張滿(mǎn)

【摘 要】雷達(dá)目標(biāo)的航跡處理是空管自動(dòng)化系統(tǒng)的一個(gè)核心功能，航跡濾波是航跡處理過(guò)程中的重要技術(shù)，是實(shí)現(xiàn)平滑、穩(wěn)定航跡的關(guān)鍵，航跡濾波算法直接影響著系統(tǒng)目標(biāo)航跡的準(zhǔn)確性和可靠性，本文以航跡濾波原理為切入點(diǎn)，介紹了兩種廣泛應(yīng)用于空管自動(dòng)化系統(tǒng)中的航跡濾波算法，最后分析仿真了一種改進(jìn)的多模型交互式航跡濾波算法。

【關(guān)鍵詞】航跡濾波；目標(biāo)跟蹤；卡爾曼濾波；多模型交互式算法

0 前言

航跡濾波也可以稱(chēng)之為目標(biāo)跟蹤處理，是空管自動(dòng)化系統(tǒng)中雷達(dá)航跡處理的一個(gè)關(guān)鍵性技術(shù)，主要功能是對(duì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行平滑濾波計(jì)算，形成目標(biāo)航跡，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的跟蹤預(yù)測(cè)，它的原理是通過(guò)目標(biāo)的探測(cè)信息實(shí)時(shí)計(jì)算目標(biāo)當(dāng)前的位置、速度等參數(shù)，然后與系統(tǒng)上一次目標(biāo)估算值作比較并調(diào)整系統(tǒng)參數(shù)，推算出雷達(dá)下一個(gè)掃描周期目標(biāo)的位置狀態(tài)信息[1]。航跡濾波算法的質(zhì)量影響著目標(biāo)航跡計(jì)算和預(yù)測(cè)的精度，高效的航跡濾波算法是有效解決目標(biāo)跳變，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、平滑航跡輸出的關(guān)鍵。本文介紹了航跡濾波原理和目前廣泛應(yīng)用的兩種航跡濾波算法，在此基礎(chǔ)上探討了一種改進(jìn)的算法，并對(duì)算法仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。

1 航跡處理與航跡濾波原理

空管自動(dòng)化系統(tǒng)的一個(gè)核心功能就是進(jìn)行雷達(dá)航跡處理，自動(dòng)化系統(tǒng)將雷達(dá)前端捕獲到的目標(biāo)點(diǎn)跡進(jìn)行時(shí)時(shí)濾波跟蹤生成航跡，然后進(jìn)行目標(biāo)航跡的融合計(jì)算，接著關(guān)聯(lián)航跡信息并輸出顯示（圖1）。

在航跡處理的過(guò)程中，目標(biāo)狀態(tài)濾波跟蹤就是在某個(gè)閾值內(nèi)對(duì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡狀態(tài)進(jìn)行平滑計(jì)算，是一種自適應(yīng)濾波原理，濾波的效果直接影響著航跡質(zhì)量和整個(gè)系統(tǒng)的精確性與可靠性，同時(shí)系統(tǒng)也可以通過(guò)精確的濾波跟蹤去除假目標(biāo)干擾。

圖2是航跡濾波基本原理框圖，目標(biāo)的初始狀態(tài)向量X包括了位置、速度、加速度動(dòng)態(tài)特性，系統(tǒng)量測(cè)量Z為包含疊加噪聲V向量的線(xiàn)性組合，d為殘差向量。在整個(gè)過(guò)程中系統(tǒng)首先根據(jù)殘差向量d的變化進(jìn)行機(jī)動(dòng)檢測(cè)和辨識(shí)，其次按照特定算法調(diào)整濾波器增益與協(xié)方差矩陣并更新目標(biāo)的機(jī)動(dòng)特性，最后系統(tǒng)估計(jì)出目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)輸出預(yù)測(cè)值，從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤功能。

目標(biāo)跟蹤處理過(guò)程涉及兩個(gè)部分：1）預(yù)測(cè)與自適應(yīng)濾波，系統(tǒng)通過(guò)殘差變化調(diào)整參數(shù)估計(jì)當(dāng)前和未來(lái)時(shí)刻目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括位置，速度等；2）機(jī)動(dòng)目標(biāo)模型，機(jī)動(dòng)目標(biāo)模型是指描述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化規(guī)律的數(shù)學(xué)模型，常用的目標(biāo)模型CV與CA（常速與常加速模型），半馬爾科夫模型，以及機(jī)動(dòng)目標(biāo)“當(dāng)前”模型等[2]。

5 結(jié)束語(yǔ)

本文首先介紹了空管自動(dòng)化系統(tǒng)中雷達(dá)航跡處理過(guò)程以及航跡濾波算法的原理，然后介紹了目前空管自動(dòng)化系統(tǒng)中常用的兩種航跡濾波算法，接著分析了一種改進(jìn)的多模型濾波算法，最后通過(guò)MATLAB系統(tǒng)仿真，且對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析，為工程應(yīng)用提供了一定的理論參考。

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[責(zé)任編輯：楊玉潔]