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        基于MRAS的無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)研究

        2015-12-02 07:01:46劉冬冬陳文燕符冬冬
        關(guān)鍵詞:磁鏈矢量電動(dòng)機(jī)

        劉冬冬,陳文燕,周 申,符冬冬

        (西安科技大學(xué) 電氣與控制工程學(xué)院,陜西 西安710054)

        異步電機(jī)矢量控制(Vector Control,VC)具有控制精度高、低頻特性好,轉(zhuǎn)矩響應(yīng)快等動(dòng)靜態(tài)控制性能,從而廣泛應(yīng)用于交流電機(jī)高性能傳動(dòng)領(lǐng)域.但是,傳統(tǒng)矢量控制的轉(zhuǎn)速反饋信號(hào)是通過安裝速度傳感器獲得轉(zhuǎn)速信息的.而無速度傳感器矢量控制技術(shù)是從電機(jī)端獲得電壓電流等物理量,通過計(jì)算估算出電機(jī)轉(zhuǎn)速,它省去了速度傳感器帶來的硬件檢測的麻煩,降低了系統(tǒng)的成本,提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性.基于模型參考自適應(yīng)(Model Reference Adaptive System,MRAS)的轉(zhuǎn)速識(shí)別方法具有算法簡單、計(jì)算量小、實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn),在許多領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用.因此,本文基于MRAS算法設(shè)計(jì)一套電動(dòng)機(jī)交流變頻調(diào)速系統(tǒng).

        1 矢量控制

        1.1 基本原理

        異步電機(jī)矢量控制原理就是根據(jù)電機(jī)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型,利用PARK變換和CLARK變換,將異步電機(jī)模擬成直流電機(jī),從而獲得更好的控制性能.在產(chǎn)生同樣旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢的前提下,在ABC三相坐標(biāo)系下的定子電流iA,iB,iC通過CLARK變換(即3s/2s變換),可以轉(zhuǎn)換為αβ兩相靜止坐標(biāo)系下的電流iα,iβ,再經(jīng)過PARK變換(即2s/2r變換),將αβ兩相靜態(tài)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為dq兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系,把電機(jī)的定子電流分解為相互垂直的勵(lì)磁電流id和轉(zhuǎn)矩電流iq,這樣觀察者站在鐵心上與坐標(biāo)系一起旋轉(zhuǎn),交流電機(jī)就可以等效為直流電機(jī),因此就可以應(yīng)用控制直流電機(jī)的方法來控制交流異步電機(jī)了.其原理圖如圖1所示,iA,iB,iC為三相交流輸入電流,ωr為輸出轉(zhuǎn)速.

        圖1 矢量控制原理圖 Fig.1 Vector control schematics

        1.2 轉(zhuǎn)子磁鏈的電流模型

        從異步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型中可以看出,電機(jī)是一種多變量、非線性、強(qiáng)耦合的系統(tǒng),如控制直流電機(jī)那樣控制交流電機(jī),必須進(jìn)行矢量變換.

        通過矢量變換,可以得到在dq坐標(biāo)系下的電機(jī)的電壓方程式為

        式中:Usα,Usβ為兩相靜止坐標(biāo)系中的定子繞阻電壓;Urα,Urβ為兩相靜止坐標(biāo)系中的轉(zhuǎn)子繞阻電壓;isα,isβ是兩相靜止坐標(biāo)系中定子繞阻電流;irα,irβ是兩相靜止坐標(biāo)中的轉(zhuǎn)子繞阻電流;ωr是轉(zhuǎn)子角速度;Rs,Rr是定轉(zhuǎn)子繞阻電阻;Ls,Lr是定轉(zhuǎn)子繞阻自感;Lm是兩相坐標(biāo)系下的同軸定轉(zhuǎn)子繞組之間的互感;ρ為微分算子.

        在兩相靜止坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)子磁鏈在αβ軸的分量為

        所以,對應(yīng)的電流方程為

        經(jīng)過相關(guān)換算推導(dǎo)可得出異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁鏈電流模型的方程為

        因此,轉(zhuǎn)子磁鏈在旋轉(zhuǎn)兩相坐標(biāo)系下的電流模型方程為

        電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)差公式為

        式中:Tr為轉(zhuǎn)子電磁時(shí)間常數(shù),Tr=Lm/Rr.

        1.3 轉(zhuǎn)子磁鏈的電壓模型

        根據(jù)異步電機(jī)在αβ兩相靜止坐標(biāo)系中的變換可以得到轉(zhuǎn)子磁鏈的電壓方程.

        式中:ψrα,ψrβ分別是轉(zhuǎn)子磁鏈在αβ軸的分量;usα,usβ分別是定子電壓在αβ軸的分量;isα,isβ分別為定子電流在αβ軸的分量.

