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        板帶軋機(jī)單片機(jī)AGC厚控系統(tǒng)的改進(jìn)與實(shí)驗(yàn)研究

        2016-11-03 11:08:38楊景明孫杜娟周豪騰孟憲騰
        制造業(yè)自動(dòng)化 2016年10期
        關(guān)鍵詞:單片機(jī)信號(hào)實(shí)驗(yàn)

        楊景明,孫杜娟,2,周豪騰,孟憲騰

        (1.燕山大學(xué) 工業(yè)計(jì)算機(jī)控制工程河北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,秦皇島 066004;2.吉林建筑大學(xué) 城建學(xué)院,長春 130000)

        板帶軋機(jī)單片機(jī)AGC厚控系統(tǒng)的改進(jìn)與實(shí)驗(yàn)研究

        楊景明1,孫杜娟1,2,周豪騰1,孟憲騰1

        (1.燕山大學(xué) 工業(yè)計(jì)算機(jī)控制工程河北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,秦皇島 066004;2.吉林建筑大學(xué) 城建學(xué)院,長春 130000)

        板厚精度和板形精度是衡量板帶材的兩大質(zhì)量指標(biāo),針對(duì)許多中小型鋼廠板厚控制精度不高,研發(fā)了一套基于PIC單片機(jī)的板帶軋機(jī)自動(dòng)厚度控制(AGC)系統(tǒng)的控制裝置。在前期控制裝置雛形的基礎(chǔ)上,做了一些改進(jìn)和工程實(shí)驗(yàn)研究,經(jīng)半模擬和現(xiàn)場試驗(yàn)表明,該控制裝置具有很好的實(shí)用性。

        板帶軋機(jī);AGC控制系統(tǒng);PIC單片機(jī);中斷閉環(huán)控制;實(shí)驗(yàn)研究

        0 引言

        在我國所有鋼材品種中,冷軋薄板(帶)鋼仍然是國內(nèi)市場自給率和占有率最低的產(chǎn)品,文獻(xiàn)[1]對(duì)我國鋼材及設(shè)備現(xiàn)狀進(jìn)行了研究,我國大部分冷軋機(jī)裝機(jī)水平不高,面臨著技術(shù)改造或更新?lián)Q代。文獻(xiàn)[2]介紹了軋機(jī)采用液壓系統(tǒng)的升級(jí)和發(fā)展,隨著液壓伺服系統(tǒng)及相應(yīng)控制技術(shù)的成熟,幾乎所有新上的板帶軋機(jī)都采用帶有液壓壓下功能的壓下裝置,以提高板帶精度和生產(chǎn)能力。由于液壓伺服壓下的響應(yīng)速度比電動(dòng)壓下響應(yīng)速度快一個(gè)數(shù)量級(jí)以上,因此常規(guī)PLC難以實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓伺服系統(tǒng)的控制,需要采用昂貴的控制模塊,此外好多控制算法難以實(shí)現(xiàn)靈活編程。經(jīng)過多年實(shí)踐,開發(fā)改進(jìn)了一套基于PIC單片機(jī)的板帶軋機(jī)AGC控制系統(tǒng),采用FPGA作為輔助芯片,完成現(xiàn)場編碼器信號(hào)的數(shù)據(jù)采集與處理,文獻(xiàn)[3]介紹了FPGA處理現(xiàn)場信號(hào)的優(yōu)勢(shì)。實(shí)驗(yàn)證明本套控制裝置可以做到1ms的采樣周期,滿足實(shí)時(shí)性要求,現(xiàn)場運(yùn)行穩(wěn)定、可靠。

        1 AGC控制系統(tǒng)的整體介紹及前期工作

        帶有液壓AGC功能的單機(jī)架可逆軋機(jī)一般由軋機(jī)本體、高壓站、低壓站、乳化液站、潤滑站等幾部分組成[4],本文只對(duì)包含工藝控制的軋機(jī)本體部分做主要研究及介紹。軋機(jī)現(xiàn)場通常采用絕對(duì)值編碼器進(jìn)行位置信號(hào)檢測;采用壓力傳感器及張力計(jì)進(jìn)行壓力和張力信號(hào)采集,壓力和張力信號(hào)通常以4~20mA的電流信號(hào)輸出;厚度控制的反饋量采用測厚儀進(jìn)行測量,一般預(yù)定一個(gè)偏差范圍對(duì)應(yīng)一定的模擬量值,如±100μm對(duì)應(yīng)±10V(或±5V);現(xiàn)場操作臺(tái)、操作箱的操作信號(hào)通過數(shù)字量輸入進(jìn)行采集,數(shù)字量輸出信號(hào)控制各種閥的動(dòng)作和指示燈的狀態(tài)顯示;最后通過上位機(jī)對(duì)軋鋼現(xiàn)場的各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控,實(shí)現(xiàn)人與AGC控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)對(duì)話。

