李科

摘要：穩(wěn)定平臺(tái)廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代武器裝備中，為保證設(shè)備的正常工作狀態(tài)，需要穩(wěn)定平臺(tái)隔離載體的干擾，保證設(shè)備工作環(huán)境的穩(wěn)定。本文主要完成了測(cè)姿傳感器的選型并完成了控制電路的設(shè)計(jì)，包括主控芯片的選型、串行通信電路設(shè)計(jì)、電源電路的設(shè)計(jì)、及保護(hù)電路的設(shè)計(jì)等，最后介紹了控制電路、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)的電路連接方式。本文基本完成了平臺(tái)測(cè)控系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)，這為后續(xù)的的軟件設(shè)計(jì)和試驗(yàn)提供了基本的硬件基礎(chǔ)，達(dá)到預(yù)期設(shè)計(jì)目標(biāo)。

關(guān)鍵詞：穩(wěn)定平臺(tái) 測(cè)姿系統(tǒng) ATmega2560 伺服控制

中圖分類號(hào)：TN761.2 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1007-9416（2016）07-0001-03

Abstract：Stabilized platform is widely used in modern weapons and equipment， to ensure the normal working state， needs a stable platform isolation carrier interference， ensure the stability of the equipment working environment. This paper mainly completed the selection of the position sensor and completed the design of the control circuit， including the main control chip selection， serial communication circuit design， the design of the power supply circuit， and the protection circuit design， etc.， finally introduces the control circuit， drive， electrical circuit connection. This paper basically complete platform for measurement and control system hardware design， the software for the subsequent design and experiment provides the basic hardware foundation， the desired design goal.

Key Words：Stabilized platform； Attitude measurement system； ATmega2560； Servo control；

現(xiàn)代武器系統(tǒng)廣泛使用平臺(tái)，特別是艦載火炮系統(tǒng)，制導(dǎo)系統(tǒng)，雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)和慣導(dǎo)系統(tǒng)等。隨著科技水平的發(fā)展，世界各國對(duì)現(xiàn)代武器系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)性、快反能力以及穩(wěn)定跟蹤和精確打擊能力也提出了更高的要求，因此，對(duì)對(duì)提高穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)性能的研究更為迫切。為保證設(shè)備的正常工作狀態(tài)，需要載體對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)的干擾，保證設(shè)備工作環(huán)境的穩(wěn)定。穩(wěn)定平臺(tái)主要作用即是隔離運(yùn)動(dòng)載體（如車輛、艦船、導(dǎo)彈等）在行進(jìn)過程中對(duì)所搭載設(shè)備的干擾，使設(shè)備能有一個(gè)可靠的的工作環(huán)境[1]。穩(wěn)定平臺(tái)技術(shù)實(shí)現(xiàn)較難，跨度大且涵蓋學(xué)科較多，綜合了信號(hào)分析和數(shù)據(jù)采集技術(shù)、機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)、現(xiàn)代控制理論及傳感器技術(shù)等多個(gè)學(xué)科，主要在某些軍事領(lǐng)域和民用領(lǐng)域有重要的應(yīng)用[2]，但是其通用產(chǎn)品不多。

1 測(cè)控系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

測(cè)控系統(tǒng)硬件作為一個(gè)載體，主要實(shí)現(xiàn)控制程序的執(zhí)行和控制策略的實(shí)現(xiàn)，它是實(shí)現(xiàn)整個(gè)平臺(tái)控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)。如圖1所示，測(cè)控系統(tǒng)核心芯片采用Atmega2560芯片及其它相應(yīng)功能的電路模塊組成的控制電路。該主控芯片通過串行通信接口0接收上位機(jī)發(fā)送的保持姿態(tài)信息，即二級(jí)平臺(tái)所要保持的姿態(tài)信息；同時(shí)測(cè)姿傳感器測(cè)得當(dāng)前姿態(tài)信息，通過串行通信接口1發(fā)送給主控芯片；然后主控芯片將收到的原來的保持姿態(tài)信息和當(dāng)前姿態(tài)信息進(jìn)行比較解算，得到電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)方向命令，并將命令通過2、3串行通信接口分別發(fā)送給方位驅(qū)動(dòng)電機(jī)和俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)，再由驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī)完成相應(yīng)的動(dòng)作，使得二級(jí)平臺(tái)穩(wěn)定在某個(gè)所需要姿態(tài)上。

2 穩(wěn)定平臺(tái)的姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)

