杜錫九 蔣舸揚(yáng) 葉 斌 陳廣花 陳建鋒 沈立人

1（廣東中能加速器科技有限公司 東莞 523000）

2（中國(guó)科學(xué)院上海應(yīng)用物理研究所 嘉定園區(qū) 上海 201800）

束中放療加速器多葉光柵控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

杜錫九1蔣舸揚(yáng)2葉 斌1陳廣花2陳建鋒2沈立人2

1（廣東中能加速器科技有限公司 東莞 523000）

2（中國(guó)科學(xué)院上海應(yīng)用物理研究所 嘉定園區(qū) 上海 201800）

多葉光柵是現(xiàn)代醫(yī)用加速器的重要組成部分之一，其控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和精確度直接影響手術(shù)中病人的生命安全。但目前國(guó)內(nèi)的多葉光柵無(wú)論在穩(wěn)定性還是在精確度上仍與世界先進(jìn)水平相差甚遠(yuǎn)。為滿足國(guó)內(nèi)一臺(tái)術(shù)中治療加速器的研發(fā)需要，我們?cè)趥鹘y(tǒng)多葉光柵控制基礎(chǔ)上，利用可編程片上系統(tǒng)(System-on-a-Programmable-Chip, SOPC)技術(shù)對(duì)多葉光柵控制系統(tǒng)進(jìn)行了軟硬件重構(gòu)，通過(guò)增加功能模塊和改善電磁輻射防護(hù)等手段，研制了符合術(shù)中治療加速器功能需求和機(jī)械安裝尺寸的基于現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(Field-Programmable Gate Array, FPGA)芯片的全新控制系統(tǒng)。經(jīng)測(cè)試，該控制系統(tǒng)功能完善，雙路位置反饋可靠性高，測(cè)試結(jié)果滿足國(guó)家現(xiàn)行對(duì)于多葉光柵系統(tǒng)性能要求，為術(shù)中治療加速器的研制提供了可靠保證。

多葉光柵，粒子加速器，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列，LabVIEW

多葉光柵(Multi Leaf Collimator, MLC)是精確放療必須的輔助設(shè)備之一，在適形放療過(guò)程中，多葉光柵替代傳統(tǒng)擋鉛，通過(guò)動(dòng)態(tài)調(diào)整形成各種不規(guī)則的照射野，使每次治療射束的形狀都與病灶區(qū)的投影一致，并盡量保護(hù)周圍正常組織不受照射[1]。傳統(tǒng)放療多采用固定式加速器在腫瘤放射治療部門帶防護(hù)屏蔽設(shè)計(jì)的直線加速器機(jī)房進(jìn)行，隨著放療新技術(shù)的發(fā)展，一種專門用于術(shù)中放療(Intra-operative Radiation Therapy, IORT)的移動(dòng)式加速器問(wèn)世，可以在手術(shù)中對(duì)未能完全切除腫瘤及周圍淋巴結(jié)進(jìn)行一次大劑量照射，以期減少放療時(shí)間和步驟，提高放療效果[2]。和傳統(tǒng)固定式加速器相比，移動(dòng)式加速器對(duì)于多葉光柵移動(dòng)速度、精度和體積都有著更高的設(shè)計(jì)要求，傳統(tǒng)固定式加速器的多葉光柵控制已經(jīng)不能滿足需要。因此研制滿足術(shù)中放療加速器需要的多葉光柵控制系統(tǒng)具有極大的臨床價(jià)值及現(xiàn)實(shí)意義。中國(guó)科學(xué)院上海應(yīng)用物理研究所和廣東中能加速器有限公司從2009年起致力于術(shù)中治療加速器研究，取得了多項(xiàng)與術(shù)中治療技術(shù)相關(guān)的具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的科研成果。

