的輸入電壓,V;Ka為比例放大器的增益。

        1.3 電液比例閥傳遞函數(shù)

        電液比例閥的傳遞函數(shù)可簡化為

        (5)

        圖2 比例閥控非對稱液壓缸系統(tǒng)

        2 單神經(jīng)元控制器的設(shè)計

        2.1 單神經(jīng)控制器的學習算法

        單神經(jīng)元控制結(jié)構(gòu)框見圖3。

        圖3 單神經(jīng)元控制結(jié)構(gòu)

        由圖3可知,r(k)為轉(zhuǎn)換器輸入值,y(k)為對象輸出值,x1,x2,x3為轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換后的神經(jīng)元的輸入量,其中:

        單神經(jīng)元控制器的學習規(guī)則是單神經(jīng)元控制器的核心,學習規(guī)則:

        (6)

        式中,ri(k)代表隨過程遞減的學習信號;ηi>0代表學習速率。

        2.2 狀態(tài)轉(zhuǎn)換器的實現(xiàn)

        根據(jù)單神經(jīng)元控制結(jié)構(gòu)框圖,由r(k)、y(k)、x1、x2、x3,通過SIMULINK仿真環(huán)境得到具體的狀態(tài)轉(zhuǎn)換器的仿真,見圖4。

        圖4 狀態(tài)轉(zhuǎn)換器仿真

        2.3 單神經(jīng)元控制器的實現(xiàn)

        在SIMULINK仿真環(huán)境中單神經(jīng)元控制器由三個輸入和一個輸出組成,構(gòu)造示意見5。

        圖5 單神經(jīng)元控制器構(gòu)造示意

        2.4 比例閥控非對稱液壓缸單神經(jīng)元控制系統(tǒng)仿真分析

        由以上分析可得閥控非對稱液壓缸單神經(jīng)元控制系統(tǒng)的SIMULINK仿真模型,見圖6。

        為驗證單神經(jīng)元控制器的動態(tài)性能,先用常規(guī)PID控制器對系統(tǒng)進行控制, 階躍信號仿真結(jié)果見圖7。

        接入單神經(jīng)元控制器,采用階躍信號作為輸入信號,在單神經(jīng)元控制器下輸出仿真結(jié)果見圖8。

        對比圖7和圖8發(fā)現(xiàn),單神經(jīng)元控制器在改善系統(tǒng)的超調(diào)量、穩(wěn)態(tài)時間等方面優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制器;在解決系統(tǒng)不對稱性問題上,傳統(tǒng)PID控制器沒有作用,而單神經(jīng)元控制器可以明顯改善系統(tǒng)不對稱性問題,使系統(tǒng)在正、反兩個方向上基本保持一致性。

        3 應用實踐

        將單神經(jīng)元控制器模型應用于國內(nèi)某冶煉廠剝鋅機調(diào)板小車的閥控非對稱液壓系統(tǒng)上,通過實測小車運行速度及液壓缸伸出與縮回時間,發(fā)現(xiàn)調(diào)板小車雙向運行速度曲線平滑,具有極高的對稱性,速度差值在1%以內(nèi),滿足了極板運行過程對平穩(wěn)性的要求。

        圖6 比例閥控非對稱液壓缸單神經(jīng)元控制系統(tǒng)仿真

        圖7 PID控制器階躍信號響應曲線

        圖8 單神經(jīng)控制器階躍響應曲線

        4 結(jié) 論

        設(shè)計并建立比例閥控非對稱液壓缸系統(tǒng)的數(shù)學

        模型和單神經(jīng)控制器,通過SIMULINK仿真軟件搭建了單神經(jīng)元控制的比例閥控非對稱液壓缸系統(tǒng)仿真模型,獲得了階躍信號的響應曲線,參照仿真結(jié)果最終將該模型應用于國內(nèi)某冶煉廠剝鋅機調(diào)板小車的閥控非對稱液壓系統(tǒng)中,保證了調(diào)板小車雙向平穩(wěn)運行。單神經(jīng)元控制器能顯著改善系統(tǒng)動態(tài)特性,可以解決非對稱液壓缸帶來的系統(tǒng)不對稱性,確保極板運動過程中的穩(wěn)定性,具有很強的現(xiàn)實指導意義。

        [1] 王占林.近代液壓控制[M].北京:北京航空航天大學出版社,2005.

        [2] 吳振順.液壓控制系統(tǒng)[M].北京:高等教育出版社,2008.

        [3] 韓利竹,王 華.MATLAB電子仿真與應用[M].北京:國防工業(yè)出版社,2003.

        [4] 李人厚.智能控制理論和方法[M].西安:西安電子科技大學出版社,1999.

        [5] 焦李成.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)理論[M].西安:西安電子科技大學出版社,1995.

        [6] Fang Y,Kincaid T.G.Tability analysis of dynamical neural networks[J].IEEE Transactions on Neural Networks,1996,7(4):1003-1006.

        李 強(1986—),男,工程師,100160 北京市南四環(huán)西路188號。

        2016-08-30)

        殷兆奎(1983—),男,工程師, 654200 云南省曲靖市會澤縣龍湖三區(qū)。

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