毛　君　楊振華　潘德文

遼寧工程技術(shù)大學(xué)，阜新，123000

基于自適應(yīng)模糊滑模變結(jié)構(gòu)的采煤機(jī)自動調(diào)高控制策略

毛君楊振華潘德文

遼寧工程技術(shù)大學(xué)，阜新，123000

摘要：針對采煤機(jī)自動調(diào)高和采煤工作面無人化存在的問題，提出了基于電液位置伺服系統(tǒng)的自適應(yīng)模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)。分析了采煤機(jī)自動調(diào)高的依據(jù)條件，建立了采煤機(jī)調(diào)高系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，得到了采煤機(jī)調(diào)高系統(tǒng)的控制變量。采用自適應(yīng)模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制策略，設(shè)計了采煤機(jī)自動調(diào)高控制器，并分析了其穩(wěn)定性。利用MATLAB對采煤機(jī)調(diào)高控制器進(jìn)行了仿真，仿真結(jié)果表明，采用自適應(yīng)模糊滑模變結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)可以實現(xiàn)采煤機(jī)截割預(yù)定軌跡的準(zhǔn)確跟蹤，相對于PID控制技術(shù)，其跟蹤誤差較小，控制效果較理想。

關(guān)鍵詞：采煤機(jī)；自動調(diào)高；自適應(yīng)模糊滑模；控制策略

0引言

隨著煤礦機(jī)械自動化技術(shù)的不斷發(fā)展，綜采工作面實現(xiàn)少人或無人開采是必然趨勢。采煤機(jī)作為成套綜采裝備的重要組成部分，主要完成破煤和裝煤的任務(wù)，其較低的自動控制水平將直接影響綜采“無人化”進(jìn)程的推進(jìn)。采煤機(jī)自動控制主要包括變頻牽引和滾筒智能調(diào)高。隨著變頻技術(shù)的發(fā)展，采煤機(jī)的大功率變頻調(diào)速技術(shù)已經(jīng)比較成熟，然而，采煤機(jī)滾筒調(diào)高自動控制方面，還有很多問題有待解決[1]。煤巖界面的識別對實現(xiàn)采煤機(jī)的自動調(diào)高很關(guān)鍵，國內(nèi)外學(xué)者提出了γ射線探測、雷達(dá)探測、紅外溫度探測、截割力分析、振動分析等煤巖界面識別技術(shù)方法，但實際應(yīng)用效果并不理想[2]。20世紀(jì)80年代中期出現(xiàn)的記憶截割自動調(diào)高系統(tǒng)，受工況復(fù)雜性和不確定性的影響，記憶截割的控制出現(xiàn)累積誤差，從而影響了自動調(diào)高的控制效果。針對以上問題，本文參考記憶截割理想軌跡，基于自適應(yīng)模糊滑模控制理論，實現(xiàn)了對采煤機(jī)滾筒自動調(diào)高的自適應(yīng)、模糊、非線性控制。

1采煤機(jī)記憶截割及外部干擾

1.1記憶截割技術(shù)

記憶截割是一種主動控制方式，即采煤機(jī)司機(jī)操縱采煤機(jī)沿采煤工作面完成一個循環(huán)的截割，在此過程中，司機(jī)根據(jù)工作面實際情況調(diào)整前后滾筒的高度以及采煤機(jī)的牽引速度，實現(xiàn)截割軌跡的相對最優(yōu)?？刂葡到y(tǒng)對首次人工調(diào)節(jié)的工作循環(huán)進(jìn)行采樣，記錄采煤機(jī)的相關(guān)工作參數(shù)，之后的幾次工作循環(huán)重復(fù)首次采樣得到的循環(huán)過程。

由于采煤機(jī)的牽引速度具有時變性，等時間采樣可能會導(dǎo)致采樣數(shù)據(jù)不均勻、截割循環(huán)采樣與控制數(shù)據(jù)不對應(yīng)，因此，應(yīng)提高采樣時間的密集程度，并保證等時間間隔采樣，在采煤機(jī)移動相同位移的情況下，將采集的數(shù)據(jù)成組存儲，即密采稀存方式[3]。采樣周期應(yīng)考慮頂?shù)装迤鸱兓⒁簤褐Ъ芡埔苿幼?、煤層落差等影響?/p>