本研究是國(guó)內(nèi)第一臺(tái)術(shù)中治療加速器精確放療系統(tǒng)的一部分，根據(jù)機(jī)械安裝尺寸需要及控制功能劃分，多葉光柵控制系統(tǒng)被劃分為主控模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及位置監(jiān)測(cè)模塊三部分。由三塊獨(dú)立電路實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)功能，電路板間通過(guò)接插件及排線電氣連接方便安裝。和傳統(tǒng)采用單片機(jī)控制的多葉光柵控制系統(tǒng)相比，該設(shè)計(jì)具有如下特點(diǎn)：

(1) 一片672引腳的現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(Field-Programmable Gate Array, FPGA)芯片替代多塊單片機(jī)芯片級(jí)聯(lián)才能實(shí)現(xiàn)功能，減小電路板尺寸，滿足束中治療加速器多葉光柵機(jī)械安裝尺寸要求。

(2) FPGA綜合及布局布線后產(chǎn)生硬件電路，提高運(yùn)行速度。

(3) 電機(jī)編碼器脈沖計(jì)數(shù)和冗余設(shè)計(jì)的多葉光柵位置檢測(cè)模塊消除多葉光柵定位錯(cuò)誤的可能。

(4) 獨(dú)立模塊設(shè)計(jì)便于故障診斷，減少設(shè)備故障時(shí)更換模塊的時(shí)間和成本。

1 硬件設(shè)計(jì)

硬件電路系統(tǒng)主要結(jié)構(gòu)如圖1所示。其中電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用多路專業(yè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片A3952SB，可同時(shí)控制80路直流伺服電機(jī)；主控模塊采用高性價(jià)比Cyclone II FPGA核心，通過(guò)符合AVALON總線標(biāo)準(zhǔn)IP核設(shè)計(jì)，利用NIOSII軟核實(shí)現(xiàn)多路頻率和脈寬可調(diào)的脈寬調(diào)制(Pulse-Width Modulation, PWM)波形、電機(jī)編碼器脈沖監(jiān)測(cè)以實(shí)現(xiàn)位置反饋及串口/網(wǎng)絡(luò)通信功能；位置檢測(cè)模塊通過(guò)不斷檢測(cè)葉片連接電刷的運(yùn)動(dòng)位置，確保葉片移動(dòng)位置的精確性和可靠性。針對(duì)加速器功率源和微波系統(tǒng)可能帶來(lái)的電磁輻射問(wèn)題，額外設(shè)計(jì)了光電隔離保護(hù)電路、濾波電路以及電源層分割等技術(shù)，使系統(tǒng)更加穩(wěn)定可靠，符合醫(yī)療設(shè)備的穩(wěn)定性要求。

圖1 多葉光柵控制系統(tǒng)框圖Fig.1 Architecture of multi-leaf collimator control system.

1.1主控模塊供電電路

電源的穩(wěn)定性是整個(gè)電路系統(tǒng)能穩(wěn)定工作的關(guān)鍵。FPGA的工作電壓是3.3 V和1.5 V，分別供給FPGA的IO模塊和內(nèi)部模塊，SDRAM (Synchronous Dynamic Random Access Memory)和FLASH (Fast Large Area Scan Hardware)的工作電壓是3.3 V。從外部引進(jìn)的5 V直流電源，經(jīng)過(guò)磁珠濾波，最大限度地降低外界對(duì)系統(tǒng)電源的干擾。通過(guò)穩(wěn)壓器件，將5 V DC轉(zhuǎn)換為系統(tǒng)工作所需的各種電壓。電源轉(zhuǎn)換芯片為L(zhǎng)T1117和NCP566ST12，其電壓和電流參數(shù)范圍滿足系統(tǒng)需求，其中LT1117將5 V外接電源穩(wěn)壓成FPGA、SDRAM和FLASH所需的3.3 V電壓，NCP566ST12將LT1117穩(wěn)壓的3.3 V再穩(wěn)壓成1.2 V供FPGA所用。由于整個(gè)電源系統(tǒng)比較復(fù)雜，電路板設(shè)計(jì)采用多層PCB (Printed Circuit Board)結(jié)構(gòu)，同時(shí)利用電源層分割技術(shù)、去耦電容、旁路電容等技術(shù)，增加了系統(tǒng)的抗干擾性[3]。

