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基于輪轂電機(jī)的車輛運(yùn)動(dòng)解耦3D轉(zhuǎn)矩控制

介紹了配備輪轂電機(jī)的車輛獨(dú)立控制翻轉(zhuǎn)和俯仰的方法，闡述了動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)的解耦計(jì)算方法。還介紹了測(cè)試車輛3D動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)控制方法的運(yùn)用并驗(yàn)證了車輛性能的改善。

與內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)車輛相比，電驅(qū)動(dòng)車輛（如電機(jī)）的布置在設(shè)計(jì)時(shí)相對(duì)靈活。對(duì)于輪轂電機(jī)的車輛，在每個(gè)車輪里安裝電機(jī)使得車輪的驅(qū)動(dòng)力分配簡(jiǎn)單，從而更容易動(dòng)態(tài)控制車輛。運(yùn)用分配驅(qū)動(dòng)力的直接橫擺力矩控制方法，用于控制橫擺運(yùn)動(dòng)。由于傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)力分配控制在響應(yīng)和控制裝置耐久性方面有其局限性，主要的控制形式橫擺控制接近輪胎的極限。相比之下，輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車輛可以在正常范圍內(nèi)控制，這種易于控制的電機(jī)意味著對(duì)于提高車輛的性能有較大潛力。此外，考慮到每個(gè)車輪相對(duì)應(yīng)的懸架力是對(duì)立產(chǎn)生的，這樣就可以控制車輛的翻轉(zhuǎn)、俯仰運(yùn)動(dòng)。描述了3D轉(zhuǎn)矩控制方法，并對(duì)其效果進(jìn)行了驗(yàn)證。

Etsuo Katsuyama et al. SAE 2013-01-0679.

編譯：李雪