陳　浩　成群林　姜　恒　王學(xué)遠(yuǎn)

(上海航天精密機(jī)械研究所，上?！?01600)

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MOTOMAN機(jī)器人自動(dòng)焊接系統(tǒng)設(shè)計(jì)

陳浩成群林姜恒王學(xué)遠(yuǎn)

(上海航天精密機(jī)械研究所，上海201600)

為實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程的自動(dòng)化，提升制造企業(yè)的生產(chǎn)自動(dòng)化水平，設(shè)計(jì)了一種基于DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線的機(jī)器人自動(dòng)焊接系統(tǒng)。由MOTOMANDX100弧焊機(jī)器人、EWM交直流焊接電源和工業(yè)PC構(gòu)建現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)；機(jī)器人通過(guò)總線控制焊接電源動(dòng)作，并實(shí)時(shí)設(shè)定焊接過(guò)程工藝參數(shù)；采用基于工業(yè)PC的監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行焊機(jī)工作狀態(tài)的監(jiān)控和焊接參數(shù)的實(shí)時(shí)采集與存儲(chǔ)。應(yīng)用結(jié)果表明，該系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好，具有一定的推廣價(jià)值。

機(jī)器人PLC工業(yè)PC監(jiān)控系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)總線LabVIEW自動(dòng)焊接

0　引言

工業(yè)機(jī)器人具有通用性強(qiáng)、定位準(zhǔn)確、性能可靠等特點(diǎn)，被應(yīng)用于焊接領(lǐng)域，可以克服傳統(tǒng)手工操作質(zhì)量不穩(wěn)定的缺點(diǎn)，提高焊接質(zhì)量，增加產(chǎn)量[1]。

當(dāng)前，焊接設(shè)備集成商普遍采用離散的I/O硬接線方式實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與焊機(jī)的通信。在惡劣的焊接環(huán)境下，各種干擾因素可能影響系統(tǒng)性能，降低焊接質(zhì)量。此外，由于需要調(diào)節(jié)的工藝參數(shù)較多，傳統(tǒng)的離散I/O方式使得現(xiàn)場(chǎng)布線繁雜，維護(hù)成本較高。

本文基于DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，設(shè)計(jì)了一種由MOTOMAN機(jī)器人、EWM交直流焊接電源以及工業(yè)PC組成的自動(dòng)焊接系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了焊接過(guò)程的自動(dòng)化以及工藝過(guò)程的實(shí)時(shí)監(jiān)控與數(shù)據(jù)記錄?？偩€通信的方式可以解決現(xiàn)場(chǎng)布線繁雜的問(wèn)題，同時(shí)提高系統(tǒng)通信的可靠性和穩(wěn)定性，保證工業(yè)過(guò)程質(zhì)量[2]。

1　系統(tǒng)總體方案

MOTOMAN機(jī)器人控制柜DX100控制本體的運(yùn)動(dòng)，將機(jī)器人臂送至預(yù)期工位，焊接電源則控制安裝在機(jī)器人執(zhí)行末端的焊槍、送絲機(jī)構(gòu)以及保護(hù)氣路進(jìn)行焊接。

為了準(zhǔn)確、可靠地完成焊接工作，需要將機(jī)器人本體和焊接電源協(xié)調(diào)配合使用，因此，將焊接電源的控制權(quán)限接入機(jī)器人控制系統(tǒng)中，完成焊接電源和機(jī)器人兩者間的協(xié)調(diào)控制。

MOTOMAN弧焊機(jī)器人本身集成了DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線接口，具備DeviceNet主站功能，可以通過(guò)DeviceNet總線，與配有數(shù)字化總線接口的EWM焊接電源進(jìn)行通信，從而控制焊接電源的動(dòng)作、設(shè)定工藝參數(shù)并接收反饋信息。