1.2串口/網(wǎng)絡(luò)通信電路

為滿足上層治療計(jì)劃系統(tǒng)(Treatment Planning System, TPS)以及調(diào)試軟件和多葉光柵控制系統(tǒng)的交互，系統(tǒng)基于可靠和高效的原則設(shè)計(jì)了自定義的通信協(xié)議?？紤]到多葉光柵安裝在旋轉(zhuǎn)治療頭上，通訊距離較長(zhǎng)且容易受到射線干擾，同時(shí)為避免治療頭內(nèi)其它高壓組件因?yàn)檎`操作帶來(lái)的高壓串?dāng)_，宜采用光纖通信替換一般RS232/485電纜以消除干擾及高壓隔離。為簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，我們采用了市場(chǎng)上較普及且可靠性較高的商業(yè)串口/光纖轉(zhuǎn)換模塊——臺(tái)灣MOXA公司的TCF-142-M-ST。實(shí)際使用效果表明，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定。此外，光纖外皮采用高壓硅橡膠包裹，在兼顧柔韌性的同時(shí)增強(qiáng)了機(jī)械強(qiáng)度。為滿足工業(yè)控制領(lǐng)域流行的TCP/IP網(wǎng)絡(luò)接口需求及將來(lái)的系統(tǒng)擴(kuò)展，還設(shè)計(jì)了網(wǎng)絡(luò)接口電路，支持以太網(wǎng)通訊。

1.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

本控制系統(tǒng)的核心是多路電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制，因此選擇一款穩(wěn)定可靠且價(jià)格適中的電機(jī)控制芯片尤為重要。經(jīng)過(guò)多方比較和查詢相關(guān)文獻(xiàn)，最終選定了Allegro Micro Systems公司生產(chǎn)的A3952SB作為本次控制系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片[4-5]。

A3952是一種全橋式脈寬調(diào)制芯片，最高支持50 V的驅(qū)動(dòng)電壓，可持續(xù)輸出2 A的驅(qū)動(dòng)電流。同時(shí)它具有內(nèi)部電路保護(hù)，包括因滯后引起的過(guò)熱關(guān)機(jī)、電源及充電泵的過(guò)壓監(jiān)視及交叉電流保護(hù)。芯片控制輸入電平為5 V，芯片內(nèi)部為H橋結(jié)構(gòu)，主要由4個(gè)邏輯輸入引腳決定它的工作狀態(tài)：引腳ENABLE使能芯片、引腳PHASE控制芯片的輸出極性、引腳MODE決定脈寬調(diào)制電路的工作模式（快衰減和慢衰減）、引腳BRAKE實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的制動(dòng)。當(dāng)ENABLE和BRAKE同時(shí)為高電平時(shí)，芯片處于休眠模式，以降低功耗。4個(gè)邏輯輸入引腳可以組合成多種控制方式。我們采用PHASE引腳作為PWM的輸入端，考慮到光柵葉片并非是大慣性系統(tǒng)，并且采用PHASE引腳作為PWM的輸入端時(shí)，系統(tǒng)本身具有制動(dòng)的效果，因此將BRAKE引腳和MODE引腳直接接地。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路如圖2。

圖2 電機(jī)芯片驅(qū)動(dòng)電路Fig.2 Circuit of A3952SB.

1.4位置檢測(cè)電路

作為一臺(tái)醫(yī)療儀器的核心組件，可靠性要求較高。因此位置檢測(cè)電路采用兩路冗余的檢測(cè)反饋機(jī)制，一級(jí)反饋是電機(jī)脈沖反饋，F(xiàn)PGA通過(guò)采集電機(jī)編碼器脈沖計(jì)數(shù)計(jì)算電機(jī)的實(shí)時(shí)位置，同時(shí)計(jì)算電機(jī)的實(shí)時(shí)速度。高減速比的電機(jī)及絲桿帶動(dòng)葉片的結(jié)構(gòu)使得FPGA能夠更加精確地計(jì)算光柵葉片的位置信息。通過(guò)計(jì)算，光柵葉片的位置精度能夠達(dá)到6.7 μm，高于國(guó)家檢測(cè)要求。二級(jí)反饋采用電刷反饋，通過(guò)光柵葉片的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)電刷，F(xiàn)PGA對(duì)電刷的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)。電刷的位置采集精度為1mm，二級(jí)反饋能夠在一級(jí)反饋失效或者錯(cuò)誤的情況下進(jìn)行報(bào)警，停止加速器出束，保證病人的人身安全。

