尹宏鵬　陳波　柴毅　劉兆棟

基于視覺的目標(biāo)檢測與跟蹤綜述

尹宏鵬1，2陳波2柴毅2劉兆棟2

基于視覺的目標(biāo)檢測與跟蹤是圖像處理、計算機視覺、模式識別等眾多學(xué)科的交叉研究課題，在視頻監(jiān)控、虛擬現(xiàn)實、人機交互、自主導(dǎo)航等領(lǐng)域，具有重要的理論研究意義和實際應(yīng)用價值.本文對目標(biāo)檢測與跟蹤的發(fā)展歷史、研究現(xiàn)狀以及典型方法給出了較為全面的梳理和總結(jié).首先，根據(jù)所處理的數(shù)據(jù)對象的不同，將目標(biāo)檢測分為基于背景建模和基于前景建模的方法，并分別對背景建模與特征表達(dá)方法進(jìn)行了歸納總結(jié).其次，根據(jù)跟蹤過程有無目標(biāo)檢測的參與，將跟蹤方法分為生成式與判別式，對基于統(tǒng)計的表觀建模方法進(jìn)行了歸納總結(jié).然后，對典型算法的優(yōu)缺點進(jìn)行了梳理與分析，并給出了其在標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集上的性能對比.最后，總結(jié)了該領(lǐng)域待解決的難點問題，對其未來的發(fā)展趨勢進(jìn)行了展望.

計算機視覺，目標(biāo)檢測，目標(biāo)跟蹤，背景建模，表觀建模

引用格式尹宏鵬，陳波，柴毅，劉兆棟.基于視覺的目標(biāo)檢測與跟蹤綜述.自動化學(xué)報，2016，42（10）:1466-1489

隨著信息技術(shù)的發(fā)展，基于視覺的運動目標(biāo)檢測與跟蹤，已逐漸滲透到人們生活的方方面面，其重要性日益突出，吸引了越來越多的海內(nèi)外學(xué)者及研究機構(gòu)參與到此領(lǐng)域的研究.目前，基于視覺的運動目標(biāo)檢測與跟蹤已廣泛應(yīng)用于視頻監(jiān)控、虛擬現(xiàn)實、人機交互、行星探測、行為理解等領(lǐng)域，實現(xiàn)了公共安全監(jiān)控與管理，意外事件防范、檢測及處理，應(yīng)急推演，老幼病殘監(jiān)護(hù)以及自主導(dǎo)航等功能，其具體應(yīng)用分類詳見表1.

早在60年代，國外就已開展了對運動目標(biāo)檢測與跟蹤的研究［1］.Papageorgiou等［2］提出了靜態(tài)圖像中用于目標(biāo)檢測的一般框架，該框架直接從樣本中學(xué)習(xí)特征，不需要任何的先驗知識、模型或者運動分割.Viola等［3］將積分圖用于圖像特征表達(dá)，采用級聯(lián)分類器實現(xiàn)了對目標(biāo)的魯棒實時檢測.Lowe［4］通過獲取圖像關(guān)鍵點附近的梯度信息來描述運動目標(biāo)，提出了尺度不變特征（Scale invariant feature transform，SIFT）.Dalal等［5］提出了梯度直方圖特征（Histogram of oriented gradient，HOG），將其用于解決靜態(tài)圖像的行人檢測問題.Felzenszwalb等［6］將HOG與支持向量機（Support vector mach-ine，SVM）相結(jié)合，提出了可變形部件模型（Deformable part model，DPM），逐漸成為近年來最受歡迎的目標(biāo)檢測模型之一，該工作在2010年被授予了模式分析，統(tǒng)計建模，計算學(xué)習(xí)視覺目標(biāo)分類（Pattern Analysis，Statistical Modelling and Computational Learning Visual Object Classes，PASCAL VOC）挑戰(zhàn)賽［7］“終身成就獎”.

表1　基于視覺的目標(biāo)檢測與跟蹤應(yīng)用領(lǐng)域Table 1　Applications of vision-based object detection and tracking

國內(nèi)從2002年到2012年，相繼召開了3屆全國智能視覺監(jiān)控學(xué)術(shù)會議，其內(nèi)容主要涉及了智能視頻監(jiān)控、背景建模、圖像分割、目標(biāo)檢測與跟蹤、行為理解與分析、數(shù)據(jù)壓縮與傳輸、系統(tǒng)構(gòu)建與集成等內(nèi)容.另外，從2011年到2016年相繼召開了6屆視覺與學(xué)習(xí)青年研討會（Vision and Learning Seminar，VALSE）也涉及了計算機視覺、圖像處理、模式識別與機器學(xué)習(xí)等眾多領(lǐng)域，重點討論了圖像分類、目標(biāo)檢測、視覺跟蹤等相關(guān)技術(shù)的進(jìn)展.

隨著對基于視覺的目標(biāo)檢測與跟蹤研究的深入，大量的相關(guān)成果不斷涌現(xiàn).為此，眾多學(xué)者逐漸展開了對目標(biāo)檢測與跟蹤的綜述工作，對該領(lǐng)域進(jìn)行了歸納與總結(jié)，典型的綜述文獻(xiàn)及主要內(nèi)容如表2所示.在已有的綜述文獻(xiàn)中，部分綜述性工作只是面向某一類具體應(yīng)用進(jìn)行展開，如文獻(xiàn)［8］對手勢識別中的目標(biāo)跟蹤進(jìn)行了深入討論，文獻(xiàn)［9］針對行星地形分類問題對目標(biāo)檢測方法展開了綜述；部分文獻(xiàn)只是討論了目標(biāo)檢測與跟蹤的一個較小的組成部分，如文獻(xiàn)［10-12］討論了目標(biāo)表觀建模方面的一些研究進(jìn)展，文獻(xiàn)［13-14］討論了目標(biāo)檢測中的背景建模方法，文獻(xiàn)［15］對多種跟蹤算法進(jìn)行了實驗對比與分析；部分文獻(xiàn)在總結(jié)時，對目標(biāo)檢測與跟蹤部分只進(jìn)行了簡要概述，如文獻(xiàn)［16-17］分別綜述了行為理解和智能監(jiān)控的研究進(jìn)展，在其底層部分簡要地介紹了目標(biāo)的檢測與跟蹤，沒有給出針對該領(lǐng)域較全面的整理；當(dāng)然，也有一些學(xué)者對運動目標(biāo)檢測與跟蹤進(jìn)行了較為全面的闡述、分析與整理，如文獻(xiàn)［18-22］，這部分工作極大地推動并促進(jìn)了該領(lǐng)域的研究與發(fā)展.然而，隨著時代的發(fā)展，目標(biāo)檢測與跟蹤技術(shù)也在突飛猛進(jìn)，近幾年來該領(lǐng)域的研究成果可謂日新月異，各種優(yōu)秀算法也是層出不窮，特別是計算機視覺三大會議（CVPR（Computer Vision and Pattern Recognition），ICCV（International Conference on Computer Vision），ECCV（European Conference on Computer Vision））每年均有許多相關(guān)報道，對這些工作及成果進(jìn)行梳理與總結(jié)，將會有效地推動和促進(jìn)計算機視覺領(lǐng)域的發(fā)展.運動目標(biāo)的檢測和跟蹤主要用于獲取運動目標(biāo)的位置、姿態(tài)、軌跡等基本運動信息，是理解服務(wù)對象或?qū)δ繕?biāo)進(jìn)行控制的前提和基礎(chǔ).本文試圖對運動目標(biāo)檢測與跟蹤，在不同層面上的典型算法進(jìn)行較為全面的梳理與總結(jié)，將其整體結(jié)構(gòu)歸納為如圖1所示的框架.其中，目標(biāo)檢測可看作是目標(biāo)跟蹤的組成部分，主要用于對目標(biāo)狀態(tài)的初始化，目標(biāo)跟蹤則是在目標(biāo)檢測的基礎(chǔ)上，對目標(biāo)的狀態(tài)進(jìn)行連續(xù)估計的過程.

本文分別對運動目標(biāo)檢測及其跟蹤兩方面進(jìn)行了梳理與總結(jié).第1節(jié)按算法所處理的數(shù)據(jù)對象的不同，將目標(biāo)檢測分為基于背景建模與基于目標(biāo)建模的檢測方法，并分別闡述了目標(biāo)檢測技術(shù)的常用方法，重點討論了背景建模方法以及表觀建模中的特征表達(dá)方法；第2節(jié)將目標(biāo)跟蹤按其與目標(biāo)檢測的關(guān)系的不同，分為生成式與判別式跟蹤方法，重點討論了表觀建模中的統(tǒng)計建模方法；第3節(jié)綜合目標(biāo)檢測、目標(biāo)跟蹤的研究現(xiàn)狀，對該領(lǐng)域未來的研究趨勢進(jìn)行了展望.

1　目標(biāo)檢測

目標(biāo)檢測的目的是從不同復(fù)雜程度的背景中辨識出運動目標(biāo)，并分離背景，從而完成跟蹤、識別等后續(xù)任務(wù).因此，目標(biāo)檢測是高層理解與應(yīng)用的基礎(chǔ)任務(wù)，其性能的好壞將直接影響后續(xù)的目標(biāo)跟蹤、動作識別以及行為理解等中高層任務(wù)的性能.

