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        大壩施工車輛遠(yuǎn)程可視化控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用

        2016-01-17 17:36:40阮焱林張世榮
        自動(dòng)化與儀表 2016年1期
        關(guān)鍵詞:服務(wù)端大壩客戶端

        阮焱林,張世榮,陳 正

        (武漢大學(xué) 自動(dòng)化系,武漢 430072)

        近年來,隨著計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制技術(shù)、3G網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)、全球衛(wèi)星定位(GPS)技術(shù)以及網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控技術(shù)的飛速發(fā)展,數(shù)字化施工控制已成為現(xiàn)在大壩施工管理及施工安全控制技術(shù)的重點(diǎn)發(fā)展方向之一。高效率、高質(zhì)量施工已成為施工管理者長期追求的目標(biāo)。文獻(xiàn)[1-2]提出了“數(shù)字大壩”概念,為提高施工效率和質(zhì)量并優(yōu)化管理水平指明了方向。

        本文根據(jù)國內(nèi)某大型水電站重建工程的施工要求,開發(fā)了注漿振搗車的遠(yuǎn)程可視化控制系統(tǒng)。大壩數(shù)字化的基礎(chǔ)是施工機(jī)械的數(shù)字化控制和管理,施工機(jī)械的數(shù)字化作業(yè)信息是數(shù)字化大壩的信息來源。

        1 系統(tǒng)概述

        本文數(shù)字大壩施工遠(yuǎn)程可視化控制系統(tǒng)主要用于注漿振搗車的施工操作及管理中心的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)監(jiān)控。注漿振搗車操作人員現(xiàn)場通過觸摸屏控制注漿、振搗等施工過程,現(xiàn)場施工數(shù)據(jù)(視頻、控制信號)通過無線通信傳送到管理中心,管理人員可遠(yuǎn)程監(jiān)控現(xiàn)場施工狀況。系統(tǒng)還自動(dòng)對施工過程數(shù)據(jù)進(jìn)行分析判定施工質(zhì)量,以及時(shí)優(yōu)化施工規(guī)則,達(dá)到提高施工效率和質(zhì)量的目的。系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)如圖1所示,將系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)分為3層結(jié)構(gòu)。數(shù)據(jù)服務(wù)層主要實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)定位、工況信息、視頻等數(shù)據(jù)的獲取和預(yù)處理。信息管理層完成服務(wù)器/客戶機(jī)平臺內(nèi)部數(shù)據(jù)以及與數(shù)據(jù)服務(wù)層、系統(tǒng)控制層數(shù)據(jù)的交換和存儲,并以友好的界面實(shí)時(shí)監(jiān)控現(xiàn)場施工情況;該層還要完成數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)與分析,同時(shí)為數(shù)字大壩系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)接口。系統(tǒng)控制層裝于每一臺注漿振搗車,主要實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場施工過程的自動(dòng)化控制。各層以3G通信數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)為媒介構(gòu)成統(tǒng)一整體,形成高效、穩(wěn)定、人性化的可視化控制系統(tǒng)。

        圖1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)Fig.1 Overall design architecture of the system

        2 數(shù)據(jù)處理與傳輸

        2.1 GPS數(shù)據(jù)

        為了實(shí)現(xiàn)施工車輛高精度定位以滿足施工倉面質(zhì)量監(jiān)控及數(shù)字化管理的需求,本文注漿振搗車遠(yuǎn)程可視化控制系統(tǒng)的定位部分采用GPS-RTK技術(shù)。RTK定位技術(shù)是基于載波相位觀測值的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位技術(shù),它能夠?qū)崟r(shí)地提供測站在WGS-84坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果,并達(dá)到厘米級定位精度[3-4]。在RTK工作模式下,基準(zhǔn)站點(diǎn)通過高性能數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和測站坐標(biāo)信息一起通過PDL數(shù)傳電臺傳送給位于注漿振搗車的移動(dòng)站。移動(dòng)站一方面通過數(shù)據(jù)鏈接收來自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù),另一方面采集GPS觀測數(shù)據(jù),在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測值進(jìn)行實(shí)時(shí)處理,解算出厘米級定位結(jié)果[5-7]。移動(dòng)站接收機(jī)輸出GPGGA(WGS-84大地坐標(biāo)系經(jīng)緯度坐標(biāo))數(shù)據(jù),其實(shí)現(xiàn)過程如圖2所示。

