魯守方　王兆強　童怡

【摘 要】3D打印技術(shù)是快速成型技術(shù)的一種，根據(jù)成形材料及打印加工過程的不同又可分為不同類型的技術(shù)，疊層實體制造法（LOM）、熔融沉積制造法（FDM）、光敏液相固化法（SLA）和選擇性激光燒結(jié)法（SLS）等是目前3D打印技術(shù)應用最為廣泛和成熟技術(shù)類型[1]。本文在研究打印原理的基礎(chǔ)上基于FDM打印，通過具體實例主要就3D打印電機驅(qū)動及控制原理進行了闡述，為電機的開環(huán)和閉環(huán)控制提出方案，為3D打印技術(shù)的精度改進提供原理依據(jù)。

【關(guān)鍵詞】3D打印；FDM；步進電機

1 打印原理

3D打印技術(shù)是一種具有前瞻性的可以應用于多行業(yè)多領(lǐng)域快速成型技術(shù)。它是數(shù)控技術(shù)、計算機技術(shù)以及精密控制技術(shù)這三種技術(shù)的綜合運用。其最根本的原理就是根據(jù)需要構(gòu)建計算機三維模型，然后，將三維模型進行分切，這種分切是沿特定方向的，最后，就是對分切模塊進行分層打印，形成打印實物。關(guān)鍵點是如何進行伺服控制，軌跡生成，需要進行專業(yè)編程完成，也可以采用現(xiàn)在的運動。

2 電機驅(qū)動控制原理

圖2提供了一種打印機驅(qū)動控制的方案，可以清晰的看到，控制器分別對液晶屏、通信接口、供電系統(tǒng)、處理電路、各個限位開關(guān)和驅(qū)動器進行控制。而對于每一個步進機都有一個與之對應的驅(qū)動器，通過控制器的控制，實現(xiàn)精確的運動。同樣熱床和及噴頭溫度控制也是由驅(qū)動器驅(qū)動的，通過溫度傳感器反饋給控制器，控制器再通過驅(qū)動器分別控制各部分電路，實現(xiàn)對溫度的控制。

3 電機開環(huán)與閉環(huán)控制

目前，市場流行的FDM設備的電機控制一般是開環(huán)的。通俗來講，開環(huán)與閉環(huán)的差別就是是否具有控制的反饋，正是由于電機控制缺少了反饋，開環(huán)的電機控制在成型的精度、打印的分層厚度、表面打印的精細程度等方面存在較大差距。因此對于精度要求較高的零件是無法滿足要求的。而伺服電機在運行精度打印質(zhì)量上都有優(yōu)勢，但是，制造的成本要相對高一些。

本文就開環(huán)與閉環(huán)控制各介紹一種電機，步進電機與伺服電機。

3.1 步進電機的原理

步進電機的轉(zhuǎn)動是通過電流流過定子繞組時，定子繞組產(chǎn)生的矢量磁場帶動轉(zhuǎn)子實現(xiàn)的。當定子的矢量磁場旋轉(zhuǎn)一個角度，轉(zhuǎn)子也隨著該磁場轉(zhuǎn)一個角度。由一個電子脈沖信號產(chǎn)生的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度就是步距角。電機的正反轉(zhuǎn)可以通過改變繞組通電的順序?qū)崿F(xiàn)。所以可用控制脈沖數(shù)量、頻率及電動機各相繞組的通電順序來控制步進電機的轉(zhuǎn)動。[4]

3.2 伺服電機的原理

與步進電機不同的是，伺服電機內(nèi)部有其自帶的編碼器，編碼器將信號反饋給驅(qū)動器，驅(qū)動器通過比較對轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度進行調(diào)整，實現(xiàn)電機預想的運動。編碼器的精度決定了伺服電機的精度，脈沖對應旋轉(zhuǎn)的一個角度，這樣就形成了伺服驅(qū)動器和伺服電機編碼器的脈沖形成了呼應的閉環(huán)控制，而步進電機是無法實現(xiàn)的[4]。

3.3 步進電機與伺服電機的區(qū)別[5]

