張志賢,梁 魯,果琳麗,葉培建

(中國空間技術(shù)研究院載人航天總體部,北京100094)

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輪腿式可移動載人月面著陸器概念設(shè)想

張志賢,梁 魯,果琳麗*,葉培建

(中國空間技術(shù)研究院載人航天總體部,北京100094)

摘要：為提高月面探測的機(jī)動范圍和探測能力，提出了一種新型輪腿式可移動載人月面著陸器方案設(shè)想，綜合載人月面著陸器和月球車的能力，具備輪式高速移動和腿式高效避障的優(yōu)點(diǎn)，支持月面著陸和起飛任務(wù)的執(zhí)行，支持較大范圍的機(jī)動作業(yè)，支持月球基地構(gòu)建和運(yùn)營，滿足載人登月以及月球基地任務(wù)的應(yīng)用需求；提出了輪腿式可移動載人月面著陸器所涉及的關(guān)鍵技術(shù)，可作為后續(xù)開展深入研究的參考。

關(guān)鍵詞：輪腿式；可移動式；載人月面著陸器

1 引言

在各種已實(shí)施、正在實(shí)施或停留在概念階段的登月計(jì)劃中,月面著陸器均是整個登月任務(wù)的特色和亮點(diǎn)之一。

載人月面著陸器是實(shí)現(xiàn)將航天員、載荷送往月球表面,支持航天員月面活動和科學(xué)試驗(yàn)以及搭載航天員實(shí)現(xiàn)月面起飛返回等任務(wù)的飛行器。阿波羅計(jì)劃［1-2］、蘇聯(lián)登月計(jì)劃和星座計(jì)劃短期任務(wù)月面著陸器的最新一輪狀態(tài)均采用了固定式月面著陸設(shè)計(jì)(著陸后著陸器位置即固定)［2-5］。在阿波羅計(jì)劃的后期任務(wù)中還在著陸器上為航天員配備了月球車,進(jìn)而形成了固定式月面著陸器與月球車組合的登月模式。在實(shí)際飛行任務(wù)中,這種登月模式也得到了驗(yàn)證,月球車的加入拓展了航天員的活動范圍,提升了探測活動的效率［1］。然而,固定式著陸器與月球車組合的模式還存在一定的局限性,并且隨著持續(xù)性登月任務(wù)的開展,以及在未來載人月球基地任務(wù)中,這種模式的局限性將更為明顯,主要體現(xiàn)在：1)月球車往返的探測模式使得探測線路重復(fù)；2)受限于環(huán)控生保的支持能力,探測范圍有限；3)著陸后,著陸器的姿態(tài)無法調(diào)整,不利于建立上升級起飛的最佳條件；4)對于載人月球基地任務(wù),不具備移動能力的著陸器對著陸點(diǎn)的選擇和著陸精度要求更加苛刻。

本文提出了一種新型的輪腿式可移動載人月面著陸器方案設(shè)想,將月面著陸器的月面下降、著陸和起飛能力與月球車的月面機(jī)動能力相結(jié)合,滿足航天員月面著陸、生活和工作的同時,可執(zhí)行更大范圍的機(jī)動作業(yè),支持月球基地構(gòu)建和運(yùn)營,是一種新型的月面著陸器設(shè)計(jì)思路。

2 移動式載人著陸器發(fā)展

以美國星座計(jì)劃體系為指引,多個研究機(jī)構(gòu)提出了移動式月面著陸器和火星著陸器的概念并拓展移動式著陸器的任務(wù)模式,提升概念的附加值。通過各種研究可以表明,隨著航天技術(shù)的不斷發(fā)展和人類對月球、火星探測需求的不斷提升,移動式載人著陸器將是未來開展月球乃至火星探測任務(wù)重要的方向之一。

2.1 Lockheed Martin可移動月面著陸器概念

2004年,Lockheed Martin公司參與了NASA的探索系統(tǒng)體系研究,主要進(jìn)行著陸器的概念設(shè)計(jì)和總體方案設(shè)計(jì),主要對著陸器推進(jìn)劑體系、構(gòu)型進(jìn)行了研究,同時提出了可移動月球著陸器設(shè)想,但仍停留在概念階段。Lockheed Martin對月球著陸器移動能力的需求進(jìn)行了簡略的歸納,并主要提出了2種可移動載人月面著陸器概念。其中一種月面著陸器整體具備輪式運(yùn)動系統(tǒng),如圖1所示,月面著陸器整器實(shí)現(xiàn)月面軟著陸和月面移動；另一種月面著陸器僅在上升級上配備輪式運(yùn)動系統(tǒng),如圖2所示,月面下降減速過程中將主減速推進(jìn)系統(tǒng)分離掉,上升級單獨(dú)完成軟著陸并實(shí)現(xiàn)在月面的移動［6］。