由于MOTOMAN機(jī)器人手持操作盒僅支持單個(gè)參數(shù)的實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，對(duì)于某些參數(shù)較多的焊接工藝，機(jī)器人不能滿足使用要求。因此，需要在總線網(wǎng)絡(luò)中增加站點(diǎn)，以實(shí)現(xiàn)多參數(shù)的調(diào)節(jié)。將配有DeviceNet通信接口卡的工業(yè)PC作為總線中的從站，通過(guò)其與機(jī)器人主站的數(shù)據(jù)交換，間接實(shí)現(xiàn)對(duì)某些焊接參數(shù)的設(shè)定和控制。同時(shí)，還可對(duì)系統(tǒng)工藝過(guò)程的狀態(tài)、參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的采集監(jiān)控和數(shù)據(jù)、圖像的存儲(chǔ)，以便現(xiàn)場(chǎng)工藝管控與后續(xù)的工藝研究。

自動(dòng)焊接系統(tǒng)主要由焊接設(shè)備、機(jī)器人系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)組成，其結(jié)構(gòu)如圖 1所示。

圖1　自動(dòng)焊接系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

2　DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線配置

焊接系統(tǒng)中，DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖2所示。弧焊機(jī)器人、焊接電源和工業(yè)PC分別通過(guò)T形分支器接入總線網(wǎng)絡(luò)中。

圖2　DeviceNet網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖

分別設(shè)定三個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的站號(hào)(MACID)，并選擇相同波特率參數(shù)，以確保通信速率的一致性。

DeviceNet主從站通信的基礎(chǔ)是主從站之間的遠(yuǎn)程I/O通信，只需在主站單元中為每個(gè)從站單元分配DeviceNet通信的I/O區(qū)域，主從站即可通過(guò)各自DeviceNet通信區(qū)的輸入輸出地址映射關(guān)系，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換[3]。根據(jù)系統(tǒng)內(nèi)部通信數(shù)據(jù)量的要求，在機(jī)器人主站內(nèi)部，分別為焊接電源從站與工業(yè)PC從站分配相應(yīng)的DeviceNet通信區(qū)域，其映射關(guān)系如圖3所示。

圖3　DeviceNet通信區(qū)域映射關(guān)系示意圖

機(jī)器人DeviceNet通信區(qū)的輸入地址設(shè)定為2010.x～ 2049.x，輸出地址設(shè)定為3010.x～ 3063.x，具體分配如表1所示。

表1　DeviceNet通信區(qū)地址分配

3　機(jī)器人主站數(shù)據(jù)交換程序設(shè)計(jì)

3.1設(shè)計(jì)思路

在傳統(tǒng)的硬接線I/O集成模式下，機(jī)器人與焊接電源之間通過(guò)機(jī)器人的弧焊基板進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。機(jī)器人對(duì)焊接電源的控制，是通過(guò)改變弧焊基板接口電路在機(jī)器人PLC中所對(duì)應(yīng)的映像寄存器的狀態(tài)值(0或1)來(lái)實(shí)現(xiàn)的[4]。機(jī)器人弧焊基板中，焊接相關(guān)信號(hào)對(duì)應(yīng)的輸入/輸出寄存器、數(shù)據(jù)寄存器地址如表2所示。

表2　弧焊基板信號(hào)的寄存器地址

在現(xiàn)場(chǎng)總線模式下，機(jī)器人數(shù)據(jù)信號(hào)的輸入/輸出是對(duì)DeviceNet通信輸入/輸出區(qū)域的數(shù)字量狀態(tài)值(0或1)進(jìn)行操作。在基于DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線的焊接系統(tǒng)中，機(jī)器人作為網(wǎng)絡(luò)中的主站，是系統(tǒng)通信的核心站點(diǎn)?？偩€中對(duì)焊接電源的控制信號(hào)、設(shè)定參數(shù)以及由焊接電源反饋的數(shù)據(jù)信息，都需要經(jīng)過(guò)主站進(jìn)行處理，由其自身接收或傳遞至另一從站。