步進電機和伺服電機的差異主要有以下幾點：一是，控制精度不同。拍數(shù)決定了電機的精度，對于伺服電機來說，它有自帶的編碼器，其上刻度越多，精度越高。二是，兩種電機的控制方式不同。步進電機是開環(huán)控制，伺服電機是閉環(huán)控制。三是，在低頻工作時，性能不同。步進電機在低速時由于采用的是阻尼技術(shù)或細分技術(shù)，易出現(xiàn)振動現(xiàn)象，而伺服電機由于其內(nèi)部具有頻率解析機能，低頻工作時會很平穩(wěn)。四是，力矩輸出特性不同。步進電機隨轉(zhuǎn)速升高下降，而伺服電機力矩是不變的。五是，承載能力不同。步進電機機會不能過載運行，而伺服電機承載過載的能力較好。六是，工作性能不同。步進電機由于沒有反饋易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象而伺服電機的反饋可以很好的防止這一點，同時，步進電機達到工作轉(zhuǎn)速時所用的時間遠比伺服電機要長。

下面就介紹一種伺服電機的實例。

本文介紹的伺服電機主要有五大軟件模塊組成，本文主要就驅(qū)動模塊和反饋模塊進行介紹（圖3）。

驅(qū)動模塊主要是對運動部件的驅(qū)動，在打印機中主要是對送絲電機和各個軸驅(qū)動電機的驅(qū)動。該伺服電機的驅(qū)動模式是PWM模式，對于每一個事件管理器都產(chǎn)生8路調(diào)制信號，3對互補的PWM波形由其中的3個比較單元產(chǎn)生。使用2812的GPIOA0、GPIOA2、GPIOA4作為驅(qū)動芯片的PWM信號輸入引腳，由這事件管理器A的3個比較單元產(chǎn)生的3路互不影響的波形控制X、Y、Z軸電機，這就避免了各軸運動的相互干擾。使用GPIOB5引腳確保了使用事件管理器B的一個比較單元產(chǎn)生送絲電機需要的PWM信號。通用定時器1和通用定時器3分別是它們的時鐘基準。在定時器設置上，采用連續(xù)遞增的計數(shù)模式，選擇高速時鐘，系統(tǒng)時鐘設置為75M。為了產(chǎn)生占空比為50%的PWM信號，此電機設置比較單元值為定時器周期值的一半。通過I/O接口輸出到驅(qū)動芯片的運動代碼和反饋信息是由驅(qū)動芯片需要的方向、啟停信號通過對運動代碼和反饋信息共同決定的[2]。

溫度反饋，限位反饋和QEP電路組成了伺服電機里必不可少的模塊—反饋模塊。打印機反饋模塊的各反饋機制都是通過不同的途徑實現(xiàn)的。溫度反饋是將反饋信號轉(zhuǎn)換為實際溫度值后（下轉(zhuǎn)第201頁）（上接第199頁）與實際設定溫度值比較進行的反饋。大多數(shù)溫度反饋是通過溫度處理芯片傳入可以轉(zhuǎn)換為實際溫度值的DSP實現(xiàn)的。限位反饋是通過限位開關(guān)實現(xiàn)的，初始信號和異常處理信號就是通過限位開關(guān)反饋的I/O信號控制的。對于QEP電路反饋，在本文介紹的電機中由圖4中的電路可知，只加入了X軸和Y軸的反饋，對于Z軸來說，運動量小，故造成的誤差不大。GPIOA8、GPIOA9接入事件管理器A完成對X軸的反饋，GPIOB8、GPIOB9接入事件管理器B完成對Y軸的反饋。他們分別對應定時器2和4。

4 結(jié)語

本文簡要介紹了FDM控制系統(tǒng)的打印機的工作原理以及電機驅(qū)動控制的原理，主要就電機驅(qū)動開環(huán)閉環(huán)控制的區(qū)別，通過實例的講解進行了介紹，為提高3D打印的精度提供了理論依據(jù)。

【參考文獻】

[1]劉薇娜，郭遵站，楊立峰.3D打印機控制系統(tǒng)的開發(fā)[J].機械工程師，2014，12：116-118.

[2]王永強，袁茂強，王力，趙維剛.FDM打印機精確控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)[J].制造業(yè)自動化，2015，16：1-4.

[3]張斌.3D打印驅(qū)動關(guān)鍵技術(shù)研究[D].北京印刷學院，2015.

[4]王志強.步進電機和交流伺服電機性能綜合比較[J].天津職業(yè)院校聯(lián)合學報，2006，05：14-17.

[5]王勇.步進電機和伺服電機的比較[J].中小企業(yè)管理與科技（上旬刊），2010，12：311-312.

[責任編輯：王楠]