2.2 Boeing火星著陸器概念

Boeing公司發(fā)布的火星探測飛行器架構(gòu),采用近地-環(huán)火交會對接方式實(shí)現(xiàn)4人落火的任務(wù),火星表面駐留時間480天。每一次的火星任務(wù)中包括4個火星著陸器,其中含3個貨運(yùn)著陸器MCL(Mars Cargo Lander)和1個載人著陸器MPL (Mars Personal Lander),如圖3所示。3個貨運(yùn)著陸器中分為兩種,一種是載有居住艙的居住型著陸器MCL-H(Mars Cargo Lander–Habitat Variant, 2個),另一種實(shí)際上是大型的增壓月球車MCL-R(Mars Cargo Lander-Rover Variant)［7-8］。

圖1 Lockheed Martin整器可移動系統(tǒng)［6］Fig.1 The design of mobile system on integral lander by Lockheed Martin［6］

圖2 Lockheed Martin上升級可移動系統(tǒng)［6］Fig.2 The design of mobile system on ascent module by Lockheed Martin［6］

載人火星著陸器搭載了可以支持81人天任務(wù)的生命保障系統(tǒng)和消耗品。3個火星貨運(yùn)著陸器在設(shè)計(jì)上與載人火星著陸器進(jìn)行對接,如圖4所示,從而可以在火星表面形成一個基地。每個居住性的火星貨運(yùn)著陸器或可移動的漫游型貨運(yùn)著陸器可以提供630人天的消耗品。4個著陸器組合起來所能提供的生命保障能力將足夠支持4人航天員乘組進(jìn)行長達(dá)16個月的火星表面駐留作業(yè)［6-7］。

圖3 Boeing火星著陸器概念［8］Fig.3 Conceptual design of Mars lander by Boeing［8］

圖4 火星著陸器載人型與2個貨運(yùn)型對接［8］Fig.4 Combination of MPL and two MCLs［8］

2.3 Howe′s可移動著陸器

2003年,香港大學(xué)Howe教授在已有自動化和機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)上提出一種行星著陸器。著陸器整體是一個可在月面移動的著陸平臺,著陸平臺具備推進(jìn)系統(tǒng)并載有密封艙,但不具備從行星表面起飛的功能。著陸平臺可將密封艙著陸于月面并在月面上將密封艙送往指定地點(diǎn)。著陸器采用4搖臂8輪方式進(jìn)行月面移動,能通過崎嶇地形和山坡。著陸平臺吊掛密封艙的機(jī)構(gòu)可以繞著陸器的縱軸進(jìn)行小幅旋轉(zhuǎn)從而調(diào)整六邊形密封艙的指向。圖5和圖6分別為著陸器收攏和移動狀態(tài)示意圖［9］。

從國外移動式著陸器的發(fā)展來看,移動式著陸器其核心就是具備移動系統(tǒng)的載人著陸裝置。即在傳統(tǒng)的著陸器上考慮增加移動系統(tǒng),使著陸器在具備著陸、起飛能力的同時還具備移動能力。因此移動式著陸器的關(guān)鍵在于移動系統(tǒng)的設(shè)計(jì),尤其對于移動-著陸一體化設(shè)計(jì)的系統(tǒng)而言,移動系統(tǒng)不但要滿足月面高效移動的需求,還要具備支持月面穩(wěn)定軟著陸的能力,需要進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),當(dāng)然移動式著陸器還要具備常規(guī)著陸器所必須具備的常規(guī)功能。

圖5 Howe′s可移動著陸器收攏狀態(tài)［9］Fig.5 Furled status of mobile lander designed by Howe［9］

圖6 Howe′s可移動著陸器移動狀態(tài)［9］Fig.6 Mobile status of mobile lander designed by Howe［9］

