邵俊鵬　李中奇　孫桂濤　劉艷艷

摘要：針對(duì)液壓四足機(jī)器人作動(dòng)器能耗較大問題，分析液壓四足機(jī)器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力在擺動(dòng)相和支撐相特點(diǎn)，提出變供油壓力作動(dòng)器作為液壓機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方案，給出變供油壓力作動(dòng)器的構(gòu)成、工作原理及參數(shù)設(shè)置方法，應(yīng)用增益切換方法實(shí)現(xiàn)變供油壓力作動(dòng)器控制。此變供油壓力作動(dòng)器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便、節(jié)能效果顯著、便于應(yīng)用到其他載荷變化較大的場(chǎng)合。采用MAT-LAB、AMESim聯(lián)合仿真平臺(tái)進(jìn)行所提方案驗(yàn)證，仿真結(jié)果表明，變供油壓力作動(dòng)器與固定供油壓力作動(dòng)器具有相同性能，且能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)節(jié)能，最后通過機(jī)器人單腿測(cè)試平臺(tái)驗(yàn)證了所建仿真模型的正確性。endprint