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基于高階滑?？刂频腁BS設(shè)計(jì)與主動(dòng)懸架控制

汽車系統(tǒng)控制器的設(shè)計(jì)難點(diǎn)主要是高非線性、外部擾動(dòng)引起的不確定性及未知參數(shù)變量。進(jìn)行了以主動(dòng)懸架為輔助的防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）控制器設(shè)計(jì)。

基于SM（滑動(dòng)模態(tài)）算法提出制動(dòng)控制盡管尚存擾動(dòng)，但也在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)了ABS功能，車輛穩(wěn)定性得到提高。引進(jìn)了主動(dòng)懸架控制以降低由于路況問(wèn)題引起的振動(dòng)。將車輪滑移率控制在一個(gè)期望值，通過(guò)基于高階滑模算法的魯棒跟蹤控制器來(lái)縮短有效制動(dòng)距離，實(shí)現(xiàn)ABS的功能。采用嵌套式向后滑動(dòng)面的設(shè)計(jì)解決主動(dòng)懸架問(wèn)題。所設(shè)計(jì)的控制器利用高階滑動(dòng)模式觀測(cè)器，從理論上保證了精確的控制狀態(tài)及擾動(dòng)的估計(jì)。連續(xù)的控制作用驅(qū)動(dòng)狀態(tài)軌跡向設(shè)計(jì)的滑動(dòng)流形滑?？刂瓶拷还軘_動(dòng)匹配與否，都應(yīng)使它們盡量相近。該方案的可行性已通過(guò)模擬驗(yàn)證。

Juan Diego Sánchez- Torres et al.2013 American Control Conference (ACC) June 17-19, 2013.

編譯：朱延蕾