張振強(qiáng)，王東峰，劉勝超，李獻(xiàn)會(huì)，何崇光

(1.洛陽(yáng)軸研科技股份有限公司，河南 洛陽(yáng) 471039；2.河南省高性能軸承技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，河南 洛陽(yáng)471039；3.滾動(dòng)軸承產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟，河南 洛陽(yáng) 471039)

RV(Rotary Vector)減速器是在擺線行星減速器機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上形成的二級(jí)封閉傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，因體積小、抗沖擊力強(qiáng)、扭矩大、定位精度高、振動(dòng)小、減速比大等優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床、醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域[1,2]。

日本帝人等公司生產(chǎn)的RV減速器所用軸承均由NSK和NTN等公司提供，其相關(guān)技術(shù)保密；國(guó)內(nèi)關(guān)于RV減速器零部件的研究[3-5]主要集中在擺線輪，關(guān)于減速器用軸承的研究較少，且該類(lèi)軸承受力狀況難以確定，給軸承的優(yōu)化設(shè)計(jì)帶來(lái)了困擾。隨著德國(guó)工業(yè)4.0和中國(guó)制造2025的提出，國(guó)內(nèi)機(jī)器人行業(yè)迅速發(fā)展，但國(guó)內(nèi)RV減速器性能與國(guó)外仍存在明顯差距，其重要原因?yàn)閲?guó)產(chǎn)軸承性能無(wú)法滿足減速器使用要求。洛陽(yáng)軸研科技股份有限公司通過(guò)與減速器廠家合作，對(duì)RV減速器所用軸承進(jìn)行科研攻關(guān)，研發(fā)出一系列RV減速器專(zhuān)用軸承，并對(duì)其進(jìn)行受力分析，以期為該類(lèi)軸承的設(shè)計(jì)提供參考[6-8]。

1 運(yùn)動(dòng)原理

RV減速器結(jié)構(gòu)及軸承安裝示意圖如圖1所示，其內(nèi)部主要有主軸承(通常為角接觸球軸承)、保持架組件和圓錐滾子軸承3類(lèi)軸承，其具體結(jié)構(gòu)如圖2所示(某些型號(hào)的減速器還會(huì)用到深溝球軸承)，一臺(tái)減速器總共采用10～16套軸承。RV減速器的運(yùn)動(dòng)原理：輸入齒輪通過(guò)與正齒輪嚙合帶動(dòng)曲柄軸旋轉(zhuǎn)(包括自轉(zhuǎn)與公轉(zhuǎn))；曲柄軸在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中帶動(dòng)擺線輪旋轉(zhuǎn)，曲柄軸中間的2套保持架組件起到支承擺線輪的作用，曲柄軸兩端的圓錐滾子軸承起到支承曲柄的作用；在支承凸緣被固定的情況下，擺線輪通過(guò)與針齒的嚙合帶動(dòng)減速器外殼轉(zhuǎn)動(dòng)；在減速器外殼被固定的情況下，擺線輪通過(guò)與針齒嚙合帶動(dòng)支承凸緣轉(zhuǎn)動(dòng)。

1—外殼；2—針齒；3—RV齒輪；4—主軸承；5—支承凸緣；6—輸入齒輪；7—曲柄軸；8—保持架組件；9—圓錐滾子軸承；10—正齒輪；11—軸

圖 2 RV減速器用軸承

2 受力分析

2.1 主軸承

RV減速器用主軸承通常為角接觸球軸承，2套軸承背對(duì)背安裝在減速器外殼與支承凸緣上，其受力如圖3所示。

圖3 RV減速器主軸承受力示意圖

在外力F1和F2的作用下，行星架受到傾覆力矩M1，該力矩主要由主軸承A和B共同承擔(dān)。由于2套軸承背對(duì)背安裝，外部軸向力F1由主軸承B承擔(dān)，主軸承A不受外部軸向力，則由以上關(guān)系可得

M1=F1c+F2d，

(1)

