張妮娜

（沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司，遼寧沈陽110168）

裝備運(yùn)行管理

重載激光導(dǎo)引叉車在工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)中的應(yīng)用

張妮娜

（沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司，遼寧沈陽110168）

通過重載激光導(dǎo)引叉車這一自動(dòng)化高科技產(chǎn)品在工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)中的應(yīng)用，介紹了重載叉車AGV的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。重載激光導(dǎo)引叉車的應(yīng)用能夠極大地節(jié)省人力、提高生產(chǎn)效率、降低勞力成本和勞動(dòng)強(qiáng)度，促進(jìn)物料輸送自動(dòng)化的發(fā)展。

重載激光導(dǎo)引叉車；物料輸送；自動(dòng)導(dǎo)引車

隨著物流產(chǎn)業(yè)在我國(guó)的蓬勃發(fā)展，生產(chǎn)效率不斷提高，工人的勞動(dòng)程度也在增加，隨著國(guó)內(nèi)人工成本的提高，傳統(tǒng)人工叉車在物料運(yùn)輸中的局限性不斷凸顯。因而各種物料輸送高端設(shè)備的市場(chǎng)需求急劇擴(kuò)大。激光導(dǎo)引叉車作為自動(dòng)導(dǎo)引車（Automatic Guided Vehicle，以下簡(jiǎn)稱AGV）的一個(gè)分支，具備AGV全部的優(yōu)點(diǎn)。無人駕駛的激光導(dǎo)引叉車可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)、高效、可靠地運(yùn)送貨物。

激光導(dǎo)引叉車的使用極大地減輕了人們的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了物流輸送效率，降低了物流成本。隨著各行業(yè)對(duì)自動(dòng)化物料搬運(yùn)系統(tǒng)的需求，大噸位貨物的搬運(yùn)需求也在不斷增加，新松公司通過多年來的技術(shù)積累及技術(shù)突破，現(xiàn)在已經(jīng)可以制造出完全自主控制技術(shù)的重載激光導(dǎo)引叉車。

圖1為新松公司國(guó)內(nèi)首條工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線上使用的重載激光導(dǎo)航叉車。

圖1　新松公司國(guó)內(nèi)首條工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線上使用的重載激光導(dǎo)航叉車

1　重載激光導(dǎo)航叉車主要技術(shù)參數(shù)

（1）重載叉車驅(qū)動(dòng)方式：?jiǎn)味孑嗱?qū)動(dòng)單元；

（2）重載叉車導(dǎo)航精度：±10mm；

（3）重載叉車停車精度：±10 mm；

（4）重載叉車工作運(yùn)行速度：0～36m/min；

（5）重載叉車負(fù)載能力：3 t；

（6）重載叉車貨叉舉升高度：0～3m.

（7）重載叉車貨叉俯仰度：0°～3°.

（8）重載叉車貨叉叉距調(diào)整范圍：540～1 040mm.

2　重載激光導(dǎo)航叉車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

重載激光導(dǎo)航叉車主要由車體、電氣控制系統(tǒng)和動(dòng)力供電系統(tǒng)等構(gòu)成。

重載激光導(dǎo)航叉車車體主要由有驅(qū)動(dòng)單元倉(cāng)、電器倉(cāng)、液壓倉(cāng)、供電電池倉(cāng)，舉升門架等構(gòu)成。舉升門架采用液壓作為動(dòng)力，共三套液壓油缸，一套液壓油缸實(shí)現(xiàn)貨叉升降動(dòng)作，一套液壓油缸實(shí)現(xiàn)貨叉俯仰動(dòng)作，另外一套液壓油缸實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)貨叉叉距動(dòng)作。

重載激光導(dǎo)航叉車電氣系統(tǒng)主要由主控制器、運(yùn)動(dòng)控制器、驅(qū)動(dòng)及液壓伺服系統(tǒng)、激光導(dǎo)航系統(tǒng)、安全系統(tǒng)及通訊系統(tǒng)等部分構(gòu)成。其中主控制器及運(yùn)動(dòng)控制器是新松公司自主研發(fā)制造的，控制器根據(jù)不同功能劃分模塊，實(shí)現(xiàn)模塊化設(shè)計(jì)。各功能模塊性能穩(wěn)定可靠且分工明確，即保證了激光導(dǎo)航叉車整體性能的靈活配置，又便于不同功能的擴(kuò)充與維護(hù)。安全系統(tǒng)主要有激光防碰傳感器、紅外漫反射開關(guān)、接近開關(guān)等，用于檢測(cè)叉車運(yùn)行前后方障礙物、檢測(cè)貨叉上貨物狀態(tài)、檢測(cè)貨叉升降位置、俯仰位置、貨叉間距等。

動(dòng)力供電系統(tǒng)包括鎳鎘快充電池組、車載充電連接器、直流電源模塊等，主要為重載激光導(dǎo)航叉車各個(gè)單元提供相應(yīng)的動(dòng)力。

3　重載激光導(dǎo)航叉車在工業(yè)機(jī)器人物料運(yùn)輸中的應(yīng)用

該重載激光導(dǎo)航叉車用于工業(yè)機(jī)器人總裝下線工位——打磨間——噴漆間——烤漆間——配線工位——調(diào)試工位間的轉(zhuǎn)運(yùn)工作。該叉車可兼容重量從20～3 000 kg全系列機(jī)械手的運(yùn)輸工作。各工位可通過生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)終端發(fā)出叉車運(yùn)輸需求。車間生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)向AGV控制系統(tǒng)發(fā)出叉車需求信息，AGV調(diào)度管理系統(tǒng)向叉車下達(dá)機(jī)械手輸送信息。叉車在到達(dá)所需工位前，根據(jù)下達(dá)運(yùn)輸機(jī)械手的型號(hào)調(diào)整叉距以適應(yīng)不同類型機(jī)械手的叉靴尺寸。這樣叉車在各工位件完成機(jī)械手的輸送任務(wù)。

重載激光導(dǎo)航叉車適用于高低落差較大的站臺(tái)和貨架之間的物料裝卸，貨叉落地的特點(diǎn)既可用于庫(kù)區(qū)，也可用于生產(chǎn)車間，因此能夠廣泛地應(yīng)用于汽車、機(jī)械加工等各行業(yè)的物料運(yùn)輸中。

4　結(jié)束語

國(guó)內(nèi)首個(gè)具有自主技術(shù)的重載激光導(dǎo)航叉車的研發(fā)及應(yīng)用成功，拓寬了激光導(dǎo)航叉車的使用范圍，滿足更多物料輸送系統(tǒng)的需求，推動(dòng)了重載AGV的發(fā)展，為我國(guó)物流裝配行業(yè)向高端領(lǐng)域的發(fā)展以及推進(jìn)工業(yè)4.0做出貢獻(xiàn)。

Application of Heavy Laser Guided Forklift in the Production of Robots

ZHANG Ni-na
（Shenyang SIASUN Robot Automation Limited by Share Ltd.，Shenyang Liaoning 110168，China）

It is presented that the application of heavy laser guided forklift in the production of robots，and the structure characteristics of heavy laser guided forklift.The application of the heavy freight AGV can enormously savemanpower，improve productive efficiency，reduce labour cost and labour intensity，promote the development of the automation in the logistics transportation.

heavy laser guided forklift；logistics transportation；automatic guided vehicle

TP29

B

1672-545X（2016）05-0182-02

2016-02-11

張妮娜（1981-），女，吉林梅河口人，碩士，工程師，從事智能移動(dòng)機(jī)器人相關(guān)設(shè)計(jì)工作。