表2　目標(biāo)檢測與跟蹤相關(guān)綜述文獻(xiàn)Table 2　Related surveys about object detection and tracking

圖1　基于視覺的目標(biāo)檢測與跟蹤框架Fig.1　General framework of vision-based object detection and tracking

目標(biāo)檢測的任務(wù)是要分割“我們不關(guān)心”的背景從而獲取“我們所關(guān)心”的前景目標(biāo).因此，按算法處理對象的不同，目標(biāo)檢測方法可以分為基于背景建模的目標(biāo)檢測方法和基于前景建模的目標(biāo)檢測方法.其中，基于背景建模的方法通過對背景進(jìn)行估計，建立起背景模型與時間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，將當(dāng)前幀與所建背景模型進(jìn)行對比作差，間接地分離出運動前景，最后經(jīng)過前景分割得到跟蹤目標(biāo)；基于前景目標(biāo)建模的方法則是采用灰度、顏色、紋理等同質(zhì)特征，建立起跟蹤目標(biāo)的表觀模型，并設(shè)計適當(dāng)?shù)姆诸惼鲗ζ溥M(jìn)行分類與檢測.

1.1基于背景建模的目標(biāo)檢測

基于背景建模的方法將當(dāng)前幀與背景參考模型進(jìn)行比對，再通過閾值法來判斷各個像素是否屬于運動前景，最終對檢測出的運動前景進(jìn)行分割得到跟蹤目標(biāo).基于背景建模的目標(biāo)檢測方法一般包含背景模型的初始化、模型維護(hù)及前景檢測與分割等步驟，其處理的一般流程如圖2所示，N表示用于背景模型初始化的視頻幀數(shù).

圖2　基于背景建模的目標(biāo)檢測流程圖Fig.2　Flow chart of object detection based on background modeling

背景初始化（Background initialization）［23］指對背景模型的初始化工作.其中，最簡單的初始化方法是得到一幀不包含任何運動目標(biāo)的背景圖像.通常的初始化模型可以從一段較短且不包含前景目標(biāo)的訓(xùn)練序列中獲取.然而，實際場景卻較難滿足不包含前景目標(biāo)的純背景特性，這就要求我們使用包含前景目標(biāo)的一組序列去獲取背景初始模型.Wang等［24］對初始化背景模型Median進(jìn)行改進(jìn)，提出了一種能容納超過50%前景目標(biāo)或噪聲的魯棒初始化模型.Colombari等［25］提出了基于塊的背景初始化方法，能夠處理前景目標(biāo)在場景中靜止一段時間的復(fù)雜情況.

實際場景中背景因受光照變化、場景中目標(biāo)的進(jìn)入或退出等因素的影響而時刻發(fā)生變化，準(zhǔn)確的背景模型變得難以獲取.因此如何構(gòu)造魯棒、自適應(yīng)的背景模型是基于背景建模的運動目標(biāo)檢測算法的關(guān)鍵.目前，對于背景建模已有大量的研究工作.Lee等［26］將均值背景模型用于視頻監(jiān)控，Mc-Farlane等［27］在對小豬的跟蹤過程中采用了中值濾波模型.另外，還有幀間差分、最大最小值濾波等其他早期常被使用的基本模型.隨著對背景建模研究工作的推進(jìn)，又出現(xiàn)了統(tǒng)計模型［28-29］、聚類模型［30-31］、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型［32-33］、估計模型［34-35］、模糊模型［36］、魯棒子空間模型［37］、稀疏模型［38］、變換域模型［39-40］等背景模型.Bouwmans等分別在2010年［28］、2011年［29］和2014年［14］對背景建模進(jìn)行了綜述工作，對背景建模方法進(jìn)行了詳細(xì)的分類與總結(jié)，有興趣的讀者可以參考相關(guān)文獻(xiàn).

背景模型中，高斯模型［41］和支持向量模型［42］通常用于處理動態(tài)背景；子空間學(xué)習(xí)模型［37］多用于處理光照變化問題；模糊模型［36］能同時處理光照變化和動態(tài)背景；魯棒子空間模型［37］特別是魯棒獨立主成分分析（Robust principal components analysis，RPCA）能利用視頻幀間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，較好地處理時空約束，在前背景的分離上潛力巨大，但該類模型通常不能較好地滿足實時性能，需要更多的研究提升算法的時效性；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型［33］在精確性能和計算成本上尋求了一個折中，該類模型中的空間相干性自組織背景減除法（Spatially coherent selforganizing background subtraction，SC-SOBS）［43］與3D自組織背景減除改進(jìn)算法（Enhanced 3D selforganizing background subtraction，3dSOBS+）［44］在ChangeDetection.Net數(shù)據(jù)集［45］上取得領(lǐng)先的檢測結(jié)果.此外，在該數(shù)據(jù)集上檢測結(jié)果較好的算法還有統(tǒng)計模型中的視覺背景提取器（Visual background extractor，ViBe）［46］、像素自適應(yīng)分割（Pixel-based adaptive segmenter，PBAS）［47］算法等，它們都使用了魯棒更新模型，能同時處理光照變化和背景動態(tài)變化等情況.Sobral等［48］基于OpenCV搭建了背景減除方法的通用框架（Background subtraction library，BGSLibrary），提供了37種背景建模算法的實現(xiàn)1，極大地促進(jìn)了學(xué)術(shù)研究與工程實踐.

1.2基于前景目標(biāo)建模的目標(biāo)檢測

基于目標(biāo)建模的目標(biāo)檢測方法通常分為離線訓(xùn)練與在線檢測兩個階段.離線訓(xùn)練階段對訓(xùn)練樣本中的前景目標(biāo)與背景分別進(jìn)行特征表達(dá)，建立起目標(biāo)或背景表觀模型，再進(jìn)行分類器訓(xùn)練得到分類器模型.在線檢測階段對測試樣本在多個尺度上進(jìn)行滑動窗口掃描后，采用同樣的特征表達(dá)方法建立起表觀模型，然后再用離線階段訓(xùn)練得到的分類器模型對其進(jìn)行分類，從而判斷各個窗口是否為前景目標(biāo).基于前景目標(biāo)建模的目標(biāo)檢測方法的一般處理流程如圖3所示.與基于背景建模的方法不同，該類方法不受場景限制，應(yīng)用范圍相對較廣泛，且檢測結(jié)果不需要進(jìn)行再度分割.

圖3　基于目標(biāo)建模的目標(biāo)檢測流程圖Fig.3　Flow chart of object detection based on object modeling

事實上，上述檢測方法用到了目標(biāo)檢測、目標(biāo)識別以及行為識別等任務(wù)的一個通用框架，即“特征表達(dá)”+“分類器”的框架.因此，如何高效準(zhǔn)確地進(jìn)行特征表達(dá)以及構(gòu)造適當(dāng)?shù)姆诸惼魇谴祟惙椒ǖ暮诵乃?如果所選取的表達(dá)特征能夠有效地反映檢測目標(biāo)的本質(zhì)，那么目標(biāo)檢測與跟蹤任務(wù)便會取得事半功倍的效果.

1.2.1特征表達(dá)

圖像的特征表達(dá)就是將原始圖像像素映射到一個可區(qū)分維度空間數(shù)據(jù)的過程，它是打破底層像素與高層語義之間的語義鴻溝至關(guān)重要的一步.圖像特征按其能否通過自學(xué)習(xí)得到，可以分為基于人工設(shè)計的特征與基于學(xué)習(xí)的特征.其中，人工的設(shè)計特征是一種利用人類先驗知識與智慧，并將這類知識應(yīng)用于目標(biāo)檢測、識別等任務(wù)的很好的方式.這類方法實現(xiàn)相對容易、計算也比較簡單，但其極大地依賴了人類知識、經(jīng)驗的總結(jié)，且不能做到對圖像或目標(biāo)模型最本質(zhì)的刻畫.基于學(xué)習(xí)的特征表達(dá)主要是通過無監(jiān)督學(xué)習(xí)的方式，讓機器自動地從樣本中學(xué)習(xí)到表征這些樣本更加本質(zhì)的特征.

1）基于人工設(shè)計的特征表達(dá)

基于人工設(shè)計的特征是人們通過手動設(shè)計提取得到的特征，即存在一個對輸入信號“顯式”的預(yù)處理過程.目前，人工設(shè)計的特征按視覺特性與特征計算的不同可以大致分為四類：梯度特征、模式特征、形狀特征以及顏色特征.

梯度特征通過計算空間區(qū)域上的梯度強度和方向等的分布來描述目標(biāo).其中，使用最為廣泛的梯度特征是Lowe［4］提出的尺度不變特征（SIFT），其通過獲取特定關(guān)鍵點附近的梯度信息來描述目標(biāo)，通常關(guān)鍵點在空間上分布相對較稀疏，該類特征具有非常卓越的尺度、旋轉(zhuǎn)不變特性，其改進(jìn)特征主要有PCA-SIFT［49］、梯度位置方向直方圖（Gradient location-orientation histograms，GLOH）［50］、加速魯棒特征（Speed-up robust features，SURF）［51］、雛菊花特征（DAISY）［52］等.另外，Dalal等［5］為解決靜態(tài)圖像中的行人檢測問題而提出的梯度直方圖特征（HOG），也逐漸成為近年來最具影響的特征之一，其改進(jìn)特征主要有變尺寸梯度直方圖（HOG with variable size，v-HOG）［53］、共生梯度直方圖（Co-occurrence histogram of oriented gradients，CoHOG）［54］、GIST［55］等.

