亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        激光導(dǎo)航叉車的設(shè)計(jì)與應(yīng)用

        2016-08-10 08:35:10劉俏
        物流科技 2016年4期

        劉俏

        摘 要:文章介紹了一種新型的激光導(dǎo)航叉車的設(shè)計(jì)與應(yīng)用,詳細(xì)闡述了叉車門架的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)方案,目前本類型叉車已經(jīng)在國(guó)內(nèi)某機(jī)器人噴涂生產(chǎn)線上進(jìn)行使用,使用效果滿足設(shè)計(jì)要求。

        關(guān)鍵詞:自動(dòng)導(dǎo)引叉車;重載;激光導(dǎo)航;傾斜油缸

        中圖分類號(hào):F253.9 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A

        Abstract: This article introduce the design and apply of one new LGV(laser guided vehicle). And explain the design of lift. This LGV can afford 3tons, now this kind of LGV have already applied into the rohot spray production line, the using effect can satisfy design requirement.

        Key words: AGV; heavy load; laser guide; inclined cylinder

        自動(dòng)導(dǎo)引車(Automated Guided Vehicle,AGV)是一種物料搬運(yùn)設(shè)備,AGV上裝備有自動(dòng)導(dǎo)引的導(dǎo)向系統(tǒng),可以保障沿預(yù)定的路線自動(dòng)行駛。其中基于配備激光導(dǎo)航的自動(dòng)導(dǎo)引車習(xí)慣上被稱為L(zhǎng)GV(Laser Guided Vehicle)。LGV中的激光導(dǎo)航叉車由于具有定位精度高、系統(tǒng)柔性好、運(yùn)行速度快等突出特點(diǎn)在自動(dòng)化倉庫、煙草行業(yè)及其它工業(yè)領(lǐng)域已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用。由于傳統(tǒng)式激光導(dǎo)航叉車都是根據(jù)現(xiàn)有市場(chǎng)上的整體式叉車進(jìn)行改造,無法滿足非標(biāo)生產(chǎn)線的使用要求。本文將詳細(xì)介紹一種新型自主研發(fā)的激光式導(dǎo)航叉車,并在國(guó)內(nèi)某生產(chǎn)廠商的機(jī)器人噴涂生產(chǎn)線上得到應(yīng)用。

        1 激光導(dǎo)航叉車的總體結(jié)構(gòu)

        激光導(dǎo)航叉車的外形圖如圖1、圖2所示,叉車采用兩個(gè)定向隨動(dòng)后輪,前面中間部分一個(gè)主驅(qū)動(dòng)輪的三輪結(jié)構(gòu),由于叉車承載的貨物(機(jī)器人)主要在車體的后端,所以隨動(dòng)輪起主要承載作用,單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪起驅(qū)動(dòng)車體作用,由于采用立式安裝,節(jié)省了車體的長(zhǎng)度和寬度尺寸,使車體更加緊湊。車體的運(yùn)行中心為兩隨動(dòng)輪與車體中心線交匯處。驅(qū)動(dòng)輪采用直徑350mm的聚氨酯包膠驅(qū)動(dòng)單元。運(yùn)行功率為5Kw。車體能達(dá)到的最大速度為60m/min,拐彎或是接近停車站點(diǎn)時(shí)30m/min。車體的主要結(jié)構(gòu)見圖3所示。

        2 激光導(dǎo)航叉車的導(dǎo)航系統(tǒng)

        本項(xiàng)目中叉車使用專用激光測(cè)量傳感器,該傳感器使用紅外波段低能量脈沖式激光,且不使用傳統(tǒng)的點(diǎn)式光源的光路,激光的光路發(fā)散,可保證在任何情況下均不會(huì)對(duì)人眼造成傷害,該傳感器使用“測(cè)距+測(cè)角”的測(cè)量算法,使用專用處理計(jì)算位置信息,即保證了系統(tǒng)的測(cè)量速度,又提高了測(cè)量的可靠性和精度。在AGV行駛過程中,車上的激光檢測(cè)掃描頭不斷地掃描周圍環(huán)境,只要掃描到3個(gè)或3個(gè)以上的反光支柱即可根據(jù)它們的坐標(biāo)值以及各塊反射支柱相對(duì)于車體縱向軸的方位角,并由控制器算出車體在全局坐標(biāo)系中的當(dāng)前X、Y坐標(biāo)和當(dāng)前行駛方向與該坐標(biāo)系X軸的正向夾角,實(shí)現(xiàn)其準(zhǔn)確定位。如圖4所示激光頭與反光板。