3.2控制信息輸出

在焊接工作模式下，機(jī)器人系統(tǒng)的ARCON、ARCOFF、ARCSET等焊接作業(yè)命令必須直接作用于弧焊基板的內(nèi)部映像寄存器。因此，在用DeviceNet總線模塊替換弧焊基板實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的外部通信時(shí)，仍需要保留這部分映像寄存器區(qū)地址，即機(jī)器人系統(tǒng)中與焊接命令固化了的相關(guān)接口地址保持不變。

基于此，在機(jī)器人PLC中編寫相應(yīng)程序，建立輸出映像寄存器區(qū)、數(shù)據(jù)寄存器區(qū)與DeviceNet通信輸出區(qū)之間的映射關(guān)系，繼而與焊機(jī)總線接口模塊相對(duì)應(yīng)，最終使機(jī)器人以總線形式進(jìn)行焊接命令、參數(shù)的輸出。

焊接電源通過(guò)DeviceNet接口模塊接收的驅(qū)動(dòng)參數(shù)信號(hào)按照其來(lái)源可分為三類：①只由焊接機(jī)器人控制；②由焊接機(jī)器人與工業(yè)PC共同控制；③只由工業(yè)PC監(jiān)控系統(tǒng)控制。

第①類信號(hào)由弧焊基板的寄存器區(qū)狀態(tài)值直接驅(qū)動(dòng)，包括焊接啟動(dòng)信號(hào)和焊接電流輸出信號(hào)，處理程序?yàn)椋?/p>

STR32551OUT30100

STR30011MOVM561W30140

第②類信號(hào)由弧焊基板寄存器區(qū)與工業(yè)PC中的監(jiān)控系統(tǒng)共同驅(qū)動(dòng)，兩者為邏輯“或”關(guān)系，包括送絲、退絲和保護(hù)氣控制，處理程序?yàn)椋?/p>

STR32567OR20222OUT30102

STR32552OR20224OUT30104

STR32553OR20225OUT30105

第③類信號(hào)只由工業(yè)PC監(jiān)控系統(tǒng)控制，包括故障復(fù)位、監(jiān)控功能啟動(dòng)、自動(dòng)送絲啟動(dòng)等開關(guān)量信號(hào)以及其他焊接參數(shù)，如脈沖基值電流、脈沖頻率、占寬比等。機(jī)器人PLC作為中間過(guò)渡，將其DeviceNet輸入?yún)^(qū)接收到的來(lái)自PC的數(shù)據(jù)信息傳遞至焊接電源的輸出區(qū)，處理程序?yàn)椋?/p>

STR20221OUT30101

STR20227OUT30107

STR20232OUT30112

GSTR2025GOUT3013

GSTR2028GOUT3016

……

GSTR2047GOUT3035

3.3反饋信息輸入

焊接電源通過(guò)DeviceNet通信模塊將反饋的參數(shù)輸入至機(jī)器人主站中，由主站接收或傳遞至工業(yè)PC從站，因此主站的輸入數(shù)據(jù)處理分為反饋至機(jī)器人和反饋至工業(yè)PC兩部分。

①反饋至機(jī)器人。

為正確完成焊接操作，必須確保機(jī)器人臂末端焊槍的運(yùn)動(dòng)與焊接電源的起弧動(dòng)作相協(xié)調(diào)，即只有在確認(rèn)成功引弧后，機(jī)器人本體才繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)的運(yùn)動(dòng)程序，因此，必須確保機(jī)器人能準(zhǔn)確、及時(shí)地接收焊機(jī)輸出的引弧成功信號(hào)這一關(guān)鍵的反饋信息。此外，對(duì)于焊機(jī)所反饋的送絲、保護(hù)氣運(yùn)行指示信號(hào)，需要確保在出現(xiàn)故障時(shí)，機(jī)器人能及時(shí)停止工作。