模式特征是通過分析圖像局部區(qū)域的相對差異而得出的一種特征描述，通常被用于對圖像紋理信息的表示.1997年，Jain等［56］將Gabor濾波器用于目標(biāo)檢測中，取得了較好的檢測結(jié)果.Ahonen等［57］將局部二值模式（Local binary patterns，LBP）用于人臉特征描述，實現(xiàn)了對人臉的識別.其中，LBP的改進(jìn)特征主要有中心對稱局部二值模式

1https://github.com/andrewssobral/bgslibrary（Center symmetric LBP，CS-LBP）［58］、無冗余局部二值模式（Non redundant LBP，NR-LBP）［59］等.此外，比較常用的模式特征還有Haar-like［60］、統(tǒng)計變換直方圖（Census transform histogram，CENTRIST）［61］、姿態(tài)描述子（Poselets）［62］、稀疏表示目標(biāo)描述（Sparselets）［63］、中層共享部分描述（Shared mid-level parts，Shufflets）［64］、局部區(qū)域描述（Regionlets）［65］、局部組合二值（Locally assembled binary，LAB）［66］等.相對于梯度特征而言，模式特征的數(shù)據(jù)維度較高，因此，在特征選擇與分類學(xué)習(xí)時計算負(fù)擔(dān)相對較大.

形狀特征來源于基于模型的目標(biāo)檢測［67］，一般用于對目標(biāo)輪廓的描述.文獻(xiàn)［68］對形狀特征提取進(jìn)行了綜述工作，常見形狀特征描述有形狀上下文（Shape context）［69］、角矩陣［70］、k近鄰分割（k adjacent segments，kAS）［71］、圖形基元［72］、線描述子（Bunch of lines descriptor，BOLD）［73］、尺度不變形狀特征［74］等.形狀特征具有優(yōu)良的尺度、旋轉(zhuǎn)、平移不變特性，可用于描述形變表觀，但其優(yōu)良性能很大程度上依賴了如邊界檢測及分割等預(yù)處理步驟［75］.另外，許多不同類型的目標(biāo)也可能會擁有相似的形狀，因此基于形狀特征的檢測方法在應(yīng)用層面上受到了一定的限制.此外，形狀特征表達(dá)忽略了紋理和顏色等有用信息，這在一定程度上降低了其目標(biāo)檢測的可靠性.

顏色特征是通過計算局部的圖像屬性（如灰度、顏色等）的概率分布而得到一種特征描述，該類特征主要包括了顏色 SIFT特征［76］、顏色屬性（Color names）［77］、顏色共生矩陣（Color cooccurrence matrix，CCM）［78］、顏色自相似（Color self-similarity，CSS）［79］、局部自相似（Local selfsimilarity，LSS）［80］、全局自相似（Global selfsimilarity，GSS）［81］、協(xié)方差特征（Covariance feature）［82］、C-SIFT［83］、HSV顏色空間SIFT特征（HSV-SIFT）［84］、色調(diào)直方圖 SIFT特征（Hue-SIFT）［85］等.顏色特征能得到對光照不敏感的顏色表達(dá)，近年來廣泛地應(yīng)用于目標(biāo)檢測［86］、目標(biāo)跟蹤［87］等任務(wù)，取得了很好的應(yīng)用效果.其中，基于熵的顯著性特征［88］通過熵值的計算來獲取感興趣區(qū)域；CCM［78］通過計算顏色的聯(lián)合概率分布來獲取對目標(biāo)的局部表觀描述；顏色屬性［77］通過將圖像像素映射至相應(yīng)的屬性獲取對目標(biāo)的顏色描述，一般需要融合梯度特征一起來對目標(biāo)進(jìn)行表觀建模.顏色特征同時描述了視覺目標(biāo)的亮度信息與彩色信息，能有效地描述顏色通道類內(nèi)一致的目標(biāo)，極大地提高了視覺目標(biāo)的檢測精度.然而，顏色信息及其不穩(wěn)定性在一定程度上限制了顏色特征的應(yīng)用，如顏色特征不適用于對紅外圖像的處理.此外，顏色特征的融合也會增加特征維數(shù)及其計算成本.總之，顏色特征能很好地用于目標(biāo)檢測與跟蹤任務(wù)中，但在其使用的過程中需要適當(dāng)?shù)匾种破洳环€(wěn)定性.

基于人工設(shè)計的特征表達(dá)方法具有設(shè)計簡單、實現(xiàn)容易、易于理解等優(yōu)點，受到科研人員的廣泛研究與使用.近年來，眾多海內(nèi)外學(xué)者以及研究機構(gòu)在相關(guān)方面，已經(jīng)相繼開展了許多研究工作，取得了一系列顯著的研究成果，表3對典型的基于人工設(shè)計的特征表達(dá)方法進(jìn)行了歸納與總結(jié).

表3　基于人工設(shè)計的特征表達(dá)方法Table 3　Human-engineering-based feature representation methods

基于人工設(shè)計的特征表達(dá)充分利用了人類知識與智慧，這類特征已經(jīng)能夠很好地應(yīng)用于目標(biāo)檢測、識別等任務(wù)，但它們對于目標(biāo)的描述存在著一個“顯式”的處理過程，對目標(biāo)的刻畫不夠本質(zhì).根據(jù)神經(jīng)科學(xué)關(guān)于哺乳動物的信息表達(dá)的研究［89-90］表明，哺乳動物大腦中關(guān)于執(zhí)行識別等任務(wù)的大腦皮層并沒有一個對信號進(jìn)行“顯式”預(yù)處理的過程，而是將輸入信號在一個大腦的復(fù)雜的層次結(jié)構(gòu)中傳播，通過每一層次對輸入信號進(jìn)行重新提取和表達(dá)，最終讓哺乳動物感知世界.而基于學(xué)習(xí)的特征表達(dá)就是通過無監(jiān)督學(xué)習(xí)的方式讓機器自動地，從樣本中學(xué)習(xí)到表征樣本更加本質(zhì)的特征，從而使計算機模擬人腦感知視覺信號的機制，實現(xiàn)目標(biāo)檢測與跟蹤等視覺功能.

2）基于學(xué)習(xí)的特征表達(dá)

基于學(xué)習(xí)的特征表達(dá)主要是采用無監(jiān)督學(xué)習(xí)的方法，使機器自動學(xué)習(xí)刻畫樣本更加本質(zhì)的特征.其中，該類方法中最常用的是基于深度學(xué)習(xí)的特征表達(dá)方法，其通過逐層地構(gòu)建一個多層網(wǎng)絡(luò)，使機器自動地學(xué)習(xí)隱含在數(shù)據(jù)內(nèi)部的關(guān)系.基于深度學(xué)習(xí)的特征表達(dá)一直是目標(biāo)檢測的研究熱點之一，為了促進(jìn)該領(lǐng)域的研究與發(fā)展，相繼出現(xiàn)了一系列的深度學(xué)習(xí)開源平臺，如2014年Jia等［91］使用C++搭建了用于快速特征提取的深度學(xué)習(xí)框架（Caffe），并封裝了Python和Matlab接口，廣泛用于計算機視覺、語義理解等應(yīng)用中；Google在第一代深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)（DistBelief）［92］的基礎(chǔ)上對網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)等進(jìn)行優(yōu)化，推出了第二代深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)（TensorFlow）［93］使其學(xué)習(xí)速度更快、精度更高，并在2015年11月將該系統(tǒng)宣布開源，支持卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Convolutional neural network，CNN）、遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Recurrent neural network，RNN）以及長短期記憶單元（Long short-term memory，LSTM）等算法.此外，使用較多的工具還有Torch7［94］、Cuda-ConvNet［95］、MatConvNet［96］、Pylearn2［97］、Theano［98］等.

基于深度學(xué)習(xí)的特征表達(dá)按其構(gòu)成單元的不同，一般可以分為基于限制玻爾茲曼機（Restricted Boltzmann machine，RBM）［99］、基于自編碼機（Auto encoder，AE）［100］和基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Convolutional neural network，CNN）［101］的特征表達(dá)方法.其中，RBM是深度置信網(wǎng)絡(luò)（Deep belief nets，DBN）的基本單元，基于玻爾茲曼機的特征表達(dá)通過使學(xué)習(xí)到的模型產(chǎn)生符合條件的樣本的概率最大進(jìn)行特征表達(dá).基于自編碼機的特征表達(dá)將輸入信號進(jìn)行編碼得到表達(dá)特征，將該特征輸入解碼器后得到的重構(gòu)信號與原始信號滿足最小殘差的約束.基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的特征表達(dá)通過應(yīng)用不同的卷積核，提取不同的觀測特征，同時引入了子采樣過程進(jìn)行特征降維.

a）基于限制玻爾茲曼機的特征表達(dá)

RBM是一個雙層的無向圖模型，它是玻爾茲曼機的簡化模型.RBM的示意圖如圖4所示，其中v是可見層單元，h是隱層單元，其層內(nèi)單元間沒有連接關(guān)系，層間單元呈全連接關(guān)系，這種層間獨立的條件使得RBM的訓(xùn)練顯得十分高效［99］.