        3 激光導(dǎo)航叉車的門架傾斜油缸設(shè)計(jì)

        本項(xiàng)目中激光導(dǎo)航叉車承載的機(jī)器人規(guī)格分別為3噸、1.4噸、0.8噸、0.5噸等,重心離貨叉根部距離為700mm。整體需要提升的高度為900mm,所以門架的設(shè)計(jì)需要按最大承載3噸進(jìn)行設(shè)計(jì),行程按1 000mm設(shè)計(jì)。此門架的設(shè)計(jì)難點(diǎn)為傾斜油缸的設(shè)計(jì)(如圖5所示),傾斜油缸在LGV中的門架中主要作用通過后傾防止貨物在搬運(yùn)的過程途中滑落,提高LGV在搬運(yùn)過程中的穩(wěn)定性,現(xiàn)將其受力分析及油缸結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計(jì)原理敘述如下:

        (1)由于貨物的中心距離貨叉根部700mm,鑒于貨叉靴的尺寸并根據(jù)強(qiáng)度計(jì)算,貨叉選用寬125mm*厚50mm*長(zhǎng)度為1 200mm,材料為33MnCrTiB。根據(jù)懸臂梁結(jié)構(gòu)的計(jì)算公司得出:

        (4)由于門架底部鉸點(diǎn)固定,傾斜油缸支座的位置是固定的,所以根據(jù)其傾斜角度算出傾斜油缸活塞桿的行程。

        4 結(jié)束語

        本次為國(guó)內(nèi)某企業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線設(shè)計(jì)的激光導(dǎo)航式叉車已經(jīng)得到了成功應(yīng)用,設(shè)備運(yùn)行穩(wěn)定,并且由于其強(qiáng)大的柔性化和搬運(yùn)能力,整體提高了該企業(yè)的整個(gè)生產(chǎn)效率,得到了客戶的認(rèn)可。圖7為激光導(dǎo)航式叉車正在搬運(yùn)機(jī)器人。

        国产自国产在线观看免费观看| 日韩我不卡| 亚洲综合网站精品一区二区| 精品色老头老太国产精品| 久久精品亚洲一区二区三区画质| 国产黄色三级一区二区三区四区| 手机看片自拍偷拍福利| 日本爽快片100色毛片| 越南女子杂交内射bbwxz| 日本午夜精品理论片A级APP发布| 日韩精品中文字幕人妻系列| 神马不卡影院在线播放| 中文字幕亚洲在线第一页| 国产亚洲精品a片久久久| 18禁黄久久久aaa片| 亚洲国产福利精品一区二区| 99精品又硬又爽又粗少妇毛片| 亚洲成人av大片在线观看| 亚洲天堂一区av在线| 尤物视频在线观看| 日本免费一区二区三区在线看| 国产高清在线精品一区不卡| 国产午夜片无码区在线播放| 69久久夜色精品国产69| 在线播放国产女同闺蜜| 日韩Va亚洲va欧美Ⅴa久久| 国产精品自拍视频免费看| 欧美疯狂性受xxxxx喷水| 精品人妻一区二区三区四区| 国产成人综合日韩精品无| 亚洲中文字幕一区高清在线| 每日更新在线观看av| 国产精品成人99一区无码| 亚洲中文字幕无码不卡电影| 三区中文字幕在线观看| 精品乱码久久久久久久| 色窝窝无码一区二区三区2022 | 大地资源网在线观看免费官网| 国产精品人妻一码二码| 在线免费观看国产精品| 亚洲av永久无码精品水牛影视|