弧焊基板接口電路中，與輸入端子連接的輸入繼電器采用光電隔離的電子繼電器，其線圈的吸合或釋放動(dòng)作只取決于其外部觸點(diǎn)的狀態(tài)，無(wú)法由內(nèi)部PLC程序驅(qū)動(dòng)，即不能將輸入繼電器對(duì)應(yīng)的寄存器位作為PLC程序中OUT語(yǔ)句的操作結(jié)果位。在輸出控制信息時(shí)所采用的區(qū)域映射關(guān)系，在接收反饋信息時(shí)不可行[5]。

在系統(tǒng)梯形圖中，將原先弧焊基板接收反饋信號(hào)的輸入點(diǎn)位替換為相應(yīng)的DeviceNet通信區(qū)的輸入點(diǎn)位，即對(duì)系統(tǒng)梯形圖程序進(jìn)行修改：

STR22550OUT70042→STR20136OUT70042

STR22551OUT70043→STR20135OUT70043

STR22553OUT70040→STR20100OUT70040

70040、70042和70043為機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)部信號(hào)，分別表示焊接電源的引弧確認(rèn)、保護(hù)氣正常確認(rèn)以及送絲正常確認(rèn)，用作后續(xù)工作程序的啟動(dòng)觸發(fā)條件。

②反饋至工業(yè)PC。

作為系統(tǒng)的監(jiān)控站點(diǎn)，工業(yè)PC需要實(shí)時(shí)獲取焊接電源的工作狀態(tài)以及焊接參數(shù)等信息。為此，機(jī)器人主站需要將DeviceNet輸入?yún)^(qū)接收到的來(lái)自焊機(jī)的數(shù)據(jù)信息傳遞至工業(yè)PC的DeviceNet輸出區(qū)，處理程序?yàn)椋?/p>

GSTR2010GOUT3036

GSTR2011GOUT3037

在以往的傳統(tǒng)初中體育與健康課堂教學(xué)中，學(xué)習(xí)內(nèi)容相對(duì)容易并且單調(diào)，很難讓學(xué)生對(duì)體育產(chǎn)生興趣，學(xué)生容易感到厭惡或者無(wú)聊。而有效的體育游戲則可以讓學(xué)生能夠在愉悅的環(huán)境下吸收體育知識(shí)，鍛煉運(yùn)動(dòng)技能，增強(qiáng)體質(zhì)，從而有健康的身心發(fā)展。所以，不妨適當(dāng)而合理地把體育游戲融入到體育與健康教學(xué)中，提高教學(xué)內(nèi)容的有趣度以及學(xué)生對(duì)學(xué)習(xí)體育的興趣，進(jìn)而有效提高對(duì)課堂活動(dòng)的主動(dòng)參與意識(shí)。

……

GSTR2020GOUT3046

GSTR2021GOUT3047

對(duì)于焊接電源反饋到工業(yè)PC的數(shù)據(jù)信息，從中截取需要實(shí)時(shí)監(jiān)控的工作過(guò)程狀態(tài)信號(hào)以及待顯示、保存的參數(shù)值。該部分功能在監(jiān)控系統(tǒng)軟件中實(shí)現(xiàn)。

4　工業(yè)PC監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

在工業(yè)PC的PCI卡槽中插入HilscherDeviceNet通信卡CIFX50-DN，作為系統(tǒng)的從站，并在此基礎(chǔ)上編制監(jiān)控系統(tǒng)軟件。

4.1工作原理

監(jiān)控系統(tǒng)軟件作為Windows系統(tǒng)的應(yīng)用程序，其與外部總線的數(shù)據(jù)交換原理如圖4所示。監(jiān)控系統(tǒng)調(diào)用通信卡的API函數(shù)，由底層驅(qū)動(dòng)程序直接對(duì)通信卡進(jìn)行操作。在此過(guò)程中，在監(jiān)控系統(tǒng)軟件與通信卡的雙端口存儲(chǔ)器(dual-portmemory，DPM)之間交換數(shù)據(jù)流，從而實(shí)現(xiàn)了用工業(yè)PC對(duì)外部DeviceNet總線設(shè)備的狀態(tài)與參數(shù)監(jiān)控。