圖4　限制玻爾茲曼機Fig.4　Restricted Boltzmann machine

將RBM逐層疊加，就構(gòu)成了DBN，底層的輸出特征作為上一層的輸入信號，對每層分別使用對比散度的方法單獨進(jìn)行訓(xùn)練.2006年，Hinton等［99］提出了DBN的高效訓(xùn)練方法.Lee等［102］將卷積概念引入RBM，提出了卷積深度置信網(wǎng)絡(luò)（Convolutional deep belief network，CDBN）用于分層的特征表達(dá)，得到很好的高層視覺特征.受Lee等［102］的啟發(fā)，Nair等［103］將生成式梯度與判別式梯度相結(jié)合，提出一種3階RBM的高層模型，用于對3D目標(biāo)的識別中.Eslami等［104］將深度玻爾茲曼機（Deep Boltzmann machine，DBM）［105］引入對目標(biāo)形狀的描述，提出形狀玻爾茲曼機（Shape Boltzmann machine，SBM），消除了背景中與目標(biāo)形狀相似的物體的干擾.

b）基于自編碼機的特征表達(dá)

基于自編碼機的特征表達(dá)方法通過對輸入信號的自動編碼，能有效地去除冗余信息，獲取輸入信號的主要信息，使輸入信號得以更加簡潔的表達(dá).自編碼機的主要結(jié)構(gòu)如圖5所示，其中v是可見的輸入層單元，h是特征隱層單元.將自編碼機逐層堆疊，就構(gòu)成了深度自編碼機（Stacked auto-encoder）.與DBN一樣，深度自編碼機的底層輸出特征作為上一層的輸入信號，每一層單獨地進(jìn)行優(yōu)化.

文獻(xiàn)［106］將K均值聚類、稀疏編碼、主成分分析也理解為一個自編碼機.Xiong等［107］使用多堆疊自編碼機（Multiple stack auto-encoders，MSAE）來模擬人類視覺，從不同角度對識別目標(biāo)進(jìn)行深層特征表達(dá).Yin等［108］采用單層的稀疏自編碼機（Sparse auto-encoder，SAE）提取場景特征，并結(jié)合SVM對場景進(jìn)行分類.Bai等［109］對彩色與深度圖像分別采用SAE特征表達(dá)，并利用遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Recurrent neural network，RNN）對學(xué)習(xí)特征進(jìn)行降維，最終學(xué)習(xí)到魯棒的分層表達(dá)特征，用于RGB-D圖像的目標(biāo)檢測.Su等［110］將稀疏自編碼用于深度圖像中的人體檢測，學(xué)習(xí)到了能表征人體內(nèi)在結(jié)構(gòu)的特征.

圖5　基于自編碼機的特征表達(dá)Fig.5　Feature representation based on auto-encoder

c）基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的特征表達(dá)

單層卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包含了卷積與子采樣2個過程，其實現(xiàn)過程如圖6所示.其中，卷積過程通過引入不同的卷積核提取信號的不同特征，實現(xiàn)對輸入信號特定模式的觀測；子采樣過程主要用于對特征圖的降維，通常采用平均池化或最大值池化操作，該過程雖然降低了特征圖的分辨率，但能較好地保持高分辨率特征圖的特征描述.

圖6　單層卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)Fig.6　Single layer convolutional neural network

為方便與前兩種基本構(gòu)成單元相對比，將上述過程等價為圖7.其中，每兩個節(jié)點之間的連線，表示從輸入節(jié)點經(jīng)歷卷積、子采樣變?yōu)檩敵龉?jié)點的過程.根據(jù)Hubel等［111］對貓視覺皮層的研究表明，視覺系統(tǒng)對外界的認(rèn)知是局部感知的.受此生物學(xué)研究啟發(fā)，CNN也采用了局部連接，這與層間全連接的RBM有所不同.CNN采用這種局部連接與權(quán)值共享的思想，極大地減少了網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，加快了訓(xùn)練速度，使其對網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練變得切實可行.

圖7　基于單層卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的特征表達(dá)Fig.7　Feature representation based on single layer CNN

將單層卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行逐層堆疊，就構(gòu)成了CNN，底層的輸出特征作為上一層的輸入信號. Donahue等［112］提出了深度卷積激活特征（Deep convolutional activation feature，DeCAF）用于通用的視覺識別.Girshick等［113］將大容量的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）應(yīng)用于自下而上的區(qū)域方法，提出了基于區(qū)域的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Regions with CNN features，R-CNN），并基于Caffe平臺實現(xiàn)了對目標(biāo)的精確檢測與語義分割.Girshick等將空間金字塔池化網(wǎng)絡(luò)（Spatial pyramid pooling based neural network，SPPNet）［114］用于R-CNN，對其進(jìn)行加速提出了Fast R-CNN［115］，在計算速度和準(zhǔn)確度上均有所提高，而后在此基礎(chǔ)上又提出了Faster R-CNN［116］.Zhu等［117］將上下文信息引入深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中提出了segDeepM模型，在PASCAL VOC 2010數(shù)據(jù)集［7］上檢測精度比R-CNN高4.1%.Han等［118］使用深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取特征成功用于MatchNet中.

基于學(xué)習(xí)的特征表達(dá)方法受到了廣泛的關(guān)注和研究，表4對該類特征表達(dá)方法進(jìn)行了歸納總結(jié).與人工設(shè)計的特征相比，由于深度學(xué)習(xí)特征是通過構(gòu)建深層的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，直接從原始圖像像素中提取得到，故其將特征設(shè)計問題轉(zhuǎn)換為了網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)問題.這種自學(xué)習(xí)的方法極大地減少了不必要的特征設(shè)計細(xì)節(jié)，同時深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的高層特征映射也顯示出了一定的語義屬性，在PASCAL VOC［119］、ImageNet大規(guī)模視覺識別挑戰(zhàn)賽（ImageNet Large Scale Visual Recognition Challenge，ILSVRC）［120］等相關(guān)國際賽事中，基于深度學(xué)習(xí)的模型取得了最好的效果，這都體現(xiàn)了深度學(xué)習(xí)的強大學(xué)習(xí)能力.雖然深度學(xué)習(xí)特征表達(dá)具有更本質(zhì)的特征表現(xiàn)，但由于學(xué)習(xí)深層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)涉及了大量的參數(shù)，網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練需要大量的數(shù)據(jù)，因此計算過程比較繁重，需要進(jìn)一步優(yōu)化.

1.2.2分類器

文獻(xiàn)［131］對現(xiàn)有的分類器進(jìn)行了詳細(xì)的闡述，其中，支持向量機（SVM）是使用最為廣泛的分類器之一.基于對本文篇幅的考量，這里僅對SVM分類器進(jìn)行簡要的闡述，對其他分類器將不作贅述，有興趣的讀者可以參考相關(guān)文獻(xiàn).目前，SVM在數(shù)據(jù)分類任務(wù)上取得了很好的效果，尤其是引入了核方法的SVM.其中，合理的核函數(shù)選取將有效地改善分類器性能，常用的核函數(shù)主要有Linear、Sigmoid、RBF、GussianRBF等［132］.

表4　基于學(xué)習(xí)的特征表達(dá)方法Table 4　Learning-based feature representation methods

隨著時代的發(fā)展，更多的核方法相繼被提出，如Lu等［133］將空間失配核（Spatial mismatch kernels，SMK）引入SVM對圖像進(jìn)行分類，Lazebnik等［134］提出了空間金字塔匹配核（Spatial pyramid matching，SPM）并將其用于自然場景分類問題. Yang等［135］通過學(xué)習(xí)過完備稀疏特征，將稀疏編碼（Sparse coding，SC）與SPM相結(jié)合提出了ScSPM方法，使用線性SVM達(dá)到了當(dāng)時最好的分類效果.然而，稀疏編碼對特征變化非常敏感［136］，且稀疏編碼過程忽略了局部特征之間的相關(guān)性.針對上述問題，Gao等［137］通過引入正則化項，保證了相似的局部特征之間稀疏編碼的一致性，提出了LScSPM方法，使分類精度得以提升.核方法的使用使SVM分類性能得以極大提升，然而，其最大的優(yōu)點也是其最致命的弱點，分類器的分類性能也會極大地依賴核的選取.因此，如何根據(jù)實際需求選取合適的核方法仍需進(jìn)一步探索.

盡管基于核的SVM已廣泛地應(yīng)用于分類任務(wù)中，但隨著對圖像分類的研究的進(jìn)展，目前所使用的視覺單詞大小越來越大，相應(yīng)的圖像表達(dá)數(shù)據(jù)維度與日俱增，傳統(tǒng)的單個分類器已經(jīng)難以滿足高維數(shù)據(jù)的分類要求.普遍的做法是將多個分類器集成在一起［138］，得到一個分類性能更優(yōu)良的強分類器，常用的方法主要有Bagging、Boosting以及隨機森林等.然而，集成分類器方法也存在一些問題尚未有定論，如子分類器如何選取與組合、如何在不降低分類性能的情況下使分類器數(shù)量盡可能少等.因此，研究子分類器模型的產(chǎn)生、調(diào)整以及整合，將有助于適應(yīng)高維數(shù)據(jù)的分類任務(wù).

1.3小結(jié)

目標(biāo)檢測的目的是從不同復(fù)雜程度的環(huán)境背景中分離出運動目標(biāo)，本小節(jié)按算法所處理的數(shù)據(jù)對象的不同，將其分為基于背景建模和基于目標(biāo)建模的檢測方法.其中，基于背景建模的檢測方法一般具有實現(xiàn)簡單、運算效率較高等優(yōu)點，但其適用范圍比較狹小，通常只能用在固定攝像機拍攝的場景下，且固定場景也存在諸多干擾因素，如光照變化、陰影、局部動態(tài)背景（搖晃的樹枝、波動的水面）等，這些因素都將極大地影響算法的性能，給前景提取帶來巨大的挑戰(zhàn).