FrAa+FrBb-M1=0,

FrA+F1-FrB=0,

FaB=F2,

式中：Fa,Fr分別為軸向力和徑向力；a，b，c，d分別為各力與作用點(diǎn)的距離。

故軸承A和B所受的作用力分別為

FaA=0,FrA=(F1c+F2d-F1b)/(a+b),

FaB=F2,FrB=(F1a+F2d+F1c)/(a+b)。

2.2 保持架組件

RV減速器的擺線輪是RV減速器傳遞扭矩的關(guān)鍵零部件，RV減速器擺線輪受力示意圖如圖4所示(T1為該擺線輪傳遞的扭矩)，由于RV減速器中2個(gè)擺線輪同時(shí)受力，則總扭矩

圖4 RV減速器擺線輪受力示意圖

T=2T1=2(Fr1R1+Fr2R2+Fr3R3)，

(2)

R1=R2=R3,

式中：R1，R2，R3為軸承孔中心到擺線輪中心的距離；Fr1，F(xiàn)r2，F(xiàn)r3為位于軸承孔1，2，3中的3個(gè)保持架組件對(duì)擺線輪的作用力。

由于3個(gè)保持架組件均分?jǐn)[線輪施加的力，則

Fr1=Fr2=Fr3，

(3)

由(2)式和(3)式可得每個(gè)保持架組件所受徑向力為T(mén)/(6R1)。

2.3 圓錐滾子軸承

曲柄軸受力示意圖如圖5所示，在O，O3點(diǎn)受到圓錐滾子軸承的支承力；在O4點(diǎn)受到正齒輪的作用力帶動(dòng)曲柄軸旋轉(zhuǎn)；在O1，O2點(diǎn)受到保持架組件的反作用力阻礙曲柄軸旋轉(zhuǎn)。

圖5 曲柄軸受力示意圖

保持架作用在曲柄軸上的力為

F2y=F3y=T/(6R1)，

(4)

則施加到曲柄上的扭矩為

(5)

式中：e為偏心距。

在O4點(diǎn)曲柄軸受到的扭矩T4為

T4=T2+T3=Te/(3R1)，

(6)

在T4作用下，偏心軸在O4點(diǎn)受到的作用力F5y與F5z實(shí)際上是齒輪嚙合過(guò)程中受到的切向力和徑向力，故可得

T4=F5yR4,

把兩根木棍擺成十字形，中間用黏土固定。在黏土球上繞好細(xì)繩，掛起來(lái)?，F(xiàn)在，按照?qǐng)D中的樣子拴好紙飛機(jī)。你能讓它們保持平衡嗎？

(7)

F5z=F5ytanα,

式中：R4為齒輪的節(jié)圓半徑；α為齒輪壓力角。

由(6)式和(7)式可得

F5y=Te/(3R1R4)，

(8)

在xOz平面內(nèi)

F1z+F4z-F5z=0，

(9)

F4zlOO3-F5zlOO4=0,

則

(10)

式中：lOO3為O與O3之間的距離;lOO4為O與O4之間的距離。

在xOy平面內(nèi)

F1y-F2y+F3y-F4y-F5y=0,

(11)

F2ylOO1-F3ylOO2+F4ylOO3+F5ylOO4=0,

則

F4y=(F3ylOO2-F2ylOO1-F5ylOO4)/lOO3,

(12)

F1y=F2y-F3y+F5y+

(F3ylOO2-F2ylOO1-F5ylOO4)/lOO3。

式中：lOO1為O與O1之間的距離;lOO2為O與O2之間的距離。

3 實(shí)例分析

以帝人RV100C減速器為例，其結(jié)構(gòu)參數(shù)見(jiàn)表1，其瞬時(shí)最大容許轉(zhuǎn)矩為T(mén)=4 900 N·m，瞬時(shí)最大容許力矩為M1=4 900 N·m。

表1 RV100C結(jié)構(gòu)參數(shù)

根據(jù)上述計(jì)算方法，角接觸球軸承、保持架組件、圓錐滾子軸承所受的最大徑向力分別為23.6，11.7,2.17 kN。

4 結(jié)束語(yǔ)

闡述了RV減速器的運(yùn)動(dòng)原理，從理論上提出了內(nèi)部軸承的受力分析方法，并對(duì)帝人RV100C所用軸承進(jìn)行了受力分析。研究表明，RV減速器主軸承(角接觸球軸承)受力最大，保持架組件次之，圓錐滾子軸承受力最小，與實(shí)際使用情況相符，說(shuō)明該理論分析的正確性，為RV減速器用軸承的設(shè)計(jì)和驗(yàn)證提供了參考。