        通過對(duì)板帶軋機(jī)AGC系統(tǒng)的綜合分析,前期設(shè)計(jì)了AGC控制系統(tǒng)的硬件電路。如圖1所示:32路數(shù)字量輸入、16路數(shù)字量輸出接口電路;8路模擬量輸入、4路模擬量輸出轉(zhuǎn)換電路;4路絕對(duì)值編碼器輸入、6路增量式編碼器輸入信號(hào)采集電路;與上位機(jī)通訊電路以及電源轉(zhuǎn)換電路[5]。全部引腳通過3只50線D型插頭引出,采用單一24V供電,附有一組RS485串行通訊接口。

        圖1 基于單片機(jī)的AGC系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖

        經(jīng)過前期的軟、硬件設(shè)計(jì),本系統(tǒng)已初具雛形,但在軟件設(shè)計(jì)及后續(xù)工程實(shí)驗(yàn)過程中,仍然存在一些問題。

        2 AGC控制系統(tǒng)的硬件電路和軟件改進(jìn)

        2.1數(shù)字量輸出DO

        數(shù)字量輸出硬件電路參見文獻(xiàn)[5],鎖存器SH74HC573實(shí)現(xiàn)單片機(jī)引腳的分時(shí)復(fù)用,使用光電耦合器隔離,接24V上拉電壓,最后通過達(dá)林頓管ULN2803A驅(qū)動(dòng)輸出。在現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)中多次發(fā)現(xiàn)達(dá)林頓管燒壞情況,最嚴(yán)重的一次,達(dá)林頓管一半以上燒成白灰狀。經(jīng)長時(shí)間烤電實(shí)驗(yàn)及問題排查,發(fā)現(xiàn)并解決了如下兩方面問題:

        1)ULN2803與標(biāo)準(zhǔn)TTL電平兼容,而實(shí)測電路達(dá)林頓管輸入高壓達(dá)9.2V,低壓0.6V,所以換同系列達(dá)林頓管ULN2804。ULN2804是CMOS或PMOS兼容,可輸入6-15V高電平,且與ULN2803封裝相同。

        2)達(dá)林頓管換同系列ULN2804后,現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)還會(huì)有燒壞現(xiàn)象。從電流角度分析元器件燒壞問題,電路計(jì)算ULN2804最大輸入電流為Imax=(24-0)/R609,若按前期硬件電路設(shè)計(jì),上拉電阻為5kΩ,實(shí)際達(dá)林頓管輸入最大電流Imax=4.8mA,而額定輸入電流為1mA,最大值1.45mA,可見其實(shí)際輸入電流遠(yuǎn)大于要求額定電流,所以應(yīng)加大上拉電阻阻值。根據(jù)歐姆定律,DO輸出端的上拉電阻由5kΩ換成20kΩ,經(jīng)烤電及現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,達(dá)林頓管不再出現(xiàn)燒壞現(xiàn)象,可正常工作。

        2.2模擬量輸入AI

        對(duì)于模擬量輸入AI,為了滿足最終控制系統(tǒng)的精度及實(shí)用性,對(duì)精度和轉(zhuǎn)換時(shí)間都有著很高的要求。前期通過片外MAX197替代片內(nèi)AD,在一定程度上改進(jìn)了AD轉(zhuǎn)換的精度,當(dāng)然優(yōu)良的接口軟件編寫也至關(guān)重要,本文也對(duì)接口軟件進(jìn)行了規(guī)范化編寫及調(diào)試優(yōu)化。而為了達(dá)到控制系統(tǒng)1ms的采樣周期,對(duì)于控制系統(tǒng)8路的AI輸入,再考慮軟件濾波等,每一路AD采樣的時(shí)間至少是μs級(jí),但實(shí)際調(diào)試測量整個(gè)電路板時(shí),AD采樣部分時(shí)間明顯超出時(shí)間要求,為ms級(jí)。