采煤機(jī)要實現(xiàn)自動調(diào)高，自身的運動參數(shù)需實時反饋給控制系統(tǒng)，這就要求采煤機(jī)本身能夠?qū)崟r、全方位地監(jiān)控其姿態(tài)和工作狀態(tài)，監(jiān)控內(nèi)容主要包括采煤機(jī)的牽引速度、搖臂傾角，滾筒的采高、切割速度、切割深度、轉(zhuǎn)矩、振動信息、旋轉(zhuǎn)方向、進(jìn)刀位置、進(jìn)刀傾角等，以及采煤機(jī)的各種工作狀態(tài)和各種故障信息[4]。通過對采煤機(jī)監(jiān)控數(shù)據(jù)的整理，編制廣義記憶截割程序，可以實現(xiàn)自動記憶切割，也可以實現(xiàn)遠(yuǎn)程人工干預(yù)。

1.2外部干擾

采煤機(jī)記憶截割過程中，外部干擾分為可知和不可知兩種。截割滾筒負(fù)載存在隨機(jī)性和不確定性，對采煤機(jī)滾筒截割和調(diào)高影響很大。采煤機(jī)在工作面的位置姿態(tài)可通過刮板輸送機(jī)和液壓支架上的傳感器檢測，其機(jī)身的縱向傾角和橫向傾角對滾筒調(diào)高有一定影響，需實時監(jiān)測，這對采煤機(jī)適應(yīng)煤層的變化和自動化切割非常重要。

2采煤機(jī)滾筒調(diào)高系統(tǒng)

2.1采煤機(jī)滾筒調(diào)高系統(tǒng)組成

采煤機(jī)調(diào)高系統(tǒng)主要由截割滾筒、搖臂、調(diào)高液壓系統(tǒng)和調(diào)高控制系統(tǒng)等組成。調(diào)高液壓系統(tǒng)是采煤機(jī)滾筒調(diào)高的動力部分，當(dāng)煤層厚度隨時間發(fā)生變化時，采煤機(jī)滾筒高度通過調(diào)高油缸的伸縮實時調(diào)節(jié)，目前，采煤機(jī)調(diào)高大都采用這種閥控缸動力機(jī)構(gòu)裝置[5]。在綜采工作面底板較平坦的工況下，需保持滾筒高度，液壓鎖可以實現(xiàn)滾筒高度的鎖定。在采煤機(jī)行進(jìn)過程中，通過閥控缸電液位置伺服系統(tǒng)實現(xiàn)采煤機(jī)滾筒的調(diào)高和保持，就完成了滾筒截割軌跡的調(diào)節(jié)。

對于采煤機(jī)滾筒調(diào)高的閥控缸電液位置伺服系統(tǒng)，還需要快速、高效、精確、穩(wěn)定的控制系統(tǒng)來控制，隨著電液控制技術(shù)的發(fā)展，傳統(tǒng)的開關(guān)式電磁閥控液壓系統(tǒng)逐步被穩(wěn)定性、精確度更好的電液比例控制和伺服控制液壓系統(tǒng)所取代。本文將以閥控缸電液位置伺服系統(tǒng)為對象，建立其數(shù)學(xué)模型。

2.2采煤機(jī)滾筒位置的確定

在采煤機(jī)沿工作面作業(yè)的過程中，截割滾筒位置的確定是實現(xiàn)自動化調(diào)高的前提。確定采煤機(jī)滾筒位置的方式有兩種，即通過傳感器檢測搖臂的擺角或調(diào)高液壓缸的行程。本文選擇了后者，因為調(diào)高油缸是采煤機(jī)液壓系統(tǒng)的執(zhí)行元件，通過伺服液壓系統(tǒng)可直接控制其活塞位移，控制精度更高、響應(yīng)更快。滾筒高度與油缸行程的關(guān)系如圖1所示。

圖1　采煤機(jī)調(diào)高示意圖

2.3調(diào)高系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

采煤機(jī)調(diào)高系統(tǒng)為閥控非對稱缸電液位置伺服液壓系統(tǒng)，除了具有液壓伺服系統(tǒng)所固有的非線性特性外，還受液壓缸兩腔有效面積非對稱性的影響，這使得系統(tǒng)的靜動態(tài)特性呈現(xiàn)非線性[6]。根據(jù)文獻(xiàn)[7]，建立閥控非對稱缸伺服系統(tǒng)的狀態(tài)方程：