基于目標(biāo)建模的檢測方法克服了基于背景建模的方法固定場景的缺點，可以用于動態(tài)環(huán)境（如車載攝像頭等）的目標(biāo)檢測，且一般檢測出的運動區(qū)域不需再度進(jìn)行分割，擴展了目標(biāo)檢測的應(yīng)用范圍.但其在應(yīng)用過程中也存在諸多的挑戰(zhàn)，如較大的遮擋與光照變化，較小的類間差與較大的類內(nèi)差，較大的目標(biāo)形變與尺度變化，較低的圖像分辨率等.另外，特征學(xué)習(xí)需要依賴大量的學(xué)習(xí)樣本，且不同場景需要訓(xùn)練不同的分類器，在實際應(yīng)用中一般較難滿足實時要求.研究者仍然需要從特征表達(dá)與分類器設(shè)計上進(jìn)行思考，提高算法的精確度、魯棒性，同時也不能忽略算法的時效性能.目前，在目標(biāo)檢測領(lǐng)域已經(jīng)公開發(fā)布了許多可供算法評測的數(shù)據(jù)集，表5對典型的數(shù)據(jù)集及其特點進(jìn)行了簡要的歸納.

2　目標(biāo)跟蹤

運動目標(biāo)跟蹤問題可以等價為在連續(xù)的圖像幀之間，構(gòu)建基于目標(biāo)位置、速度、形狀、紋理、色彩等有關(guān)特征的對應(yīng)匹配問題.其一般處理流程如圖8所示，由目標(biāo)狀態(tài)初始化、表觀建模、運動估計及目標(biāo)定位4部分組成，其中N表示用于跟蹤初始化的視頻幀數(shù).

目標(biāo)狀態(tài)的初始化一般采用人工標(biāo)定或目標(biāo)檢測的方法進(jìn)行實現(xiàn).表觀建模主要包括了對目標(biāo)的視覺特征（顏色、紋理、邊緣等）的描述，以及如何度量視覺特征之間的相似性，它是實現(xiàn)魯棒跟蹤的關(guān)鍵所在.運動估計則是采用某種運動假設(shè)來預(yù)估目標(biāo)可能出現(xiàn)的位置，常用的運動估計方法主要有線性回歸［146］、均值漂移［147］、隱馬爾科夫模型［148］、卡爾曼濾波［149］以及粒子濾波［150］等.最后，在表觀建模與運動估計的基礎(chǔ)上，采用某種最優(yōu)化策略獲取目標(biāo)最可能的位置，實現(xiàn)對跟蹤目標(biāo)的定位.

表5　目標(biāo)檢測典型數(shù)據(jù)集Table 5　Typical data sets for object detection

圖8　運動目標(biāo)跟蹤一般流程Fig.8　Flow chart of moving object tracking

如圖8所示，表觀建?？梢苑譃樘卣鞅磉_(dá)與統(tǒng)計建模，關(guān)于特征表達(dá)在上一小節(jié)中已經(jīng)作了詳細(xì)的闡述，這里將不再進(jìn)行贅述.一般地，目標(biāo)跟蹤按有無檢測過程的參與，可以分為生成式跟蹤與判別式跟蹤.其中，生成式跟蹤方法是在目標(biāo)檢測的基礎(chǔ)上，對前景目標(biāo)進(jìn)行表觀建模后，按照一定的跟蹤策略估計跟蹤目標(biāo)的最優(yōu)位置.判別式跟蹤方法則是通過對每一幀圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測來獲取跟蹤目標(biāo)狀態(tài)，因此這類方法也常被稱為基于檢測的跟蹤方法.

生成式跟蹤方法采用一定的跟蹤策略，估計下一幀中跟蹤目標(biāo)的狀態(tài)，其跟蹤過程與檢測過程是相互獨立的，二者有一定的時間先后順序.判別式跟蹤方法將跟蹤問題看作前景與背景的二分類問題，通過學(xué)習(xí)分類器，在當(dāng)前幀中搜索與背景區(qū)分最大的前景區(qū)域，其跟蹤過程與檢測過程彼此聯(lián)系，二者是同時進(jìn)行的.

2.1生成式跟蹤方法

生成式跟蹤方法假設(shè)跟蹤目標(biāo)可以由某種生成過程所描述，其目標(biāo)是從眾多候選目標(biāo)中尋找最優(yōu)的候選目標(biāo).生成式跟蹤方法的關(guān)鍵在于如何精確地對跟蹤目標(biāo)進(jìn)行重構(gòu)表達(dá)，采用在線學(xué)習(xí)方法對跟蹤目標(biāo)進(jìn)行表觀建模以適應(yīng)目標(biāo)表觀的變化，實現(xiàn)對目標(biāo)的跟蹤.目前，生成式表觀模型的建立可以分為基于核的方法、基于子空間的方法以及基于稀疏表示的方法三類.

2.1.1基于核的方法

基于核的方法通常采用核密度估計的方式構(gòu)建表觀模型，并使用Mean shift方法［147］對運動目標(biāo)位置進(jìn)行估計.Comaniciu等［151］使用顏色直方圖建立表觀模型，采用各向同性的核函數(shù)施加空間平滑，通過Mean shift尋找局部極值對目標(biāo)進(jìn)行定位.Rahmati等［152］使用顏色直方圖建立跟蹤目標(biāo)表觀模型的同時，對基于核的Mean shift方法進(jìn)行改進(jìn)，實現(xiàn)了對嬰兒四肢的跟蹤以輔助其運動. Melzer等［153］對典型相關(guān)分析（Canonical correlation analysis，CCA）進(jìn)行非線性擴展，提出了基于核的典型相關(guān)分析（Kernel-CCA）方法用于表觀模型的構(gòu)建，并將其應(yīng)用于目標(biāo)姿態(tài)估計與運動跟蹤.

早期的基于核的方法雖然考慮了跟蹤目標(biāo)的顏色及灰度等信息，但其忽略了如梯度、形狀等其他重要的視覺信息，在復(fù)雜的場景、目標(biāo)的部分遮擋、快速運動以及尺度變化等情況下容易出現(xiàn)漂移問題.為了解決目標(biāo)尺度的自適應(yīng)問題，研究者提出了一系列方法，如Yilmaz［154］將非對稱核引入Mean shift方法，實現(xiàn)了對跟蹤目標(biāo)的尺度自適應(yīng)以及方向的選擇.Hu等［155］通過計算主成分的協(xié)方差矩陣來更新跟蹤目標(biāo)的方向，并使用相關(guān)特征值檢測目標(biāo)的尺度變化，實現(xiàn)了對跟蹤目標(biāo)尺度及方向的自適應(yīng)估計.

2.1.2基于子空間的方法

基于子空間的方法的關(guān)鍵在于如何構(gòu)建相關(guān)的基以及它們所張成的子空間，對目標(biāo)表觀進(jìn)行表示.Levey等［156］與Brand［157］采用增量奇異值分解（Singular value decomposition，SVD）的方法獲取子空間學(xué)習(xí)的解，將其應(yīng)用于計算機視覺處理以及音頻特征提取中.De等［158］提出了一種魯棒子空間學(xué)習(xí)（Robust subspace learning，RSL）的通用框架，該框架適用于各類線性學(xué)習(xí)問題，如特征分析、運動結(jié)構(gòu)獲取等.Li［159］結(jié)合子空間學(xué)習(xí)提出了一種增量PCA方法，并將其推廣到了魯棒PCA方法，極大地提高了算法效率.Skocaj等［160］將加權(quán)增量學(xué)習(xí)用于子空間學(xué)習(xí)中，分別對人臉表觀與動態(tài)背景進(jìn)行建模，均取得了較好的識別效果.

上述基于增量PCA的方法在子空間學(xué)習(xí)過程中，樣本均值不能及時地得到在線更新.針對該問題，Ross等［161］考慮了樣本均值的在線更新，其提出的跟蹤算法能夠增量地學(xué)習(xí)低維子空間，在線地自適應(yīng)目標(biāo)表觀的變化.Wang等［162］使用偏最小二乘（Partial least squares，PLS）分析來學(xué)習(xí)低維可區(qū)分的特征子空間，通過表觀模型的在線更新，減輕了跟蹤漂移問題.Li等［163］提出了一種高效的在線張量子空間學(xué)習(xí)算法，其通過增量地學(xué)習(xí)一個低階的張量特征子空間建立表觀模型，考慮了樣本均值和特征基的自適應(yīng)更新.Wen等［164］針對傳統(tǒng)的張量表示方法易受光照變化影響的問題，給出了一種加權(quán)張量子空間（Weighted tensor subspace，WTS）方法，增量地學(xué)習(xí)光照變化，適應(yīng)了跟蹤過程中目標(biāo)表觀的變化.

相對于訓(xùn)練數(shù)據(jù)處于同一線性子空間的子空間模型，研究者還嘗試了利用非線性子空間的方法對目標(biāo)表觀進(jìn)行建模.Khan等［165］在Grassmann流形上對跟蹤目標(biāo)進(jìn)行非線性動態(tài)建模，解決了跟蹤目標(biāo)在部分遮擋情況下的表觀模型更新問題. Chin等［166］使用核獨立主成分分析（Kernel principal component analysis，KPCA）構(gòu)建非線性子空間模型，并在此基礎(chǔ)上提出了增量計算方法，解決了標(biāo)準(zhǔn)KPCA方法不能進(jìn)行在線處理的問題.