2 軟件設(shè)計(jì)

對(duì)FPGA的開發(fā)包括硬件和軟件開發(fā)兩部分。硬件開發(fā)在Quartus II中實(shí)現(xiàn)，而軟件開發(fā)部分在NIOS IDE中實(shí)現(xiàn)。處理器以軟核形式實(shí)現(xiàn)，具有高度的靈活性和可配置性。先利用SOPC BUILDER為NIOSII軟核定制合適的CPU和外設(shè)，然后利用NIOSII IDE環(huán)境，采用C編程，完成對(duì)FPGA外設(shè)的控制及完成對(duì)通訊協(xié)議的解析。 FPGA通過(guò)檢測(cè)電機(jī)編碼器回讀的實(shí)際脈沖數(shù)并計(jì)算得到真實(shí)位置和目標(biāo)位置的偏差，由AVALON總線控制 PWM IP核輸出一定幅值和占空比的PWM波形控制電機(jī)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。在此過(guò)程中，還需要根據(jù)通信協(xié)議命令格式，將當(dāng)前葉片的實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)反饋給上位機(jī)。

2.1 PWM IP核設(shè)計(jì)

PWM模塊基于Avalon總線中的Avalon Memory Mapped Interface設(shè)計(jì)。Avalon-MM接口是內(nèi)存映射系統(tǒng)下的用于主從設(shè)備之間的讀寫的接口，Avalon-MM最大的特點(diǎn)是可以根據(jù)自己的需求自由選擇信號(hào)線。圖3是利用Verilog語(yǔ)言構(gòu)建的某一路符合Avalon-MM Slave接口規(guī)范的可以實(shí)現(xiàn)PWM電機(jī)控制功能的IP核。Avalon總線定義包括了同步時(shí)鐘信號(hào)、復(fù)位信號(hào)、片選信號(hào)、32位寫數(shù)據(jù)寄存器、32位讀數(shù)據(jù)寄存器、使能控制寄存器、周期設(shè)定寄存器以及占空比設(shè)置寄存器等。針對(duì)80路電機(jī)，一共由80個(gè)功能相同、引腳不同的PWM模塊組成。

圖3 PWM IP核設(shè)計(jì)Fig.3 Design of PWM IP core.

2.2 SOPC BUILDER設(shè)計(jì)

SOPC BUILDER為NIOSII軟核定制了適合的CPU和豐富的外設(shè)，包含了SDRAM、EPCS (Erasable programmable configurable serial)、PWM IP核、串口、定時(shí)器、基于Avalon-MM定制的計(jì)數(shù)器接口和豐富的并行輸入/輸出口，滿足了多葉光柵的控制需求。

2.3控制邏輯

NIOSII軟核中C程序執(zhí)行流程如圖4所示。

圖4 NIOSII軟件流程圖Fig.4 NIOSII software flow chart.

從圖4可以看出，第一次控制器上電初始化時(shí)，所有葉片退回到初始化狀態(tài)，此時(shí)控制器處于待機(jī)狀態(tài)，等待接收上位機(jī)控制指令。一旦控制器接收到上位機(jī)的控制指令，則控制器執(zhí)行相對(duì)應(yīng)的指令程序。上位機(jī)每100 ms查詢一次葉片位置、滑槽架位置及控制器狀態(tài)碼，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)對(duì)多葉光柵射野的實(shí)時(shí)跟蹤。