3 輪腿式載人月面著陸器總體方案

根據(jù)未來載人月球探測的任務(wù)需要以及載人月面著陸器的發(fā)展趨勢,設(shè)計(jì)了一種輪腿式可移動載人月面著陸器方案,用于支持載人登月任務(wù)和月球基地任務(wù)中月面著陸、月面機(jī)動、月面起飛、月球基地構(gòu)建與運(yùn)營等任務(wù)的執(zhí)行。

3.1 適用任務(wù)分析

移動式載人月面著陸器可支持載人登月任務(wù)和月球基地任務(wù),主要體現(xiàn)在三個方面：

3.1.1 長距離探測

移動式載人月面著陸器可支持長距離的探測任務(wù)。以往固定式月面著陸器配合月球車的探測模式,探測過程以月面著陸器為中心,進(jìn)行周邊固定范圍內(nèi)的往返探測。假設(shè)任務(wù)周期為7天,航天員平均行走速度假設(shè)為va＝1 km/ h,月球車平均行駛速度為vv＝10 km/ h,參考Apollo計(jì)劃航天員出艙作業(yè)時間為8 h［1］,同時考慮月球車故障狀態(tài)下,航天員通過步行可以返回月面著陸器的情況,如圖7所示,則最遠(yuǎn)探測距離D約滿足公式(1)［10］。

圖7 七天任務(wù)固定式著陸器配合月球車的探測過程Fig.7 Exploration process with immobile lander and lunar rover in 7 days

即航天員只能在以月面著陸器為中心的7.3 km的半徑內(nèi)活動。

采用移動式載人月面著陸器,即具備了一個可移動的駐留點(diǎn),航天員不必進(jìn)行往返重復(fù)探測。假設(shè)航天員出艙作業(yè)8 h,休息8 h,月面著陸器移動行進(jìn)8 h,如圖8所示,則7天的可移動距離約為：10 km/ h×8 h×7＝560 km,極大地增加了月球探測的貫穿距離,同時,由于著陸器時刻與航天員在一起,遇到應(yīng)急情況,也可隨時搭載航天員實(shí)現(xiàn)起飛返回,確保任務(wù)的安全性。

圖8 七天任務(wù)移動式著陸器探測過程Fig.8 Exploration process with mobile lander in 7 days

3.1.2 月球基地建造

對于月球基地的構(gòu)建有很多種方法,其中利用移動式著陸器進(jìn)行基地構(gòu)建是一種十分有效的途徑。移動式著陸器具有密封艙體,可直接作為月球基地的艙段,多個著陸器落月后可以通過自身機(jī)動能力和高低姿態(tài)調(diào)節(jié)能力,實(shí)現(xiàn)聚合組裝。對于后續(xù)航天員執(zhí)行月球探測任務(wù),可通過移動式載人著陸器實(shí)現(xiàn)月面著陸,并通過載人著陸器實(shí)現(xiàn)與月球基地的對接,使航天員直接進(jìn)入月球基地,如圖9［10］。

圖9 移動式著陸器構(gòu)建基地Fig.9 The process of lunar base construction by mobile lander

3.1.3 月球基地廢棄物清理

在月球基地建造與運(yùn)營任務(wù)中,著陸器往返月球?qū)⑹且豁?xiàng)十分頻繁的工作,月球基地附近將設(shè)置著陸場用于著陸器著陸和起飛。

在著陸器著陸于月球基地著陸場并將攜帶的貨物以及載荷卸載之后,或者航天員乘坐上升級返回之后,著陸器的下降級將留在著陸場成為廢棄物。在基地建造和運(yùn)營的過程中,將需要數(shù)次著陸任務(wù),若不進(jìn)行清理,則廢棄物將在著陸場不斷積累,占用著陸區(qū)資源。

如使用固定著陸器則必須要使用運(yùn)輸車輛、吊車等設(shè)備進(jìn)行吊裝和運(yùn)輸作業(yè)(如圖10),將著陸器下降級(或剩余部分)運(yùn)往更遠(yuǎn)的區(qū)域存放。月面設(shè)施至少需要1臺大型運(yùn)輸機(jī)和1臺起重機(jī)。

圖10 固定著陸器剩余部分運(yùn)輸示意圖Fig.10 Assumption of clearing away the rest module of immobile lander

如采用移動式著陸器,則著陸器具備一定移動能力,著陸器可自行或在其它車輛的牽引下前往存放區(qū)域,簡化了基地配置的操作內(nèi)容,如圖11。

圖11 移動式著陸器移動轉(zhuǎn)移示意圖Fig.11 Assumption of the rest module of mobile lander moving away