2.1.3基于稀疏表示的方法

基于稀疏表示的方法通常假設(shè)跟蹤目標(biāo)在一個由目標(biāo)模板所構(gòu)成的子空間內(nèi)，其跟蹤結(jié)果是通過尋求與模板重構(gòu)誤差最小而得到的最佳候選目標(biāo). Mei等［167］通過對重構(gòu)系數(shù)引入稀疏約束，獲取跟蹤目標(biāo)的表觀模型，實現(xiàn)了對目標(biāo)的跟蹤.Li等［168］為提高M(jìn)ei等［167］的方法的時效性，將壓縮感知理論引入到跟蹤目標(biāo)的表觀模型建立中，極大地提高了算法速度，達(dá)到了實時跟蹤的性能要求.

在Mei等［167］的工作基礎(chǔ)上，Jia等［169］將跟蹤目標(biāo)進(jìn)行局部分塊處理，采用局部稀疏表示與對齊池化對目標(biāo)表觀建模，其跟蹤結(jié)果對局部遮擋和光照變化具有較好的魯棒性，極大地提高了跟蹤精確. Dong等［170］將聯(lián)合稀疏表示引入圖像的多特征融合，建立起對目標(biāo)的多特征表觀描述，并在粒子濾波框架下進(jìn)行視覺跟蹤.Hu等［171］在全局模板集中引入稀疏權(quán)重約束動態(tài)選取相關(guān)模板，將多特征聯(lián)合稀疏表示用于遮擋情況下的多目標(biāo)跟蹤.

Zhang等［172］認(rèn)為大多數(shù)基于稀疏表示的跟蹤方法，僅考慮了多特征融合或局部表觀建模，而忽略了候選目標(biāo)的內(nèi)在結(jié)構(gòu).為此他們提出了結(jié)構(gòu)稀疏跟蹤器（Structural sparse tracking，SST），充分地利用了候選目標(biāo)的內(nèi)在結(jié)構(gòu)及其局部分塊間的空間布局信息，極大地提高了跟蹤精度.Zhong等［173］提出了基于稀疏表示混合模型的跟蹤方法，綜合利用了全局模板和局部表達(dá)，能高效地處理目標(biāo)表觀變化，解決跟蹤漂移問題.Bai等［174］采用塊正交匹配追蹤算法（Block orthogonal matching pursuit，BOMP）對結(jié)構(gòu)稀疏表觀模型進(jìn)行求解，降低了計算成本.

Zhang等［175］將在線學(xué)習(xí)引入稀疏表示，分別處理跟蹤過程中目標(biāo)與背景的可區(qū)分性和目標(biāo)表觀變化的魯棒性，也取得了魯棒的跟蹤結(jié)果.另外，基于字典學(xué)習(xí)的方法［176-177］也被廣泛地運用于目標(biāo)跟蹤中.文獻(xiàn)［10］對2013年以前的基于稀疏表示的目標(biāo)跟蹤方法進(jìn)行了綜述工作，有興趣的讀者可以參考相關(guān)文獻(xiàn).

生成式跟蹤方法使用了豐富的圖像表示，能精確地擬合目標(biāo)的表觀模型.然而，由于實際應(yīng)用中跟蹤目標(biāo)通常沒有特定的表觀形式，因此對此類方法的正確性的驗證顯得極其困難.同時，該類方法忽略了背景信息，當(dāng)場景中出現(xiàn)與目標(biāo)表觀相似的物體時，跟蹤算法極易受到干擾，出現(xiàn)跟蹤失敗.為能充分地利用背景信息，克服生成式跟蹤方法的不足，通常采用判別式跟蹤方法.

2.2判別式跟蹤方法

判別式跟蹤方法將視覺目標(biāo)跟蹤視為一個二分類問題，其基本思路是尋求跟蹤目標(biāo)與背景間的決策邊界.判別式跟蹤方法通常采用在線增量學(xué)習(xí)的方法，獲取前景目標(biāo)與背景的分界面，降低計算成本，提升計算效率.由于該方法通常是對每一幀圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測來獲取目標(biāo)狀態(tài)，因此這類方法也常被稱為基于檢測的跟蹤方法.目前，判別式跟蹤方法可以分為基于在線Boosting的方法、基于支持向量機的方法、基于隨機學(xué)習(xí)的方法以及基于判別分析的方法4類.

2.2.1基于在線Boosting的方法

基于在線Boosting的方法［178］來源于Valiant提出的PAC學(xué)習(xí)模型［179］，其基本思路是通過對弱分類器進(jìn)行重新整合來提升分類性能.由于該類方法具有較強的判別學(xué)習(xí)能力，因此其已廣泛地應(yīng)用于目標(biāo)跟蹤任務(wù)中［180］.一般地，此類算法通過自適應(yīng)地選擇區(qū)分性較強的特征，根據(jù)目標(biāo)的變化，自適應(yīng)地改變分類器完成跟蹤任務(wù).

Liu等［181］通過初始化一個弱分類器集合，將梯度特征選擇整合到了在線Boosting的學(xué)習(xí)框架下，用于構(gòu)建判別式表觀模型，極大地提升了算法的效率.然而，該類方法沒有考慮特征之間的相關(guān)性，容易造成其所選特征具有極大的冗余性，且該類方法不能較好地利用不同特征之間的互補性.解決此類問題的常見做法是為候選特征引入一個加權(quán)的策略，對其特征進(jìn)行不同程度的加權(quán).

Avidan［182］通過對弱分類器的特征加權(quán)，重新整合弱分類器對像素進(jìn)行分類，其最大的不足在于該方法需要對特征池中的所有特征進(jìn)行計算和存儲，因此其具有較高的計算復(fù)雜度.Parag等［183］對弱分類器進(jìn)行改進(jìn)，使其能自適應(yīng)環(huán)境的變化，提出了一種新的特征加權(quán)算法，在實驗中取得了較好的跟蹤效果.然而，這類特征加權(quán)的方法通常需要固定弱分類器的個數(shù)，故其應(yīng)用過程不夠靈活.

實際應(yīng)用中通常需要對弱分類器數(shù)量進(jìn)行動態(tài)調(diào)整，以適應(yīng)表觀變化下的自適應(yīng)跟蹤任務(wù).Visentini等［184］將弱分類器進(jìn)行動態(tài)整合，打破了傳統(tǒng)方法不能自適應(yīng)表觀變化的局限.隨著研究的推進(jìn)，一些研究者開始將粒子濾波引入特征選擇中，以提高目標(biāo)跟蹤算法效率.Okuma等［185］將混合粒子濾波與Adaboost相結(jié)合，提出了一種級聯(lián)粒子濾波器用于多目標(biāo)檢測與跟蹤.Wang等［186］通過在特征選擇過程中嵌入粒子濾波，同時引入Fisher判別準(zhǔn)則在線地選取區(qū)分性強的特征，對跟蹤目標(biāo)進(jìn)行表觀建模.

2.2.2基于支持向量機的方法

基于SVM的方法通過引入最大化分類間隔約束，學(xué)習(xí)到具有較強分類性能的SVM分類器，對目標(biāo)與非目標(biāo)進(jìn)行劃分，最終實現(xiàn)對運動目標(biāo)的跟蹤. Avidan［187］將SVM 分類器與基于光流的跟蹤方法相結(jié)合，提出了支持向量跟蹤器（Support vector tracking，SVT）對車輛目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，并在分類階段采用了由粗到精的方法，解決了跟蹤目標(biāo)發(fā)生較大運動的問題.Williams等［188］將稀疏貝葉斯學(xué)習(xí)與基于核的SVM相結(jié)合，提出一種概率表觀模型用于目標(biāo)定位.Tian等［189］通過對多個SVM分類器進(jìn)行加權(quán)，整合了多個線性SVM對目標(biāo)表觀進(jìn)行建模，實現(xiàn)了復(fù)雜場景下的目標(biāo)跟蹤.盡管該方法十分簡單，但由于其能高效地更新線性分類器，且能較好地利用歷史信息，故其對較大的表觀變化也具有良好的魯棒性.

上述表觀模型的更新，通常是在上次跟蹤結(jié)果附近，啟發(fā)式地獲取正負(fù)樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練得到的，其訓(xùn)練樣本的選取策略存在著極大的不確定性、隨機性、不可靠性.為了盡可能地提高樣本選取的可靠性，研究者提出了一系列相應(yīng)的策略，可以分為基于結(jié)構(gòu)化輸出的策略［190］和基于Ranking SVM的策略［191］.Hare等［192https://archive.ics.uci.edu/ml/datasets.html］結(jié)合核SVM 提出了一種基于結(jié)構(gòu)化輸出預(yù)測的框架（Struck），該框架能夠非常容易地整合其他附加特征以及不同的核最終提升跟蹤性能.Yao等［190］針對目標(biāo)形變與部分遮擋問題，使用潛變量對未知部分進(jìn)行建模，避免了較復(fù)雜的初始化過程.Bai等［191］將跟蹤問題看作弱分類器排序問題，提出了在線拉普拉斯Ranking SVM跟蹤器，實現(xiàn)了對運動目標(biāo)的魯棒跟蹤.

Tang等［193］提出了一種在線半監(jiān)督學(xué)習(xí)框架，使用協(xié)同訓(xùn)練方法進(jìn)行新數(shù)據(jù)的分類以及分類器的更新，充分地利用了無標(biāo)記數(shù)據(jù).Zhang等［194］為解決前背景分界線模糊問題，使用了混合支持向量機（Hybrid SVMs）進(jìn)行表觀建模，有效地避免了漂移問題.Zhang等［195］結(jié)合壓縮感知理論與增量LS-SVM，有效地獲取了上下文信息，提高了跟蹤精度.