        基準(zhǔn)站和移動(dòng)站通過PDL數(shù)傳電臺實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。GPS接收機(jī)和PDL電臺的參數(shù)通過PC機(jī)客戶端軟件配置。移動(dòng)站GPS接收機(jī)輸出的差分后的GPGGA 數(shù)據(jù) 格 式 為$GPGGA,hhmmss,llll.lllllll,a,yyyyy.yyyyyyy,b,q,n,x.x,h.h,M,dd,xxxx*CC。 其中,n表示衛(wèi)星數(shù)量,高程單位為m,xxxx為基準(zhǔn)站編號(差分時(shí)范圍為 0000~1023),hhmmss表示時(shí)間,llll.lllllll表示緯度,a表示緯度方向,yyyyy.yyyyyyy表示經(jīng)度,b表示經(jīng)度方向,h.h表示高程,dd表示差分狀態(tài)。

        圖2 RTK實(shí)時(shí)差分定位基準(zhǔn)站/移動(dòng)站結(jié)構(gòu)Fig.2 Structure of base station and mobile station for RTK real-time differential positioning

        2.2 作業(yè)數(shù)據(jù)

        作業(yè)數(shù)據(jù)來源于注漿振搗車上安裝的就地控制系統(tǒng),PLC為控制和保護(hù)裝置,而觸摸屏用于現(xiàn)場操作。車輛啟動(dòng)后,首先由操作人員在觸摸屏界面輸入操作工號和登錄密碼,獲取操作權(quán)限后,操作工才能進(jìn)行注漿、振搗、洗管以及機(jī)械臂裝置調(diào)整等操作。每臺注漿振搗車的作業(yè)數(shù)據(jù)共計(jì)186個(gè),數(shù)據(jù)格式有布爾型、整型和雙精度3種類型。這些數(shù)據(jù)封裝為Modbus數(shù)據(jù)幀傳送給數(shù)據(jù)傳輸單元DTU,校驗(yàn)方式為循環(huán)冗余校驗(yàn)碼CRC校驗(yàn)。DTU再通過3G無線網(wǎng)絡(luò)將作業(yè)數(shù)據(jù)傳回管理中心,管理中心客戶端最終根據(jù)車牌號以及操作工工號分類別實(shí)時(shí)監(jiān)控和統(tǒng)計(jì)作業(yè)數(shù)據(jù)。作業(yè)數(shù)據(jù)包括注漿棒注漿狀態(tài)、振搗棒振搗狀態(tài)、水箱洗管狀態(tài)、漿液攪拌狀態(tài)以及機(jī)械臂裝置調(diào)整狀態(tài)5種類別。具體而言,作業(yè)數(shù)據(jù)主要包括:注漿、振搗、洗管、攪拌的開啟、暫停和停止3種動(dòng)作狀態(tài);裝置調(diào)整的上翻、下翻、左旋、右旋4種動(dòng)作狀態(tài);實(shí)際注漿量、振搗時(shí)長以及洗管時(shí)長等信息。注漿量、漿液液位等模擬量數(shù)據(jù)由高靈敏度傳感器所測數(shù)據(jù)經(jīng)處理計(jì)算獲得。

        2.3 視頻數(shù)據(jù)