3.2 月面著陸器方案設(shè)計(jì)

著陸器月面著陸,需要非常大的速度增量來完成制動減速、下降著陸等過程,需要消耗大量的推進(jìn)劑。而為了避免最后軟著陸過程出現(xiàn)大載荷的著陸沖擊,需要盡量減輕著陸質(zhì)量。因此,在著陸器設(shè)計(jì)上整體分為三級。在發(fā)射狀態(tài)下,自下而上分別是制動級、著陸移動級和上升級,如圖12所示。

圖12 移動式月面著陸器整器Fig.12 Design of the integral mobile lunar lander

1)制動級

采用一套液氧煤油推進(jìn)系統(tǒng),負(fù)責(zé)月面著陸器的近月制動、動力下降主減速段減速。著陸器制動級頂端通過適配器與著陸移動級連接,底部與運(yùn)載火箭連接,如圖13所示。減速任務(wù)完成后,制定級與著陸級分離,以減輕著陸質(zhì)量。

2)著陸移動級

負(fù)責(zé)著陸器觸月著陸過程中的吸能緩沖和承載上升級在月面進(jìn)行移動；作為起飛發(fā)射平臺對上升級進(jìn)行支撐；配備氣閘艙,提供航天員出艙的氣閘功能。著陸移動級無推進(jìn)劑,由氣閘艙和運(yùn)動底盤組成。運(yùn)動底盤由6邊形主框架結(jié)構(gòu)、儀器艙、6套腿輪組成。主框架頂端通過適配器與上升級連接,主框架底部與制動級頂端適配器連接,如圖14所示。

圖13 移動式月面著陸器制動級Fig.13 Design of the brake module of mobile lunar lander

圖14 移動式月面著陸器著陸移動級Fig.14 Design of the mobile landing module of mobile lunar lander

3)上升級

采用一套常規(guī)推進(jìn)系統(tǒng),負(fù)責(zé)著陸器從距月面約3 km高度自著陸過程的減速和懸停,以及自月面起飛、上升和入軌直至與載人飛船交會對接。著陸器上升級頂端具備交會對接機(jī)構(gòu)(與載人飛船對接),水平向后端具備艙門,通往氣閘艙,如圖15所示。

圖15 移動式月面著陸器上升級Fig.15 Design of the ascent module of mobile lunar lander

3.3 任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)設(shè)計(jì)

載人月面著陸器需執(zhí)行月面著陸、移動、越障和月面起飛等任務(wù),不同任務(wù)對著陸器的狀態(tài)要求不同。

1)著陸狀態(tài)設(shè)計(jì)

著陸月球表面前進(jìn)入懸停狀態(tài)后,運(yùn)動底盤的6套輪腿向外展開,股部、脛部分別與前一結(jié)構(gòu)成30°,足部與著陸器縱軸平行,即髖關(guān)節(jié)展開60°,膝關(guān)節(jié)展開150°,踝關(guān)節(jié)展開150°。此狀態(tài)下,上升級主發(fā)動機(jī)噴口距最下端面距離為3.9 m；主發(fā)動機(jī)噴口與月面具有較充裕的空間,預(yù)計(jì)下降過程中,主發(fā)動機(jī)可工作至著陸器著陸時刻關(guān)機(jī),充分減小著陸過程的沖擊能量,如圖16。

圖16 著陸狀態(tài)示意圖Fig.16 Design of landing status

2)月面移動狀態(tài)設(shè)計(jì)

(1)慢速行進(jìn)

月面著陸器在崎嶇及多石塊、凹坑區(qū)域行進(jìn)時采取該基本姿態(tài),保持較高的底盤高度、適中的質(zhì)心高度、較強(qiáng)的穩(wěn)定性、較強(qiáng)的姿態(tài)調(diào)整能力、較高的關(guān)節(jié)動力裕度以及奇異性裕度。該狀態(tài)下著陸移動級每個腿的股部、脛部分別與前一結(jié)構(gòu)成15°、100°,足部與著陸器縱軸平行。著陸器質(zhì)心高度4 m,底盤凈高2.5 m,車輪在垂直于行進(jìn)方向上的最大跨距5.1 m,如圖17所示。

(2)快速行進(jìn)