2.2.3基于隨機學(xué)習(xí)的方法

基于隨機學(xué)習(xí)的方法［196］通過對隨機特征與輸入的選取建立跟蹤目標(biāo)的表觀模型，典型的方法主要有在線隨機森林［197］、MIForests［198］與隨機樸素貝葉斯［199］等.

Wang等［200］將隨機森林同時用于在線學(xué)習(xí)分類與視覺目標(biāo)跟蹤中，在UCI數(shù)據(jù)集2https://archive.ics.uci.edu/ml/datasets.html上進(jìn)行實驗取得了魯棒的實驗結(jié)果.與隨機森林相比，隨機樸素貝葉斯在訓(xùn)練階段實時性能更高.Godec等［199］利用隨機樸素貝葉斯具有較低時間與空間復(fù)雜度的優(yōu)點，提出了基于隨機樸素貝葉斯的目標(biāo)跟蹤方法，提升了視頻處理的時效性能.Leistner等［198］結(jié)合多示例學(xué)習(xí)（Multiple instance learning，MIL）分類器的優(yōu)點，提出了基于隨機樹的多示例學(xué)習(xí)算法（MIForests）用于表觀建模.

由于隨機學(xué)習(xí)的方法通?？梢允褂肎PU實現(xiàn)并行加速計算，故相比于基于在線Boosting和基于SVM的方法，基于隨機學(xué)習(xí)的方法處理速度更快、效率更高，且易擴展到對多分類問題的處理.但由于該類方法的特征選取比較隨機，故在不同的應(yīng)用環(huán)境下，該類方法的跟蹤性能不夠穩(wěn)定.

2.2.4基于判別分析的方法

基于判別分析的方法的基本思路是通過尋找一個具有高類間差異的低維子空間對跟蹤目標(biāo)表觀進(jìn)行建模，這類方法主要有線性判別分析、基于度量學(xué)習(xí)的判別分析以及基于圖的判別分析方法.

線性判別分析是較簡單、使用也較廣泛的一種方法，Lin等［201］將目標(biāo)與背景分別看作高斯分布，提出了一種基于增量Fisher的線性判別分析的表觀建模方法，能較好地自適應(yīng)目標(biāo)外觀及背景的變化. Nguyen等［202］對前景與背景分別進(jìn)行局部紋理特征提取，并采用線性判別分析（Linear discriminant analysis，LDA）對其進(jìn)行判別跟蹤，實現(xiàn)了視角及光照變化下的魯棒跟蹤.Li等［203］將二維線性判別分析引入了跟蹤目標(biāo)的表觀建模中，并采用了矩陣形式進(jìn)行計算，極大地提高了跟蹤效率.

基于度量學(xué)習(xí)的判別分析方法的基本思想是在滿足樣本類內(nèi)距離最小、類間距離最大的約束下，將圖像原始特征空間映射至另一個可度量的空間來完成表觀模型的構(gòu)建.Wang等［204］將表觀建模與視覺匹配看作是視覺跟蹤的一個單目標(biāo)優(yōu)化問題，基于度量學(xué)習(xí)提出了一種判別式表觀模型用于視覺跟蹤中.Tsagkatakis等［205］將在線距離度量學(xué)習(xí)（Distance metric learning，DML）與最近鄰分類器相結(jié)合，在缺少目標(biāo)表觀先驗信息下，實現(xiàn)了對運動目標(biāo)的穩(wěn)定跟蹤.然而，上述方法在目標(biāo)或背景呈現(xiàn)多模態(tài)分布時，不能很好地適用于目標(biāo)跟蹤任務(wù)，解決此類問題的常用思路是首先對數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類分析，然后在每個類上分別使用判別式分析方法進(jìn)行表觀模型構(gòu)建.Xu等［206］采用最近鄰聚類方法將數(shù)據(jù)進(jìn)行了分類，提出了自適應(yīng)子類判別分析方法（Subclass discriminant analysis，SDA）解決了前背景的多模態(tài)分布問題.

基于圖的判別學(xué)習(xí)方法可以分為基于圖嵌入以及圖直推學(xué)習(xí)的方法.其中，基于圖嵌入的方法通過將高維樣本嵌入到一個具有判別能力的低維空間，實現(xiàn)對運動目標(biāo)的判別與跟蹤.Zhang等［207］假設(shè)目標(biāo)類樣本近似于高斯分布，背景類樣本服從多模態(tài)分布，使用基于圖嵌入的判別分析方法來構(gòu)造目標(biāo)表觀模型，并結(jié)合增量學(xué)習(xí)自適應(yīng)了目標(biāo)表觀以及光照的變化.基于圖直推學(xué)習(xí)的方法通過估計候選樣本屬于目標(biāo)類的似然概率對目標(biāo)或背景進(jìn)行分類.查宇飛等［208］將跟蹤問題看作是一個基于圖的直推學(xué)習(xí)問題，并以正樣本和候選樣本為頂點建立了一張圖，同時學(xué)習(xí)目標(biāo)所在的流形以及樣本的聚類結(jié)構(gòu)，提出了一種基于圖直推模型的跟蹤方法，對姿態(tài)、表情及光照的變化、部分遮擋等具有良好的魯棒性.

2.3算法評測

目前，能用于目標(biāo)跟蹤評測的公開視頻序列比較多3http://www.cvpapers.com/datasets.html，4http://homepages.inf.ed.ac.uk/cgi/rbf/CVONLINE/entries.pl？TAG363，5http://www.computervisiononline.com/datasets，6http://riemenschneider.hayko.at/vision/dataset/，表6對比較常用的典型數(shù)據(jù)集進(jìn)行了簡要歸納，并給出了相關(guān)數(shù)據(jù)集的下載鏈接.文獻(xiàn)［217］在數(shù)據(jù)集VOT2015上對典型的跟蹤算法進(jìn)行了評測，其評測結(jié)果如表7所列出（性能前三的指標(biāo)分別用粗體、粗體加斜體與花體顯示），所選取的評價指標(biāo)共有4個，即跟蹤精度、平均失敗數(shù)、重疊率以及跟蹤速度.其中，為了保證算法在不同實現(xiàn)平臺上的速度等效，跟蹤速度指標(biāo)采用文獻(xiàn)［227］所給出的等效濾波運算（Equivalent filter operations，EFO）進(jìn)行衡量.

表6　目標(biāo)跟蹤典型數(shù)據(jù)集Table 6　Typical data sets for object tracking

表7　典型跟蹤算法的性能對比Table 7　Performance comparison of typical tracking algorithms

從評測結(jié)果可以明顯看到，MDNet［128］、Deep-SRDCF［129］跟蹤器在跟蹤準(zhǔn)確度、平均失敗數(shù)以及重疊指標(biāo)三個跟蹤精度指標(biāo)上，分別取得了第一和第二的成績，SODLT［130］跟蹤器在跟蹤準(zhǔn)確度上與DeepSRDCF［129］跟蹤器并居第二，這三個跟蹤器都采用了基于CNN的特征表達(dá)方法來對跟蹤目標(biāo)進(jìn)行表觀建模，這說明基于學(xué)習(xí)的特征表達(dá)方法確實獲得了刻畫目標(biāo)更加本質(zhì)的特征.然而，盡管它們個別使用了GPU進(jìn)行加速，其跟蹤速度仍然是跟蹤方法中最慢的一類，其根本原因在于它們的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)的設(shè)計需要計算大量復(fù)雜的參數(shù).相比而言，基于核的跟蹤方法在跟蹤速度上具有較大的優(yōu)勢，但其跟蹤準(zhǔn)確度稍遜于基于學(xué)習(xí)的方法.

2.4小結(jié)

目標(biāo)跟蹤是在目標(biāo)檢測的基礎(chǔ)上對運動目標(biāo)的狀態(tài)進(jìn)行連續(xù)估計的過程.本小節(jié)將目標(biāo)跟蹤按其與檢測的關(guān)系的不同分為了生成式與判別式跟蹤方法，分別對其典型方法進(jìn)行了歸納與總結(jié)，并給出了常用的評測數(shù)據(jù)集與典型算法的性能對比.其中，生成式跟蹤方法使用了豐富的圖像表示，在復(fù)雜環(huán)境中通常會得到更加精確的擬合結(jié)果.但其在參數(shù)估計上容易受到局部極值的影響，且該類方法忽略了背景信息，易受背景干擾，場景中出現(xiàn)與目標(biāo)相似的背景時容易出現(xiàn)跟蹤漂移；判別式跟蹤方法克服了生成式跟蹤方法的缺陷，考慮了背景信息，對較大的遮擋和變化具有更強的魯棒性.然而，判別式跟蹤方法對訓(xùn)練樣本的依賴程度相對較高，樣本的選取會極大地影響這類方法的性能表現(xiàn).

3　結(jié)束語

運動目標(biāo)的檢測和跟蹤主要用于獲取運動目標(biāo)的位置、姿態(tài)、軌跡等基本運動信息，是理解服務(wù)對象或?qū)δ繕?biāo)實施控制的前提和基礎(chǔ).在場景較固定、環(huán)境較簡單時，通常采用基于背景建模的方法，就能夠很好地進(jìn)行運動目標(biāo)的檢測與跟蹤任務(wù).在動態(tài)背景下，環(huán)境較復(fù)雜時，一般需要對運動目標(biāo)進(jìn)行表觀建模，實現(xiàn)其檢測與跟蹤任務(wù).