        視頻部分采用電荷耦合元件CCD模擬攝像頭,以實(shí)時(shí)流的方式獲取現(xiàn)場施工圖像。其中,視頻編碼分辨率采用幀率為10 f/s的通用影像傳輸CIF格式,以及16~2000 kb/s碼率的動(dòng)態(tài)碼流碼率控制方式。其優(yōu)點(diǎn)是傳輸流暢、節(jié)省帶寬,保證了視頻圖像遠(yuǎn)程傳輸?shù)那逦群蛯?shí)時(shí)性。為了適應(yīng)注漿振搗車移動(dòng)作業(yè)的特點(diǎn),視頻數(shù)據(jù)也采用3G無線通信方式[8]。

        2.4 數(shù)據(jù)傳輸

        本文注漿振搗車遠(yuǎn)程可視化控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸?shù)暮诵牟考菙?shù)據(jù)傳輸模塊DTU,其主要功能是把GPS最終平面坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及車輛作業(yè)數(shù)據(jù)通過3G無線網(wǎng)絡(luò)傳送給數(shù)據(jù)中心服務(wù)端[9-10],再由OPC服務(wù)器傳送給客戶端。視頻傳輸部分由網(wǎng)絡(luò)視頻服務(wù)器DVS實(shí)現(xiàn),再由網(wǎng)絡(luò)視頻服務(wù)器提供開放的SDK接口實(shí)現(xiàn)客戶端實(shí)時(shí)視頻監(jiān)視。傳輸方式和傳輸協(xié)議如圖3所示。

        圖3 數(shù)據(jù)傳輸方式和傳輸協(xié)議Fig.3 Data transmission mode and protocol

        圖3中DTU分別通過RS-232和RS-485接口與GPS移動(dòng)站接收機(jī)以及PLC輸出端口相連。在預(yù)先配置好DTU串口波特率、數(shù)據(jù)中心公網(wǎng)固定IP地址等參數(shù)后,DTU上電將先注冊到移動(dòng)通信站點(diǎn)的3G網(wǎng)絡(luò),然后與DTU數(shù)據(jù)中心建立套接字Socket連接,連接建立之后即可進(jìn)行數(shù)據(jù)報(bào)文傳輸。本文采用的通信協(xié)議為用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議UDP協(xié)議[11]。

        3 服務(wù)器/客戶機(jī)平臺設(shè)計(jì)

        本文系統(tǒng)監(jiān)控平臺軟件采用C/S結(jié)構(gòu),即客戶機(jī)和服務(wù)器結(jié)構(gòu),服務(wù)端實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)管理及數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā),客戶端完成數(shù)據(jù)處理[12-15],其組成結(jié)構(gòu)如圖4所示,服務(wù)端/客戶端均采用C#.Net平臺開發(fā)。

        圖4 服務(wù)器/客戶端結(jié)構(gòu)Fig.4 C/S architecture of the platform

        3.1 服務(wù)器平臺設(shè)計(jì)

        如圖4服務(wù)端所示,服務(wù)端主要由網(wǎng)絡(luò)視頻服務(wù)端、Access數(shù)據(jù)庫、DTU數(shù)據(jù)中心服務(wù)端和OPC Server組成。其中網(wǎng)絡(luò)視頻服務(wù)端實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)視頻的接收和轉(zhuǎn)發(fā),Access數(shù)據(jù)庫用于注漿振搗車輛信息和相關(guān)通信配置參數(shù)的存儲,DTU數(shù)據(jù)中心服務(wù)端用于接收和轉(zhuǎn)發(fā)現(xiàn)場DTU設(shè)備的數(shù)據(jù)。OPC Server實(shí)現(xiàn)與客戶端OPC Client之間實(shí)時(shí)GPS位置信息和作業(yè)數(shù)據(jù)等信息的交互。

        要實(shí)現(xiàn)注漿振搗車在施工地圖上的定位,需要將圖2中經(jīng)緯度坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成當(dāng)?shù)仄矫孀鴺?biāo)。DTU數(shù)據(jù)中心服務(wù)端在收到GPS數(shù)據(jù)后,立即進(jìn)行坐標(biāo)經(jīng)緯度及高程轉(zhuǎn)換,其轉(zhuǎn)換參數(shù)和步驟如下[16]:

        步驟1將 WGS-84大地坐標(biāo) latitude、longitude、altitude轉(zhuǎn)換成弧度 Bw、Lw、Hw;

        double Bw=(latitude*2*Math.PI)/360;

        double Lw=(longitude*2*Math.PI)/360;

        double Hw=altitude。

        步驟2將WGS-84大地坐標(biāo)Bw、Lw、Hw轉(zhuǎn)換成WGS-84空間直角坐標(biāo)Xw、Yw、Zw;

        double Xw=(N+Hw)*Math.Cos(Bw)*Math.Cos(Lw);

        double Yw=(N+Hw)*Math.Cos(Bw)*Math.Sin(Lw);

        double Zw=(N*(1-e*e)+Hw)*Math.Sin(Bw);

        步驟3將WGS-84空間直角坐標(biāo)Xw、Yw、Zw轉(zhuǎn)換為BJ-54空間直角坐標(biāo)Xb、Yb、Zb;

        double Xb=dDx+dK*Xw-Ey*Zw+Ez*Yw+Xw;

        double Yb=dDy+dK*Yw+Ex*Zw-Ez*Xw+Yw;

        double Zb=dDz+dK*Zw-Ex*Yw+Ey*Xw+Zw;

        在坐標(biāo)轉(zhuǎn)換中需要7個(gè)參數(shù),其中,dDx、dDy、dDz為坐標(biāo)軸平移量,Ex、Ey、Ez為坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)角度,dK為轉(zhuǎn)換縮放尺度因子(ppm)。

        步驟4將BJ-54空間直角坐標(biāo)Xb、Yb、Zb轉(zhuǎn)換為 BJ-54 大地坐標(biāo) Bb、Lb、Hb;

        double Bb=Math.Atan (Zb* (N+Hw)/(Math.Sqrt(Xb*Xb+Yb*Yb)*(N*(1-e*e)+Hw)));

        double Lb=Math.Atan(Yb/Xb);

        double Hb=Math.Sqrt(Xb*Xb+Yb*Yb)/Math.Cos(Bb)-N。

        步驟5將BJ-54大地坐標(biāo)Bb、Lb轉(zhuǎn)換為Gauss平面坐標(biāo)X、Y,該坐標(biāo)及Hb通過OPC Server傳送給客戶端,并在客戶端地圖上完成車輛定位。

        為了保證平臺坐標(biāo)轉(zhuǎn)換過程的正確性,先利用手持設(shè)備測得當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)轉(zhuǎn)換的7個(gè)參數(shù),再得到同一地理位置5組實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),轉(zhuǎn)換結(jié)果如表1所示。

        表1 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)Tab.1 Experimental data of coordinate conversion

        3.2 客戶機(jī)平臺設(shè)計(jì)

        客戶端監(jiān)控軟件為管理人員提供了遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控現(xiàn)場施工設(shè)備視頻信息、位置信息、工況操作等信息平臺,監(jiān)控軟件還根據(jù)車輛的歷史位置信息及作業(yè)數(shù)據(jù)生成數(shù)據(jù)報(bào)表,以供管理者分析施工狀況,提高了現(xiàn)場施工效率和質(zhì)量。監(jiān)控軟件的程序主流程如圖5所示。

        圖5 監(jiān)控軟件流程Fig.5 Flow chart of the supervisory and control software

        其中,通信參數(shù)初始化包括視頻OCX控件服務(wù)器IP注冊地址、TCP協(xié)議端口號以及OPC Client通信等相關(guān)參數(shù)初始化。注漿振搗車車輛信息包括從服務(wù)端獲取的車牌號、ID號、Modbus站點(diǎn)號及端口號等。OCX控件初始化及視頻監(jiān)視的核心程序如下:

        上述視頻監(jiān)視的實(shí)現(xiàn)過程:①調(diào)用CX_Initial()初始化OCX控件接口;②CX_Login()登錄視頻服務(wù)器;③CX_RealPlay()播放實(shí)時(shí)視頻。以上3個(gè)函數(shù)返回0時(shí)表示成功,具體參數(shù)說明如程序注釋所示。

        4 車輛控制系統(tǒng)

        注漿振搗車控制系統(tǒng)采用“觸摸屏+PLC”的方式實(shí)現(xiàn),設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)如圖6所示。車輛操作員通過觸摸屏即可對車輛控制系統(tǒng)進(jìn)行輸出控制、狀態(tài)監(jiān)視、管理以及對工號、注漿量、振搗時(shí)間等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。PLC控制機(jī)箱主要實(shí)現(xiàn)車輛作業(yè)過程的順序控制、聯(lián)鎖保護(hù)等核心功能,同時(shí)通過DTU將實(shí)時(shí)作業(yè)數(shù)據(jù)傳送到數(shù)據(jù)中心服務(wù)端,以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控和管理。PLC控制程序采用梯形圖設(shè)計(jì)?,F(xiàn)場液位傳感器主要實(shí)現(xiàn)注漿液位、洗箱水位等參數(shù)采集;壓力傳感器用于獲取注漿棒和振搗棒液壓壓力值;霍爾接近開關(guān)用于采集計(jì)量泵轉(zhuǎn)速以計(jì)算實(shí)際注漿量;操作按鈕用于手動(dòng)控制;限位開關(guān)用于檢測各種執(zhí)行部件到位信號;電磁閥組主要實(shí)現(xiàn)執(zhí)行部件動(dòng)作信號的輸出。系統(tǒng)控制量有注漿啟停、振搗啟停、洗管啟停、攪拌啟停、機(jī)械臂翻轉(zhuǎn)等。

        圖6 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)Fig.6 Architecture of the control system

        5 現(xiàn)場調(diào)試

        在國內(nèi)某大型水電站數(shù)字大壩建設(shè)過程中,對本文設(shè)計(jì)的注漿振搗車可視化控制系統(tǒng)進(jìn)行了現(xiàn)場調(diào)試和試用?,F(xiàn)場試用客戶端部分截圖如圖7和圖8所示。

        圖7 監(jiān)控軟件GPS定位Fig.7 GPS positioning of the supervisory and control software

        圖8 作業(yè)過程遠(yuǎn)程監(jiān)控Fig.8 Remote monitoring of the operation process

        現(xiàn)場試用結(jié)果表明:本系統(tǒng)GPS定位部分能在施工地圖上實(shí)時(shí)精確定位施工車輛注漿振搗棒的位置信息;視頻監(jiān)控部分能實(shí)時(shí)并清晰地監(jiān)視現(xiàn)場施工情況;能實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地遠(yuǎn)程監(jiān)控車輛作業(yè)過程,并能對歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行分類統(tǒng)計(jì)和生成報(bào)表;觸摸屏友好的操作界面便于操作工進(jìn)行施工操作;系統(tǒng)各部分之間工作協(xié)調(diào),系統(tǒng)的穩(wěn)定性較好。

        6 結(jié)語

        本文設(shè)計(jì)的大壩施工機(jī)械遠(yuǎn)程可視化控制系統(tǒng)能保證系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定性及實(shí)時(shí)性。人性化的設(shè)計(jì)較好地滿足了工程管理人員遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)管的要求,提高了現(xiàn)場施工控制效率,保證了施工質(zhì)量,減輕了操作人員的施工強(qiáng)度。同時(shí),車輛的數(shù)字化控制還有助于數(shù)字大壩的整體集成,能促進(jìn)數(shù)字化大壩的建設(shè)進(jìn)程。

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