平臺(tái)測(cè)姿系統(tǒng)包括對(duì)方位角和俯仰角參數(shù)的采集，以及對(duì)應(yīng)姿態(tài)信息在ATmega2560主控芯片中的解算和信號(hào)處理。傳感器通過串行通信接口與主控通信，為平臺(tái)提供姿態(tài)角信號(hào)。核心控制芯片將測(cè)姿傳感器測(cè)得的姿態(tài)角信息進(jìn)行解算和處理后，給定驅(qū)動(dòng)電機(jī)一個(gè)控制指令從而控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)達(dá)到平臺(tái)穩(wěn)定的目的。

目前使用最多的測(cè)姿方式主要包括雙天線/多天線GPS測(cè)姿、慣導(dǎo)測(cè)姿、GPS/INS組合測(cè)姿等。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）是用慣性元件來測(cè)量載體運(yùn)動(dòng)的加速度和角加速度，經(jīng)過積分運(yùn)算接出導(dǎo)航參數(shù)以確定載體位置和姿態(tài)。它與GPS導(dǎo)航系統(tǒng)不同，INS主要特點(diǎn)是：自主式、全天候、不會(huì)因外界干擾影響系統(tǒng)工作且無信號(hào)丟失。一般由三個(gè)加速度計(jì)、三個(gè)陀螺儀、導(dǎo)航計(jì)算機(jī)、穩(wěn)定平臺(tái)、控制器、電源及必要的外圍附件組成。GPS主要通過各個(gè)衛(wèi)星的廣播數(shù)據(jù)解算出自己當(dāng)前的位置信息和用戶到衛(wèi)星的距離，利用后處理軟件差分處理后的位置坐標(biāo)來解算航向角以及位置和速率。GPS的優(yōu)點(diǎn)是可全天候使用，相對(duì)INS沒有時(shí)間累計(jì)差，不足之處是受到遮蔽物的影響會(huì)使GPS接收有效星的能力下降。單獨(dú)使用GPS或INS獲取載體姿態(tài)通常存在缺陷，結(jié)合GPS和INS 各自的優(yōu)點(diǎn)，將GPS和INS相互綜合，融合兩類姿態(tài)信息可以獲得更精確可靠的姿態(tài)數(shù)據(jù)，該系統(tǒng)能得到長期準(zhǔn)確的姿態(tài)、速度和位置信息，其角精度可以達(dá)到0.1°，速度精度達(dá)到0.1m/s，航向角精度≤0.3°，俯仰角精度≤0.2°。因此本文選GPS/慣導(dǎo)組合系統(tǒng)INS1200作為穩(wěn)定平臺(tái)的測(cè)姿傳感器，采用RS232通訊用于同步通訊。該系統(tǒng)涵蓋了GPS和INS的測(cè)姿優(yōu)勢(shì)，能得到準(zhǔn)確的航向角度、俯仰角度、經(jīng)緯度、高度、角速度等需求的參數(shù)信息，同時(shí)為了進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度和適用性我們可以采用擴(kuò)展相應(yīng)的外圍配套（如擴(kuò)展里程計(jì)等），并且該系統(tǒng)的數(shù)據(jù)輸出率最高可達(dá)100Hz，這對(duì)于平臺(tái)的高度動(dòng)態(tài)和實(shí)時(shí)調(diào)整是尤為重要的。該系統(tǒng)的主要優(yōu)點(diǎn)是：體積較小、性價(jià)比高、重量輕，目前主要用于車船和飛機(jī)等的導(dǎo)航以及穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)等領(lǐng)域。

3 控制電路設(shè)計(jì)

3.1 控制電路結(jié)構(gòu)

控制電路結(jié)構(gòu)框圖如圖2[3]。

3.2 主控芯片選定及串行通信接口電路

由于ATmega2560芯片[4]具有運(yùn)算速率快且片上資源豐富，本設(shè)計(jì)采用該芯片作為控制電路微處理器；該芯片16路模擬輸入，4路UART接口，一個(gè)16MHz晶體振蕩器，一個(gè)USB口，一個(gè)電源 插座，一個(gè)ICSP header和一個(gè)復(fù)位按鈕且支持I2C接口。測(cè)姿傳感器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信采用標(biāo)準(zhǔn)的RS232串行通信。一般來說，RS232串行通信接口具有升壓、電壓極性反轉(zhuǎn)能力，能夠產(chǎn)生+10V和-10V電壓，而微處理器的信號(hào)電壓是TTL電平，電源工作電壓是5V。為了與其他系統(tǒng)通信方式保持一致，本文選定使用較為通用的串行通信接口RS232，MAX232芯片串行通信接口電路如圖3。