運動目標(biāo)檢測與跟蹤的準(zhǔn)確性與魯棒性，很大程度上依賴于精確的表觀建模.傳統(tǒng)的特征表達(dá)通常是依靠人類智慧、先驗知識，通過人工的總結(jié)設(shè)計用于視覺任務(wù)的特征，這類特征能夠較好地用于檢測與跟蹤任務(wù)，且實現(xiàn)比較容易，實時性能較強.近年來，眾多研究者針對人工特征的設(shè)計難度大、表現(xiàn)不夠本質(zhì)等特性，紛紛提出了一系列基于自學(xué)習(xí)的特征，集中體現(xiàn)為基于深度學(xué)習(xí)的特征.這類方法通過對樣本的自學(xué)習(xí)，獲取更加本質(zhì)的特征表達(dá)，極大地提升了檢測與跟蹤的精度.

然而，現(xiàn)有算法大多還只是停留在對特定場景下的運動目標(biāo)的分析與建模，較難實現(xiàn)對復(fù)雜自然環(huán)境下運動目標(biāo)的精確檢測與跟蹤.同時，其在算法實時性能上也較難保證.因此，復(fù)雜自然場景下的運動目標(biāo)檢測與跟蹤及其實時性能仍然是需要努力的目標(biāo).筆者在這里根據(jù)自己的理解總結(jié)一下目標(biāo)檢測與跟蹤的研究熱點以及發(fā)展趨勢：

1）場景信息與目標(biāo)狀態(tài)的融合

場景信息包含了豐富的環(huán)境上下文信息，對場景信息進(jìn)行分析及充分利用，能夠有效地獲取場景的先驗知識，降低復(fù)雜的背景環(huán)境以及場景中與目標(biāo)相似的物體的干擾；同樣地，對目標(biāo)的準(zhǔn)確描述有助于提升檢測與跟蹤算法的準(zhǔn)確性與魯棒性.總之，嘗試研究結(jié)合背景信息和前景目標(biāo)信息的分析方法，融合場景信息與目標(biāo)狀態(tài)，將有助于提高算法的實用性能.

2）多維度、多層級信息融合

為了提高對運動目標(biāo)表觀描述的準(zhǔn)確度與可信性，現(xiàn)有的檢測與跟蹤算法通常對時域、空域、頻域等不同特征信息進(jìn)行融合，綜合利用各種冗余、互補信息提升算法的精確性與魯棒性.然而，目前大多算法還只是對單一時間、單一空間的多尺度信息進(jìn)行融合，研究者可以考慮從時間、推理等不同維度，對特征、決策等不同層級的多源互補信息進(jìn)行融合，提升檢測與跟蹤的準(zhǔn)確性.

3）基于深度學(xué)習(xí)的特征表達(dá)

基于深度學(xué)習(xí)的特征表達(dá)具有強大的分層自學(xué)習(xí)能力，能深度地挖掘隱含在數(shù)據(jù)內(nèi)部間的潛在關(guān)系.其中，基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的特征表達(dá)方法效果尤為突出，近年來取得了顯著的檢測效果［126-128］.同時，深度學(xué)習(xí)框架相繼開源［92-98］，為思想的碰撞與交融帶來了更多可能.然而，基于深度學(xué)習(xí)的特征表達(dá)方法也存在一些問題尚未定論，如深度學(xué)習(xí)的層數(shù)以及隱層節(jié)點個數(shù)如何確定，深度學(xué)習(xí)所學(xué)得特征的優(yōu)劣如何評價等.因此，對基于深度學(xué)習(xí)的特征表達(dá)方法的進(jìn)一步研究可能會產(chǎn)生突破性成果，最終將促進(jìn)該領(lǐng)域的發(fā)展.

4）基于核的支持向量機分類方法

支持向量機（SVM）因其分類性能優(yōu)良、操作實現(xiàn)簡單等特性，仍是目前倍受青睞的常用分類方法之一，尤其是核方法的引入更使其性能得以極大提升.然而，其最大的優(yōu)點也是其最致命的弱點，其分類性能也會極大地依賴于核的選取，盡管目前已經(jīng)開展了相當(dāng)一部分的工作［133，135，137］，但對于不同分類任務(wù)下的核方法的選取，仍然還沒有一個普遍通用的定論.因此，如何根據(jù)實際分類需求，選取合適的核方法仍需進(jìn)一步探索.

5）高維數(shù)據(jù)的分類方法

隨著分類任務(wù)研究的發(fā)展，分類中所使用的視覺單詞的大小不斷地增加，其相應(yīng)的圖像表達(dá)數(shù)據(jù)維度也與日俱增，傳統(tǒng)的單個分類器已經(jīng)難以滿足高維數(shù)據(jù)的分類要求.目前，普遍的做法是將多個分類器集成在一起，以獲取分類性能更好的強分類器.然而，集成分類器方法也存在一些問題尚未定論，如子分類器如何選取與組合，如何在不降低分類性能的情況下使分類器數(shù)量盡可能少等.因此，研究子分類器模型的產(chǎn)生、調(diào)整以及整合，將有助于適應(yīng)高維數(shù)據(jù)的分類任務(wù).

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尹宏鵬重慶大學(xué)自動化學(xué)院副教授. 2009年獲得重慶大學(xué)博士學(xué)位.主要研究方向為模式識別，圖像處理與計算機視覺.本文通信作者.

E-mail:yinhongpeng@gmail.com

（YIN Hong-PengAssociate professor at the College of Automation，Chongqing University.He received his Ph.D.degree from Chongqing University in 2009.His research interest covers pattern recognition，image processing，and computer vision.Corresponding author of this paper.）

陳 波重慶大學(xué)自動化學(xué)院碩士研究生.2015年獲得重慶大學(xué)學(xué)士學(xué)位.主要研究方向為深度學(xué)習(xí)，計算機視覺.

E-mail:qiurenbieyuan@gmail.com

（CHEN BoMaster student at the College of Automation，Chongqing University.He received his bachelor′s degree from Chongqing University in 2015.His research interest covers deep learning and computer vision.）

柴毅重慶大學(xué)自動化學(xué)院教授.2001年獲得重慶大學(xué)博士學(xué)位.主要研究方向為信息處理，融合與控制，計算機網(wǎng)絡(luò)與系統(tǒng)控制.

E-mail:chaiyi@cqu.edu.cn

（CHAI YiProfessor at the College of Automation，Chongqing University.He received his Ph.D.degree from Chongqing University in 2001.His research interest covers information processing，integration and control，and computer network and system control.）

劉兆棟重慶大學(xué)自動化學(xué)院博士研究生.主要研究方向為稀疏表示，機器學(xué)習(xí).

E-mail:liuzhaodong@cqu.edu.cn

（LIUZhao-DongPh.D.candidate at the College of Automation，Chongqing University.His research interest covers sparse representation and machine learning.）

Vision-based Object Detection and Tracking：A Review

YIN Hong-Peng1，2CHEN Bo2CHAI Yi2LIU Zhao-Dong2

Vision-based object detection and tracking is an active research topic in image processing，computer vision，pattern recognition，etc.It finds wide applications in video surveillance，virtual reality，human-computer interaction，autonomous navigation，etc.This survey gives a detail overview of the history，the state-of-the-art，and typical methods in this domain.Firstly，object detection is divided into background-modeling-based methods and foreground-modelingbased methods according to the different data objects processed.Background modeling and feature representation are further summarized respectively.Then，object tracking is divided into generative and discriminative methods according to whether the detection process is involved.Statistical based appearance modeling is presented.Besides，discussions are presented on the advantages and drawbacks of typical algorithms.The performances of different algorithms on benchmark datasets are given.Finally，the outstanding issues are summarized.The future trends of this field are discussed.

Computer vision，object detection，object tracking，background modeling，appearance modeling

Manuscript December 14，2015；accepted May 16，2016

10.16383/j.aas.2016.c150823

Yin Hong-Peng，Chen Bo，Chai Yi，Liu Zhao-Dong.Vision-based object detection and tracking:a review. Acta Automatica Sinica，2016，42（10）:1466-1489

2015-12-14錄用日期2016-05-16

國家自然科學(xué)基金（61203321），重慶市基礎(chǔ)科學(xué)與前沿研究技術(shù)專項重點項目（cstc2015jcyjB0569），中央高?；究蒲袠I(yè)務(wù)專項基金（106112016CDJZR175511，106112015CDJXY170003），重慶市研究生科研創(chuàng)新項目（CYB14023）資助

SupportedbyNationalNaturalScienceFoundation of China（61203321），ChongqingNatureScienceFoundationofFundamentalScienceandFrontierTechnologies（cstc2015jcyjB0569），ChinaCentralUniversitiesFoundation（106112016CDJZR175511，106112015CDJXY170003），ChongqingGraduateStudentResearchInnovationProject（CYB14023）

本文責(zé)任編委劉躍虎

Recommended by Associate Editor LIU Yue-Hu

1.信息物理社會可信服務(wù)計算教育部重點實驗室（重慶大學(xué)）重慶4000302.重慶大學(xué)自動化學(xué)院重慶400044

1.Key Laboratory of Dependable Service Computing in Cyber Physical Society（Chongqing University），Ministry of Education，Chongqing 4000302.College of Automation，Chongqing University，Chongqing 400044