        經(jīng)軟件排查及單務(wù)語句時(shí)間測量,發(fā)現(xiàn)軟件查詢INT轉(zhuǎn)換成功狀態(tài)位這一句時(shí)間最長(3ms左右),但MAX197數(shù)據(jù)手冊(cè)規(guī)定其轉(zhuǎn)化時(shí)間為18μs,和實(shí)際測量時(shí)間差別很大,但是AD轉(zhuǎn)換的數(shù)值精度卻可以保證,因此排除芯片壞了的可能性。最終發(fā)現(xiàn)問題出在電容上,導(dǎo)致了芯片時(shí)鐘的錯(cuò)誤。

        改進(jìn)后,AD轉(zhuǎn)換時(shí)間為12μs,軟件濾波采用堆棧的思想對(duì)20次轉(zhuǎn)換結(jié)果求平均值,圖2為單通道AD轉(zhuǎn)換時(shí)間示波器截圖。

        圖2 AD轉(zhuǎn)換時(shí)間示波器截圖

        2.3模擬量輸出AO

        控制器采用TI公司的數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片實(shí)現(xiàn)模擬量輸出的功能。前期設(shè)計(jì)過程中該部分沒有得到令人滿意的精度和結(jié)果[5]。本文在前期硬件電路設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上進(jìn)行了該部分的軟件設(shè)計(jì)和優(yōu)化。在DA轉(zhuǎn)換軟件設(shè)計(jì)時(shí)需要注意單片機(jī)PORTG口的取值,需要綜合考慮PORTG口對(duì)芯片DAC和單片機(jī)其他功能的作用,前期就是因?yàn)镻ORTG口取值不對(duì),所以導(dǎo)致軟件設(shè)計(jì)的失敗。經(jīng)過軟件改進(jìn)和優(yōu)化,得到了高精度的DA轉(zhuǎn)換結(jié)果,具體實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)如表1所示(4路AO任選1路)。

        表1 DA轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)

        2.4編碼器信號(hào)接口

        本AGC系統(tǒng)采用光電編碼器接收模塊來檢測位置信號(hào)和速度信號(hào),即增量編碼器接收速度信號(hào),絕對(duì)值編碼器接收位置信號(hào),關(guān)于該部分的詳細(xì)說明可參閱文獻(xiàn)[6]。此處主要對(duì)絕對(duì)值編碼器信號(hào)采集的準(zhǔn)確度及現(xiàn)場試驗(yàn)的要求進(jìn)行了一定的優(yōu)化和改進(jìn)。

        在實(shí)際軋機(jī)進(jìn)行現(xiàn)場的閉環(huán)實(shí)驗(yàn)之前,需要對(duì)閉環(huán)用到的各部分接口電路進(jìn)行測試,只有各部分信號(hào)的準(zhǔn)確無誤才可保證后期閉環(huán)實(shí)驗(yàn)的成功?,F(xiàn)場對(duì)絕對(duì)值編碼器信號(hào)進(jìn)行采集時(shí),發(fā)現(xiàn)用本套單片機(jī)AGC系統(tǒng)與PLC采集的數(shù)值相差甚遠(yuǎn)。分析排查后發(fā)現(xiàn):

        1)目前市面和大部分軋機(jī)現(xiàn)場的絕對(duì)值編碼器都是SSI格雷碼信號(hào)輸出的形式,系統(tǒng)前期也只針對(duì)格雷碼信號(hào)進(jìn)行了數(shù)據(jù)處理及傳輸,但我們現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)軋機(jī)的編碼器卻是MTS公司的R系列位移傳感器,其輸出信號(hào)為SSI二進(jìn)制編碼。

        2)改進(jìn)增加編碼器二進(jìn)制信號(hào)輸出形式的處理后,對(duì)德國倍加福多圈編碼器AVM58N-011K1RHGN進(jìn)行數(shù)據(jù)采集,發(fā)現(xiàn)和PLC采集信號(hào)仍然不完全相同,但出現(xiàn)規(guī)律性變化,采集數(shù)據(jù)成近乎成2倍關(guān)系,最終問題排查為前期軟件設(shè)計(jì)波特率設(shè)置錯(cuò)誤。