月面著陸器在坡度小于10°且平坦區(qū)域快速行進(jìn)時采取該基本姿態(tài),保持較低的質(zhì)心高度、適中的穩(wěn)定性以及較強(qiáng)的關(guān)節(jié)動力裕度和姿態(tài)調(diào)節(jié)能力。該狀態(tài)下著陸移動級底盤每個腿的股部、脛部分別與前一結(jié)構(gòu)成-30°、80°,足部與著陸器縱軸平行。著陸器質(zhì)心高度2.7 m,底盤凈空高1.2 m,車輪在垂直于行進(jìn)方向上的最大跨距6.7 m,如圖18所示。

圖17 慢速行進(jìn)狀態(tài)示意圖Fig.17 Design of slow movement status

圖18 快速行進(jìn)狀態(tài)示意圖Fig.18 Design of fast movement status

3)攀爬障礙

月面著陸器最高可攀爬4 m高水平臺階,攀爬過程如圖19所示。

圖19 攀爬水平臺階過程示意圖Fig.19 Design of status to climb steps

4)月面起飛狀態(tài)

該狀態(tài)著陸器著陸移動級底盤姿態(tài)與著陸狀態(tài)相同,氣閘艙通道與上升級分離后,在預(yù)緊力的回復(fù)作用下,經(jīng)過雙平行機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向向后側(cè)移動350 mm,與上升級保持安全距離,如圖20。

圖20 上升級起飛狀態(tài)示意圖Fig.20 Design of ascent module ascending status

4 關(guān)鍵技術(shù)

移動式載人月面著陸器涉及的關(guān)鍵技術(shù)很多,其中主要的可歸納為以下幾個方面：

1)月面復(fù)雜環(huán)境機(jī)動技術(shù)

在月球表面進(jìn)行移動,需考慮適應(yīng)月面復(fù)雜環(huán)境要求,滿足作業(yè)機(jī)動能力需求,特殊作業(yè)活動機(jī)動要求等約束條件。月面復(fù)雜環(huán)境機(jī)動技術(shù)的內(nèi)涵與所采取的運(yùn)動技術(shù)方式有密切關(guān)系?；谳喭鹊囊苿邮捷d人月面著陸器的機(jī)動技術(shù)應(yīng)重點(diǎn)研究地形探測與重構(gòu)技術(shù)、避障技術(shù)、人機(jī)交互技術(shù)、自成像圖像分割技術(shù)、關(guān)節(jié)控制實(shí)現(xiàn)技術(shù)、柔性結(jié)構(gòu)控制技術(shù)、高效運(yùn)動規(guī)劃技術(shù)等內(nèi)容,確保在人控和自主的情況下可實(shí)現(xiàn)快速、高效的月面機(jī)動。

2)高效燃料電池技術(shù)

移動式月面著陸器運(yùn)動系統(tǒng)采用的能源應(yīng)具有高比功率的特性,以滿足較大負(fù)載下運(yùn)動功率需求。在各類能源技術(shù)途徑之中,燃料電池系統(tǒng)是構(gòu)建移動式著陸器的重要途徑之一。燃料電池具有多種實(shí)現(xiàn)形式,如磷酸燃料電池、熔融碳酸鹽燃料電池、固態(tài)氧化物燃料電池、堿性燃料電池以及質(zhì)子交換膜電池等等。其中質(zhì)子交換膜燃料電池具有體積小、結(jié)構(gòu)緊湊的優(yōu)點(diǎn),在軍事及航天領(lǐng)域具有明顯的優(yōu)勢。其所涵蓋的質(zhì)子交換膜電池的高效散熱與廢熱循環(huán)利用技術(shù)、水管理技術(shù)、高效膜電極技術(shù)、動態(tài)功率跟蹤與調(diào)節(jié)技術(shù)以及對優(yōu)化飛行器系統(tǒng)密切相關(guān)的環(huán)-熱-電一體化技術(shù)都是應(yīng)該重點(diǎn)關(guān)注的關(guān)鍵技術(shù)。

3)低溫燃料蒸發(fā)量控制技術(shù)