圖4　數(shù)據(jù)交換原理圖

4.2總體架構(gòu)

圖5　監(jiān)控系統(tǒng)總體架構(gòu)圖

當(dāng)LabVIEW程序涉及對(duì)硬件的操作控制時(shí)，均調(diào)用封裝了API函數(shù)資源的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)文件CIFX32DLL.dll。在“調(diào)用庫(kù)函數(shù)”對(duì)話框中選擇庫(kù)中具體的API函數(shù)，并將參數(shù)的數(shù)量、類型以及返回值的類型與函數(shù)原型進(jìn)行匹配，實(shí)現(xiàn)庫(kù)函數(shù)的調(diào)用[6-7]。

4.3功能模塊

監(jiān)控系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計(jì)方法，分為多個(gè)獨(dú)立的子模塊。由每個(gè)模塊實(shí)現(xiàn)特定的功能，再進(jìn)行組合。主要功能介紹如下。

①硬件驅(qū)動(dòng)權(quán)限處理。

對(duì)硬件進(jìn)行操作的前提是獲取驅(qū)動(dòng)程序的操作權(quán)限，再打開需要進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通道。調(diào)用API函數(shù)xDriverOpen和xChannelOpen，獲得驅(qū)動(dòng)的句柄hDriver和數(shù)據(jù)通道的句柄hChannel，供后續(xù)程序調(diào)用。在通信工作完成后，釋放操作權(quán)限以關(guān)閉通信功能。調(diào)用API函數(shù)xChannelClose和xDriverClose，先通過(guò)數(shù)據(jù)通信通道的句柄hChannel關(guān)閉該通道，再通過(guò)驅(qū)動(dòng)的句柄hDriver關(guān)閉驅(qū)動(dòng)。

②輸出數(shù)據(jù)配置。

由工業(yè)PC監(jiān)控系統(tǒng)站點(diǎn)傳遞至焊接電源的數(shù)據(jù)有1位二進(jìn)制數(shù)表示的開關(guān)量和16位二進(jìn)制數(shù)表示的數(shù)字量這兩種類型，分別用于開關(guān)信號(hào)和參數(shù)的設(shè)定。為了統(tǒng)一數(shù)據(jù)類型，將所有輸出數(shù)據(jù)統(tǒng)一重組成無(wú)符號(hào)16位整數(shù)數(shù)組的連續(xù)數(shù)據(jù)塊。

③數(shù)據(jù)輸出。

調(diào)用通信卡的數(shù)據(jù)通道寫入數(shù)據(jù)API函數(shù)xChannelIOWrite，通過(guò)已打開的數(shù)據(jù)通道的句柄hChannel獲取輸出操作權(quán)限，將配置完成的輸出數(shù)據(jù)塊傳遞至CIFX50-DN通信卡的DPM中；再將其輸出至緩沖區(qū)，并發(fā)送至DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線中。

④數(shù)據(jù)輸入。

調(diào)用通信卡的數(shù)據(jù)通道讀取數(shù)據(jù)API函數(shù)xChannelIORead，通過(guò)已打開的數(shù)據(jù)通道的句柄hChannel獲取輸出操作權(quán)限。DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線中輸入的所有數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)輸入緩沖區(qū)，傳遞至CIFX50-DN通信卡的DPM后，由監(jiān)控系統(tǒng)程序讀取數(shù)據(jù)。

⑤輸入數(shù)據(jù)后續(xù)處理。

監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)CIFX50-DN通信卡讀取的數(shù)據(jù)是無(wú)符號(hào)16位整數(shù)數(shù)組的形式，通過(guò)“索引數(shù)組”函數(shù)提取數(shù)據(jù)塊所需數(shù)據(jù)，以進(jìn)行后續(xù)處理。