        圖3 現(xiàn)場液壓缸位置信號(hào)采集

        圖3為改進(jìn)后現(xiàn)場上位機(jī)通訊數(shù)據(jù)界面截圖,“缸位移實(shí)測值”為液壓缸位置,單位是μm,現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)表明,本套單片機(jī)控制器和PLC采集數(shù)據(jù)幾本一致,為60mm左右。

        3 AGC控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)

        板帶軋機(jī)厚度控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)包括模塊化的接口軟件設(shè)計(jì)和工藝軟件設(shè)計(jì)。健壯高效的接口程序不僅方便后期工藝程序的開發(fā),也有利用系統(tǒng)用于其他開發(fā),所以本文在規(guī)范優(yōu)化全部接口程序的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了工藝程序。

        板帶軋機(jī)AGC厚控系統(tǒng)的工藝軟件設(shè)計(jì)主要包括參數(shù)初始化、壓靠控制、開環(huán)控制、壓力閉環(huán)控制、位置閉環(huán)控制、厚度預(yù)控、厚度監(jiān)控、加減速補(bǔ)償、塑性剛度系數(shù)的辨識(shí)、泄荷控制、壓下調(diào)節(jié)、上下位機(jī)通訊等[7],主程序如圖4所示。

        中斷閉環(huán)控制是指壓力閉環(huán)[8]和位置閉環(huán)[8]控制,實(shí)際系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)只能是兩種閉環(huán)中的一種在工作。當(dāng)人為選中一種模式工作時(shí),系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)判斷該種模式的工作務(wù)件是否滿足,當(dāng)滿足不了時(shí)會(huì)自動(dòng)切換到另一種模式。如位置閉環(huán)情況下,當(dāng)未達(dá)到設(shè)定位置時(shí)出現(xiàn)壓力超限,為了保護(hù)設(shè)備系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)切換到壓力閉環(huán),并保持在允許的壓力范圍內(nèi)提示報(bào)警。

        限于兩種閉環(huán)控制的實(shí)時(shí)性要求,將他們放在單片機(jī)定時(shí)中斷中,中斷程序必須盡量精簡,避免出現(xiàn)中斷重疊產(chǎn)生死機(jī)。中斷閉環(huán)控制程序首先判斷處于何種閉環(huán)狀態(tài),之后轉(zhuǎn)入不同的閉環(huán),讀取相應(yīng)狀態(tài)下的設(shè)定值與實(shí)測值,并計(jì)算偏差,采用積分分離增量式PID控制算法控制輸出,最后兩種閉環(huán)計(jì)算結(jié)果都在相同的D/ A輸出。程序中PID控制的初始參數(shù)可以在上位機(jī)界面進(jìn)行修改,由通訊傳到下位機(jī),軟件流程圖如圖5所示。

        經(jīng)實(shí)驗(yàn)測量,在晶振為20M情況下,全部中斷程序運(yùn)行時(shí)間為0.7ms左右,高于系統(tǒng)實(shí)時(shí)性要求,根據(jù)本系統(tǒng)實(shí)際軋制現(xiàn)場考慮,中斷時(shí)間可選擇范圍為1~5ms,建議選擇2ms定時(shí)中斷,既可以很好的滿足快速性要求,又可以給主函數(shù)更多的時(shí)間運(yùn)行其他函數(shù)。

        限于篇幅所限,壓靠、壓下調(diào)節(jié)、厚度預(yù)控、厚度監(jiān)控等工藝軟件設(shè)計(jì)不具體介紹。

        圖4 AGC主程序軟件流程圖

        4 半模擬實(shí)驗(yàn)

        為了驗(yàn)證整套控制器設(shè)計(jì)的正確性,也為實(shí)機(jī)實(shí)驗(yàn)奠定基礎(chǔ),特搭建類似位置系統(tǒng)的模擬二階系統(tǒng)進(jìn)行PID閉環(huán)控制,模擬二階系統(tǒng)電路如圖6所示,其中第二個(gè)運(yùn)算放大器只取積分環(huán)節(jié),因?yàn)閷?shí)際軋機(jī)液壓缸位置閉環(huán)就是一個(gè)積分環(huán)節(jié)。

        模擬二階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為:

        時(shí)間常數(shù)T=0.01s,阻尼比ζ=0.25。

        如前所述,厚度控制的內(nèi)環(huán)是位置內(nèi)環(huán)和壓力內(nèi)環(huán),因?yàn)檐浖刂圃硐嗨?,此處只介紹位置內(nèi)環(huán)實(shí)驗(yàn)。由于液壓位置伺服系統(tǒng)的響應(yīng)速度很快,通常采用數(shù)字P或PI控制[9],本實(shí)驗(yàn)采用積分分離式PI控制算法實(shí)現(xiàn)位置內(nèi)環(huán)控制,具體調(diào)節(jié)和控制過程如下(實(shí)際示波器截圖):

        比例系數(shù)Kp調(diào)節(jié)過程如圖7所示。

        圖5 中斷閉環(huán)控制軟件流程圖

        圖6 模擬二級(jí)系統(tǒng)電路圖

        圖7 比例系數(shù)Kp調(diào)節(jié)過程

        積分系數(shù)Ki及積分分離線調(diào)節(jié)過程如圖8所示。

        圖8 積分系數(shù)及積分分離線調(diào)節(jié)過程

        通過積分分離式PI控制,如圖7、圖8所示,黑框?qū)?yīng)參數(shù)控制效果最好:超調(diào)量小,快速性好,且沒有穩(wěn)態(tài)誤差。此時(shí)系統(tǒng)各項(xiàng)調(diào)節(jié)參數(shù)分別為:Kp=0.2,Ki=0.04,積分分離限=5。由模擬系統(tǒng)和實(shí)際軋機(jī)液壓位置系統(tǒng)的相似性,證明本套控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)閉環(huán),設(shè)計(jì)正確,可進(jìn)行實(shí)機(jī)實(shí)驗(yàn)。

        5 實(shí)機(jī)實(shí)驗(yàn)

        為了驗(yàn)證本套控制系統(tǒng)的可行性,特將該套控制系統(tǒng)在某薄板生產(chǎn)廠家進(jìn)行厚控實(shí)驗(yàn),中斷閉環(huán)時(shí)間采用2ms。該廠650mm軋機(jī)采用moog伺服閥控制執(zhí)行機(jī)構(gòu),泵站壓力15MPa,來料鋼種為65錳,設(shè)定最大允許軋制力4500kN,軋制速度最大為4.5m/s;主機(jī)額定功率:400kW,額定電流:982A;左右卷曲額定功率:400kW,額定電流:982A;開卷機(jī)額定功率:400kW,額定電流:982A。

        表2 成品質(zhì)量報(bào)表

        表2給出了四種軋制規(guī)格下的產(chǎn)品合格率,可以看出10μm以內(nèi)的控制精度可以保證在95%以上,能夠滿足實(shí)際厚度控制的精度要求,證明該控制系統(tǒng)可靠穩(wěn)定,實(shí)時(shí)性控制效果較好,可用于實(shí)際生產(chǎn)。

        圖9 電控室現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)調(diào)試圖

        6 結(jié)論

        通過實(shí)機(jī)實(shí)驗(yàn),證明該套單片機(jī)AGC控制系統(tǒng)可用于實(shí)際生產(chǎn)。系統(tǒng)選用的采樣周期為2ms,周期可以根據(jù)現(xiàn)場的情況選定(1~5ms左右),當(dāng)然本套板帶軋機(jī)單片機(jī)自動(dòng)厚度控制系統(tǒng)后續(xù)還需要不斷的實(shí)驗(yàn)改進(jìn)和完善。

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        Improvement and experiment research of the single-chip microcomputer AGC control system for strip rolling mill

        YANG Jing-ming1, SUN Du-juan1,2, ZHOU Hao-teng1, MENG Xian-teng1

        TP23.0

        B

        1009-0134(2016)10-0024-05

        2016-04-29

        國家自然科學(xué)基金委員會(huì)與寶鋼集團(tuán)有限公司聯(lián)合資助項(xiàng)目(U1260203);河北省高等學(xué)校創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)領(lǐng)軍人才培育計(jì)劃資助項(xiàng)目(LJRC013);河北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(F2016203249)

        楊景明(1957 -),男,山西太原人,教授,博士,研究方向?yàn)橐苯饳C(jī)械綜合自動(dòng)化、智能控制和板帶板厚控制等。

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