?

一種非線性車輪滑移控制算法的設(shè)計(jì)

提出了一種在車速準(zhǔn)確已知情況下連續(xù)滑移控制的策略，通過(guò)試驗(yàn)和仿真驗(yàn)證了其有效性。該控制策略是基于對(duì)車輪滑移和車輪加速度的管理，在閉環(huán)中保證全程漸近逼近穩(wěn)定閾值。采用級(jí)聯(lián)系統(tǒng)工具建立了穩(wěn)定性分析。與李雅普諾夫直接方法相比，該方法的優(yōu)勢(shì)是可設(shè)定相當(dāng)溫和的控制增益。仿真表明，此控制策略對(duì)垂直載荷的變化和輪胎-地面間摩擦不確定性具有魯棒特性。另外，對(duì)環(huán)路中輪胎設(shè)備的測(cè)試表明，采用該控制方法，車輪的滑移能精確收斂到配置值。該控制策略的創(chuàng)新點(diǎn)有以下幾個(gè)方面：①基于系統(tǒng)的非線性，提出了采用全程漸近地逼近穩(wěn)定閾值的方法；②從數(shù)學(xué)的角度給出了控制增益的精確邊界；③包含了可提供閉環(huán)帶寬的反饋?lái)?xiàng)；④完成了理論算法，并經(jīng)過(guò)了試驗(yàn)測(cè)試。

但是，此控制策略仍存在一些局限性：①考慮的輪胎松弛長(zhǎng)度沖擊比較低；②僅僅考慮了車輛直線制動(dòng)的情況，未考慮車輛曲線制動(dòng)；③假定車速是可用的，在ABS中，為了容易觀測(cè)車速，車輛前軸采用此控制算法，而后軸則采用了交替的混合算法；④車輪滑移的最優(yōu)目標(biāo)選擇。

刊名：Automatica（英）

刊期：2012年第48期

作者：William Pasillas-Lépine et al

編譯：張振偉