3 測(cè)試

多葉光柵控制系統(tǒng)最終的運(yùn)行方式是在治療計(jì)劃系統(tǒng)的控制下進(jìn)行工作。為不受治療計(jì)劃軟件開發(fā)進(jìn)度影響和調(diào)試方便，我們采用LabVIEW編寫了上位機(jī)控制程序模擬TPS系統(tǒng)的光柵控制功能模塊對(duì)葉片的運(yùn)動(dòng)和位置反饋進(jìn)行測(cè)試[6]。

圖5(a)界面是光柵實(shí)時(shí)回讀的數(shù)據(jù)，包含了數(shù)字顯示的葉片實(shí)時(shí)位置、條狀顯示的葉片實(shí)時(shí)位置及控制器其它回讀狀態(tài)，用戶也可以直接輸入符合多葉光柵自定義規(guī)范的其它通訊指令和控制器進(jìn)行交互。

為進(jìn)一步方便調(diào)試，圖5(b)采用了基于“傻瓜式”設(shè)計(jì)，多個(gè)按鈕及選值框隱藏了上位機(jī)對(duì)多葉光柵的控制指令（狀態(tài)查詢指令、位置設(shè)置指令、故障查詢指令、位置查詢指令等），用戶不需要了解通訊協(xié)議格式，只需通過(guò)直接點(diǎn)擊按鈕即可完成對(duì)多葉光柵的位置和運(yùn)動(dòng)控制。光柵的位置和狀態(tài)數(shù)據(jù)則在圖5(a)中實(shí)時(shí)顯示。

圖5 LabVIEW監(jiān)控程序界面(a) 多葉光柵監(jiān)控界面；(b) 多葉光柵控制界面Fig.5 Graphical user interface of LabVIEW control and monitor program.(a) MLC monitor program; (b) MLC control program

在完成多葉光柵控制系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)后，將控制系統(tǒng)組件和多葉光柵安裝連接到O-MAX系列術(shù)中治療加速器整機(jī)上進(jìn)行實(shí)際運(yùn)行和測(cè)試，測(cè)試采用國(guó)標(biāo)GB 15213-94為參考標(biāo)準(zhǔn)[7]。測(cè)試主要內(nèi)容包括：

(1) 功能測(cè)試，通過(guò)上位機(jī)測(cè)試軟件模擬TPS治療系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，驗(yàn)證通訊協(xié)議可靠性。

(2) 受控狀態(tài)下多葉光柵運(yùn)行參數(shù)測(cè)量，通過(guò)機(jī)械測(cè)量如游標(biāo)卡尺和出束拍片等手段獲得。

(3) 長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定性測(cè)試，為期一個(gè)月。

在線測(cè)試過(guò)程中，我們通過(guò)在LabVIEW程序中增加的葉片位置隨機(jī)數(shù)產(chǎn)生模塊控制多葉光柵不間斷運(yùn)行，整個(gè)測(cè)試周期中，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，未發(fā)生功能性錯(cuò)誤。而實(shí)際使用過(guò)程中，多葉光柵只在患者開始擺位時(shí)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)定位，使用頻率和時(shí)間遠(yuǎn)小于測(cè)試條件。此外，通過(guò)100次對(duì)多葉光柵系統(tǒng)進(jìn)行整體測(cè)試，經(jīng)出束拍片得到的多葉光柵性能參數(shù)如表1所示[8]。

表1 多葉光柵性能參數(shù)Table1 MLC performance parameters.

4 結(jié)語(yǔ)

從測(cè)試結(jié)果可以看出，本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可靠，配合上位機(jī)調(diào)試軟件，操作人員可直觀地對(duì)多葉光柵進(jìn)行控制和定位，穩(wěn)定性和精度各項(xiàng)指標(biāo)滿足了術(shù)中治療加速器運(yùn)行需要，達(dá)到了預(yù)期設(shè)計(jì)的目標(biāo)。

1 胡逸民. 腫瘤放射物理學(xué)[M]. 北京: 原子能出版社, 1999: 26-267

HU Yimin. The tumor radiation physics[M]. Beijing: Atomic Energy Press, 1999: 26-267