3.3 電源及保護(hù)電路

我們需要提供穩(wěn)定的電源電壓才能使得主控芯片正常工作。本文采用LM2576芯片，且芯片提供三擋且可調(diào)的多個(gè)電壓檔。

如圖4所示，電源供電電路+12V輸入電壓經(jīng)芯片處理得到+5V，為主控芯片ATmega2560、串口芯片MAX232等供電。CZ1、CZ2 C1分別為磁珠和耐高壓電容，三者的功能主要為抑制輸入電壓中的噪聲信號(hào)，R1為壓敏電阻，對(duì)過高的輸入電壓進(jìn)行電壓嵌位，防止電壓過大燒毀芯片。F1作為自恢復(fù)保險(xiǎn)絲主要是保護(hù)電路及芯片，在電路供電電流過大或出現(xiàn)短路造成過電流時(shí)，自恢復(fù)保險(xiǎn)絲迅速熔斷。D1與R1、F1組成供電電壓保護(hù)電路。

雙向瞬態(tài)抑制二極管能夠有效地保護(hù)電子線路中的精密元器件免受各種浪涌脈沖的損壞，具有響應(yīng)快，無噪聲等優(yōu)點(diǎn)，通常在通信保護(hù)電路中使用。

在模擬電路與數(shù)字電路之間的干擾容易導(dǎo)致芯片工作異常、通信出錯(cuò)等，為了使設(shè)備符合電磁兼容性的要求，因此進(jìn)行性電路隔離很有必要；電路隔離的主要目的即通過隔離數(shù)字與模擬電路以切斷噪聲干擾的路徑，達(dá)到抑制噪聲干擾的目的。如圖5所示，R4、C4、L1、C7組成低通濾波電路，防止數(shù)字電路的噪聲信號(hào)對(duì)模擬端造成干擾。CZ3為0歐姆電阻，其主要特點(diǎn)是電流路徑狹窄，可以限制噪聲電流通過，對(duì)所有頻率的噪聲都有一定的衰減作用，可保證數(shù)字地與模擬地等電位的，又可以清除數(shù)字電路對(duì)模擬電路的噪聲干擾[5]。

3.4 振蕩電路

如圖6所示，時(shí)鐘振蕩電路中的電容C9、C10的容值通常選擇為幾十pF。因?yàn)殡娙莸拇笮?duì)頻率有微調(diào)作用，影響振蕩的穩(wěn)定性和起振響應(yīng)速度。該振蕩電路中選擇電容值為15pF。另外，為了減小線路上的寄生電容，更好的保證電路穩(wěn)定、可靠工作，在PCB電路板設(shè)計(jì)中晶振和電容應(yīng)盡可能靠近主控芯片外接晶振引腳。

4 伺服控制模塊

伺服系統(tǒng)選用交流永磁同步伺服電機(jī)及與其匹配的驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器可以實(shí)時(shí)接收控制電路的指令，對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速、方向、行程等實(shí)時(shí)控制，并且將以上的電機(jī)動(dòng)作信息反饋給控制電路。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器外部接口如圖7，供電電源接口接外部電源，為驅(qū)動(dòng)器提供穩(wěn)定的工作電壓。電機(jī)接口連接超聲電機(jī)，為電機(jī)工作提供所需的脈沖電壓。RS232通訊接口與控制電路連接，負(fù)責(zé)接收主控芯片發(fā)送的控制電機(jī)的動(dòng)作命令，并且通過驅(qū)動(dòng)器的通信將電機(jī)的轉(zhuǎn)速等信息反饋給主控芯片。編碼器接口與電機(jī)編碼器連接，用于驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速和行程實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和控制[6]。

5 結(jié)語

本文主要首先完成了測(cè)姿傳感器的選型并完成了控制電路的設(shè)計(jì)，包括主控芯片的選型、串行通信電路設(shè)計(jì)、電源電路的設(shè)計(jì)、及保護(hù)電路的設(shè)計(jì)等，最后介紹了控制電路、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)的電路連接方式。完成了平臺(tái)測(cè)控系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)，這為后續(xù)的的軟件設(shè)計(jì)和試驗(yàn)提供了基本的硬件基礎(chǔ)，達(dá)到預(yù)期設(shè)計(jì)目標(biāo)。

參考文獻(xiàn)

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