月面著陸器在整個任務(wù)周期內(nèi)工作環(huán)境惡劣,需要經(jīng)歷地面、入軌飛行、在軌飛行、星際飛行、月面多個階段,飛行周期長、熱環(huán)境復(fù)雜,直接影響到月面著陸器所用低溫推進(jìn)劑以及燃料電池所用液氫液氧等低溫工質(zhì)的存儲。蒸發(fā)量控制技術(shù)包括主動控制技術(shù)和被動控制技術(shù),在工程使用上主要采用被動控制技術(shù)或者主被動混合的控制技術(shù)?；诒粍蛹夹g(shù)的絕熱方案具有結(jié)構(gòu)重量較小、系統(tǒng)簡潔的特點(diǎn),適合于短期任務(wù)；而對于長期(大于30天)任務(wù),蒸發(fā)量仍可觀。對于月面著陸器,尤其是在月面長期工作的基于氫氧燃料電池的移動系統(tǒng)而言,技術(shù)水平仍需進(jìn)一步提高。同時,為更加有效地實(shí)現(xiàn)長期任務(wù)的低溫燃料蒸發(fā)量控制,主動控制技術(shù)的研究也十分重要,且主動控制技術(shù)是實(shí)現(xiàn)“零蒸發(fā)”控制的必要手段,應(yīng)予以關(guān)注。

4)基于輪腿系統(tǒng)的主動月面著陸緩沖技術(shù)

常規(guī)的固定式著陸器,如Apollo均采用潰縮吸能方式完成最終月面著陸。輪腿式月面著陸器方案需采用輪腿系統(tǒng)的關(guān)節(jié)進(jìn)行最終著陸過程的緩沖吸能,這是一種新穎的著陸緩沖方式,對于優(yōu)化系統(tǒng)、減小系統(tǒng)重量具有重要作用。輪腿系統(tǒng)在著陸之后,還將支撐整個著陸器以及實(shí)施月面行走。在著陸過程中除了完成緩沖吸能任務(wù)外,還必須保證各結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)以及車輪的可靠性和安全性。輪腿系統(tǒng)理論上具備利用關(guān)節(jié)主動控制實(shí)現(xiàn)著陸阻尼的效果,但其控制規(guī)律尚需開展深入研究。

5 結(jié)論

本文提出的輪腿式可移動載人月面著陸器是一種新型的著陸器概念,可滿足載人登月和月球基地任務(wù)的需求,與傳統(tǒng)固定式著陸器配合月球車的方式相比,移動式月面著陸器的探測距離和移動時間不再受艙外服的限制,探測距離更遠(yuǎn)；輪腿式的設(shè)計(jì)不但可具備高速的移動能力,還具備高效的越障能力；此外著陸器的移動能力可以為著陸器的起飛選擇更優(yōu)越的地勢條件,確保起飛的安全性。面對未來月球基地任務(wù),還可以支持多個著陸器對接組裝構(gòu)建月球基地的需求。諸多優(yōu)勢可以預(yù)示,在未來的載人月球探測任務(wù)中,可移動式載人月面著陸器將成為一大亮點(diǎn),并具有更廣闊的應(yīng)用前景,但隨之而來的關(guān)鍵技術(shù)和核心問題也必須展開專門研究,以支持方案的深入研究和系統(tǒng)的研制。

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Conceptual Design of Manned Lunar Lander with Wheel-Legged Mobile System

ZHANG Zhixian，LIANG Lu，GUO Linli*，YE Peijian
（Institute of Manned Space System Engineering，China Academy of Space Technology，Beijing 100094，China）

Abstract：In order to expend the maneuvering range and enhance the capability of lunar exploration，the conceptual design of manned lunar lander with wheel-legged mobile system was presented.The design combined the capabilities of lunar lander and lunar rover，and it had the advantages of wheeled mobile system to move fast and legged mobile system to cross obstacle effectively.It could perform the missions of lunar landing，ascending，long-distance movement，construction and maintenance of lunar base，so as to meet the needs of manned lunar exploration and lunar base.The key technologies of manned lunar lander with wheel-legged mobile system were presented to provide reference for further study in the future.

Key words：wheel-legged；mobile system；manned lunar lander

*通訊作者：果琳麗(1975-),女,博士,高級工程師,研究方向?yàn)檩d人深空探測,E-mail：rzltbgd＠sina.com.cn

作者簡介：張志賢(1983-),男,博士,高級工程師,研究方向?yàn)檩d人月球探測,虛擬仿真等。E-mail：mnzzx＠163.com

收稿日期：2015-06-23；修回日期：2016-02-23

中圖分類號：V4

文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

文章編號：1674-5825（2016）02-0202-08