2 Ralph R, Dobelbauer Jr. Intraoperative radiation therapy[M]. USA: CRC Press Inc, 1989: 167-169

3 Linear Technology. LT1117-3.3 datasheet[EB/OL]. http://www.linear.com/, 2012-12-2

4 Allegro MicroSystems. A3952SB datasheet[EB/OL]. http://www.allegromicro.com, 2011-2-5

5 張莉, 冉蜀陽(yáng), 吳章文, 等. 基于LabWindows/CVI的PC機(jī)與多葉光柵控制系統(tǒng)的串行通信[J]. 四川大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版), 2009,46(3): 629-634. DOI: 0490-6756 (2009)03-0629-06

ZHANG Li, RAN Shuyang, WU Zhangwen, et al. The serial communication between PC and multi leaf collimator control system based on LabWindows/CVI[J]. Journal of Sichuan University (Natural Science Edition), 2009,46(3): 629-634. DOI: 0490-6756(2009)03-0629-06

6 GB 15213-94, 醫(yī)用電子加速器性能和試驗(yàn)方法[S]. 北京: 國(guó)家技術(shù)監(jiān)督局, 1994 GB 15213-94, Medical electron accelerators-functional performance characteristics and test methods[S]. Beijing: State Bureau of Quality and Technical Supervision, 1994

7 張培仁, 都改欣, 卿志遠(yuǎn), 等. 用DSP及脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)芯片A3952控制倒立擺[J]. 電子技術(shù), 2002,29(1): 57-60. DOI: 10.3969/j.issn.1000-0755.2002.01.020

ZHANG Peiren, DU Gaixin, QING Zhiyuan, et al. Application of DSP and PWM driver A3952 in inverted pendulum control[J]. Electronic Technology, 2002,29(1): 57-60. DOI: 10.3969/j.issn.1000-0755.2002.01.020

8 黃文峰. 多葉光柵(MLC)的設(shè)計(jì)與研究[J]. 機(jī)電工程技術(shù), 2007,36(9): 85-88. DOI: 1009-9492(2007)09-0085-04

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Design of MLC’s control system for IORT accelerators

DU Xijiu1JIANG Geyang2YE Bin1CHEN Guanghua2CHEN Jianfeng2SHEN Liren2

1(SinoPower Accelerator Co.,Ltd.,Dongguan 523000,China)
2(Shanghai Institute of Applied Physics,Chinese Academy of Sciences,Jiading Campus,Shanghai 201800,China)

Background:The multi-leaf collimator (MLC) is one of key components of modern medical accelerators for Intra-operative Radiation Therapy (IORT). The stability and accuracy of MLC’s control system will insure patients’ life security during radiation therapy. Comparing with the world’s top level, domestic MLC technologies falls behind not only in stability but also in accuracy.Purpose:This study aims to design a MLC control system satisfying the requirements of developing the first domestic IORT accelerator and closing the gap with the world advanced level.Methods:The MLC control system was reconfigurated by the System-on-a-Programmable-Chip (SOPC) technique based on the traditional MLC control system. By adding new function model, preventing Electromagnetic Interference (EMI) and other ways, the newly developed MLC control system can fulfill IORT accelerator’s function and mechanical installation requirements.Results and Conclusion:The test results show that the control system possess properties of full functionalities, redundant position feedback, conformity to national standards of medical instruments and insuring the R&D of IORT accelerator.

MLC, Accelerator, FPGA, LabVIEW

TL99

10.11889/j.0253-3219.2015.hjs.38.090502

廣東省引進(jìn)創(chuàng)新科研團(tuán)隊(duì)計(jì)劃(No.201001D0104732255)資助

杜錫九，男，1943年出生，1966年畢業(yè)于南京大學(xué)，中國(guó)科學(xué)院高能物理研究所研究員，廣東中能加速器科技有限公司民用電子加

速器研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)核心人員

蔣舸揚(yáng)，E-mail: marco_hair@163.com

2015-06-09，

2015-06-26

CLCTL99