(1)

式中，u(t)為控制輸入；xi(t)為輸出信號函數(shù)，i=1，2，3；k為比例系數(shù)；M為負(fù)載質(zhì)量，kg；Ctp為液壓缸總泄漏系數(shù)，m3·Pa/s；K為油液等效體積彈性模量，N/m；Ff為摩擦力，N；FL為負(fù)載力，N；Vt為液壓缸兩腔容積，m3；A為液壓缸有效面積，m2；xv為閥芯位移，m；kv為閥芯位移比例系數(shù)；pL為負(fù)載壓力，Pa；ps為供油壓力，Pa；Cd為流量系數(shù)；ρ為油液密度，kg/L。

參數(shù)矢量a=[a1a2a3]隨液壓系統(tǒng)參數(shù)時變，因而具有不確定性，b是一個非線性函數(shù)，d(t)隨著作用力的變化而構(gòu)成對系統(tǒng)的一個擾動。a、b和d(t)決定了電液位置伺服系統(tǒng)是一個非線性系統(tǒng)[8]。

3自適應(yīng)模糊控制器的設(shè)計

針對非線性系統(tǒng)設(shè)計了自適應(yīng)模糊滑?？刂破?，將滑?？刂浦械那袚Q函數(shù)作為模糊控制系統(tǒng)的輸入，設(shè)計了單輸入模糊控制器[9]，從而大大減少了模糊規(guī)則的數(shù)量，簡化了系統(tǒng)，在保持較好的魯棒性的基礎(chǔ)上，有利于減小抖振[10]。

在系統(tǒng)存在不確定性或有擾動的情況下，控制目標(biāo)是令系統(tǒng)輸出變量快速跟蹤采煤機(jī)記憶截割的規(guī)劃軌跡的參數(shù)，設(shè)計的控制器使系統(tǒng)輸出y(t)跟蹤期望輸出信號xd。定義系統(tǒng)的跟蹤誤差為

e(t)=xd-y(t)

(2)

3.1控制器設(shè)計

對于非線性的電液伺服位置控制系統(tǒng)：

x(n)=f(x，t)+bu(t)+d(t)

(3)

定義切換函數(shù)[11]為

s(x,t)=-ke=

(4)

k=[k1k2…kn-11]

其中，k1，k2，…，kn-1滿足Hurwitz多項式條件。

滑模控制律設(shè)計為

(5)

其中，切換控制律usw=ηsgns，η>0。

由式(3)、式(5)可得

(6)

(7)

當(dāng)f(x,t)、b、d(t)存在未知條件或參數(shù)時，式(5)難以得到明確的控制律，可采用模糊系統(tǒng)逼近控制律u(t)。取αi為可調(diào)參數(shù)，則

ufz(s,α)=αTξ

(8)

該控制器的模糊控制規(guī)則形式為

定義

(9)

式中，wi為第i條規(guī)則的權(quán)值。

根據(jù)模糊逼近理論，存在一個最優(yōu)模糊系統(tǒng)ufz(s，α*)來逼近控制律u(t)[12-13]:

u(t)=ufz(s，α*)+ε=(α*)Tξ+ε

(10)

式中，ε為逼近誤差，|ε|

采用模糊系統(tǒng)ufz逼近u(t)，則

(11)

采用切換控制律usw來補償u與ufz之間的誤差，則總控制律為

u(t)=ufz+usw

(12)

usw=-E(t)sgns(t)

3.2穩(wěn)定性分析

定義Lyapunov函數(shù)為

(13)

(14)

定義自適應(yīng)律為

(15)

則

(16)

4仿真分析

圖2　自適應(yīng)模糊滑?？刂葡到y(tǒng)原理

液壓缸總泄漏系數(shù)Ctp1流量系數(shù)Cd0.7液壓缸摩擦力Ff(N)350活塞有效面積A(m2)0.113油液彈性模量K(MPa)1000油液密度ρ(kg/m3)900

圖3　仿真模型

目前，采煤機(jī)調(diào)高控制大多采用傳統(tǒng)的PID控制技術(shù)，因此通過比較傳統(tǒng)PID控制器與本文設(shè)計的自適應(yīng)模糊滑模控制器的信號跟蹤效果，來分析控制器的控制效果，確定設(shè)計的控制器是否可行。