在監(jiān)控系統(tǒng)前面板中，將開關(guān)量狀態(tài)信號(hào)用“布爾顯示”控件表示。對(duì)于焊接電壓、焊接電流和送絲速度等需要實(shí)時(shí)監(jiān)控的焊接過(guò)程參數(shù)，通過(guò)“索引數(shù)組”函數(shù)獲取相應(yīng)的輸入數(shù)字量；再根據(jù)反饋數(shù)字量與參數(shù)顯示值之間的線性對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行轉(zhuǎn)化運(yùn)算，得到實(shí)際參數(shù)值，通過(guò)“波形圖表”控件在前面板中實(shí)時(shí)顯示。

“波形圖表”控件內(nèi)部包含一個(gè)先入先出的緩沖區(qū)，用以臨時(shí)存儲(chǔ)歷史數(shù)據(jù)。焊接過(guò)程結(jié)束后，將過(guò)程中的緩存數(shù)據(jù)通過(guò)“寫入電子表格”函數(shù)寫入到Excel表格中，保存數(shù)據(jù)文本文件；再利用“波形圖表”“導(dǎo)出曲線圖像”，保存焊接過(guò)程中實(shí)時(shí)記錄的參數(shù)曲線圖像。

5　系統(tǒng)運(yùn)行試驗(yàn)

機(jī)器人自動(dòng)焊接系統(tǒng)設(shè)計(jì)完成之后，進(jìn)行系統(tǒng)試運(yùn)行。系統(tǒng)運(yùn)行流程如圖6所示。

圖6　系統(tǒng)運(yùn)行流程圖

采用該焊接系統(tǒng)進(jìn)行焊接試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果表明，該套自動(dòng)焊接系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了各項(xiàng)預(yù)期功能，且運(yùn)行可靠。

6　結(jié)束語(yǔ)

本文設(shè)計(jì)了一種基于DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線通信方式的自動(dòng)焊接系統(tǒng)。首先，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行基礎(chǔ)配置；然后，在機(jī)器人主站中設(shè)計(jì)相關(guān)程序，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)站點(diǎn)間的數(shù)據(jù)交換；最后，以LabVIEW為開發(fā)平臺(tái)，設(shè)計(jì)了監(jiān)控系統(tǒng)軟件，可對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的工作狀態(tài)以及工藝過(guò)程參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控顯示與后續(xù)記錄保存。

自動(dòng)焊接系統(tǒng)克服了傳統(tǒng)硬接線集成模式下系統(tǒng)易受干擾、布線繁雜的缺點(diǎn)，提高了系統(tǒng)通信的可靠性和穩(wěn)定性，保證了工業(yè)過(guò)程質(zhì)量；同時(shí)，可對(duì)實(shí)際作業(yè)過(guò)程進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并對(duì)過(guò)程數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄與保存以供后續(xù)的工藝研究，具備實(shí)際工程推廣價(jià)值。

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DesignoftheMOTOMANRobotAutomaticWeldingSystem

Inordertorealizetheautomationofweldingprocess,andtopromotetheautomationlevelofmanufacturingenterprises,akindofrobotautomaticweldingsystembasedonDeviceNetfieldbusisdesigned.ThefieldbusnetworkisconstitutedbyMOTOMANDX100arcweldingrobot,EWMAC/DCweldingpowersupplyandindustrialPC;theoperationofweldingpowersupplyiscontrolledbytherobotviathefieldbusandthetechnologicalparametersoftheweldingprocessaresetupinrealtime;whilethemonitoringofoperatingstatusofweldingmachineandtherealtimeacquisitionandstorageoftheweldingparametersareconductedbythemonitoringsystembasedonindustrialPC.Theapplicationresultsshowthatthesystemissimpletooperateandstableinperformance,whichindicatesthatthesystemhassomepromotionalvalue.

RobotProgrammablelogiccontroller(PLC)IndustrialPCMonitoringsystemProfibusLabVIEWAutomaticwelding

陳浩(1991—)，男，現(xiàn)為上海航天技術(shù)研究院航空宇航制造專業(yè)在讀碩士研究生；主要從事焊接自動(dòng)化方向的研究。

TH-39;TP274

ADOI:10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201609015

修改稿收到日期：2016-03-02。