圖4　控制輸入

首先，對控制器輸入脈沖方波，仿真時間為10s。控制輸入曲線見圖4，滑模變結(jié)構(gòu)控制實際上是開關(guān)控制，通過開關(guān)量控制軌跡變化。設(shè)置理想的脈沖曲線，脈沖的周期為2s，脈沖范圍為-60～60。

位置跟蹤曲線見圖5。根據(jù)控制的輸入信號，可以推斷理論的位置曲線應(yīng)為脈沖量，在0～4s內(nèi)，滑?？刂频奈恢梅逯蹈咏硐肭€，響應(yīng)速度更快；4～10s內(nèi)，滑模控制準(zhǔn)確的控制效果可以保持，穩(wěn)定性也較好，總體上優(yōu)于PID控制。

圖5　位置跟蹤

跟蹤誤差如圖6所示，基于PID控制的跟蹤誤差在過渡階段波動較大。0～4s內(nèi)，兩種控制的跟蹤誤差都出現(xiàn)4個波峰，但滑?？刂频牟▌臃认鄬^小；4～10s內(nèi)，跟蹤誤差的趨勢與之前一致?？芍?，滑?？刂聘櫺Ч谩?/p>

圖6　跟蹤誤差

滑模面形成過程如圖7所示，0～2s處于滑模面形成階段，模糊滑?？刂破鬟\用模糊規(guī)則逼近系統(tǒng)的控制率，并通過自適應(yīng)算法不斷調(diào)整切換系數(shù)的自適應(yīng)估計，使滑模面快速形成。

圖7　滑模面形成過程

5結(jié)論

(1)分析了采煤機(jī)自動調(diào)高控制的理論前提，依據(jù)采煤機(jī)調(diào)高電液位置伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，構(gòu)建了自適應(yīng)模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制器，確定了滑?？刂坡珊颓袚Q控制律，利用自適應(yīng)算法估計了切換項系數(shù)，分析了控制器的穩(wěn)定性。

(2)以采煤機(jī)記憶截割的調(diào)高系統(tǒng)為理論依據(jù)，研究了控制系統(tǒng)的響應(yīng)特性。通過仿真研究了脈沖方波控制輸入下控制器的跟蹤誤差與動態(tài)響應(yīng)。仿真結(jié)果表明，設(shè)計的控制器穩(wěn)定、有效。

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(編輯張洋)

Control Strategy of Shearer Automatic Height Adjusting Based on Adaptive Fuzzy Sliding-mode Variable Structure

Mao JunYang ZhenhuaPan Dewen

Liaoning Technical University，F(xiàn)uxin，Liaoning，123000

Abtract: Owing to the problems of automatic height adjusting of shearer and mining coal working surface unmanned, control system of adaptive fuzzy sliding-mode variable structure was put forward, which was based on electro-hydraulic position servo system. The conditions of the shearer automatic height adjusting were analyzed. By establishing mathematical model of the shearer height adjusting system, the control variables of the shearer height adjusting system were gained. An automatic height adjusting controller that adopted the adaptive fuzzy sliding-mode variable structure control strategy was designed, and its stability was analyzed. MATLAB was used for automatic height adjusting controller simulation. The results show that the control system of adaptive fuzzy sliding mode variable structure achieves accurate tracking of shearer cutting along a predetermined trajectory. Compared with the PID control technology, the tracking error is small, and the control effect is ideal.

Key words:shearer; automatic height adjusting; adaptive fuzzy sliding-mode; control strategy

收稿日期：2015-04-07

基金項目：國家自然科學(xué)基金資助項目(51304107)；遼寧省教育廳項目(L2012118)；遼寧省教育廳創(chuàng)新團(tuán)隊資助項目(LT2013009)

中圖分類號：TP271.4

DOI：10.3969/j.issn.1004-132X.2016.03.014

作者簡介：毛君，男，1960年生。遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院教授、博士研究生導(dǎo)師。主要研究方向為機(jī)械動態(tài)設(shè)計及仿真、機(jī)電一體化。發(fā)表論文100余篇。楊振華(通信作者)，男，1991年生。遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院碩士研究生。潘德文，男，1990年生。遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院碩士研究生。