        2 基于轉(zhuǎn)子磁鏈的MRAS轉(zhuǎn)速辨識(shí)

        MRAS的基本原理是:對一個(gè)可建立數(shù)學(xué)模型并且參數(shù)或者變量不完全可測量的系統(tǒng),利用一個(gè)參考模型和一個(gè)可調(diào)模型的輸入誤差,來設(shè)計(jì)一個(gè)可以改變系統(tǒng)中某一個(gè)或者某些參數(shù)的自適應(yīng)結(jié)構(gòu),通過參數(shù)或者變量調(diào)節(jié)動(dòng)作來改變可調(diào)模型的輸出值,使得參考模型和可調(diào)模型的輸出誤差為零[3],參考模型自適應(yīng)系統(tǒng)如圖2所示.

        由轉(zhuǎn)子磁鏈的電壓模型公式(10)和(11)可知,該公式中不含未知變量轉(zhuǎn)速,因此把該項(xiàng)作為參考模型,即理想輸出量,由轉(zhuǎn)子磁鏈的電流模型公式(6)和(7)可知該項(xiàng)中含有所需變量轉(zhuǎn)速,因此把該項(xiàng)作為可調(diào)變量,即實(shí)際輸出變量.根據(jù)Popov 穩(wěn)定性理論可得公式

        圖2 參考模型自適應(yīng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 Fig.2 Adaptive system structure of reference model

        根據(jù)Popov穩(wěn)定性理論可知反饋部分的必須滿足Popov不等式,反饋部分的方程為

        由于反饋一般都含有比例和積分,因此設(shè)估計(jì)出的轉(zhuǎn)速為

        若滿足超穩(wěn)定定理則在t>0時(shí),有

        因此可得到

        由此根據(jù)Popov超穩(wěn)定定理可推導(dǎo)出電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速公式

        式中:Kp,Ki為PI調(diào)節(jié)器的參數(shù).

        3 硬件構(gòu)成

        異步電動(dòng)機(jī)無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)包括主電路和控制電路兩部分,首先從電網(wǎng)引出的三相對稱交流電源經(jīng)過整流橋得到直流電,再經(jīng)過濾波電路后送入智能功率模塊(IPM)組成的逆變電路.通過PWM信號(hào)來觸發(fā)IGBT的通斷,從而來控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行.主電路由整流電路、啟動(dòng)電路、濾波電路、逆變電路等組成.控制電路主要是以TMS320F28335DSP為核心,由光耦電路、故障檢測電路、電壓調(diào)理電路等組成,通過DSP的ADC對電動(dòng)機(jī)的電壓電流進(jìn)行采樣,從而達(dá)到對電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的實(shí)時(shí)監(jiān)控.其硬件框圖如圖3所示.

        圖3 異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖 Fig.3 Hardware structure diagram of asynchronous motor speed control system

        4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

        該系統(tǒng)的程序主要有主程序和中斷服務(wù)程序兩部分組成.主程序用來完成系統(tǒng)初始化及調(diào)節(jié)器的初始化.中斷服務(wù)程序主要完成對電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié).流程如圖4和圖5所示.

        圖4 主程序流程圖 Fig.4 Main program flow chart

        圖5 中斷服務(wù)程序流程圖 Fig.5 Interrupt service program

        5 實(shí) 驗(yàn)

        利用實(shí)驗(yàn)的方法來驗(yàn)證無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)的正確性.所用的交流電機(jī)主要參數(shù)為:u=260 V,f=50 Hz,np=2,Rs=0.435Ω,Lls=0.002 m H,Rr=0.816Ω,Llr=0.002 m H,Lm=0.069 m H,J=0.19 kg·m2.定轉(zhuǎn)子繞組自感為0.071 m H,漏磁系數(shù)為0.056,轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)是0.087.電機(jī)空載啟動(dòng),給定的轉(zhuǎn)速為1 200 r/min,當(dāng)t=0.6 s時(shí),電機(jī)加負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL=55 N·m.

        圖6和圖7為電動(dòng)機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速和估計(jì)轉(zhuǎn)速波形.結(jié)合圖6和圖7可知,在電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)的初始階段0~0.22 s時(shí),電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速慢慢變大,與實(shí)際狀況相符,轉(zhuǎn)速誤差較小,在0.22~0.6 s階段,電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速始終是在所設(shè)定的轉(zhuǎn)速1 200 r/min左右,雖然估算轉(zhuǎn)速有波動(dòng),但是起伏較小,系統(tǒng)較穩(wěn)定,在0.6 s時(shí),系統(tǒng)外加入負(fù)載,估計(jì)轉(zhuǎn)速有波動(dòng),但很快就恢復(fù)到所設(shè)定的轉(zhuǎn)速1 200 r/min.由整個(gè)仿真時(shí)間內(nèi)的波形可知:該系統(tǒng)對電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速估計(jì)誤差很小,波動(dòng)也很小,系統(tǒng)始終處于一個(gè)比較穩(wěn)定的狀態(tài).

        圖6 實(shí)際轉(zhuǎn)速Fig.6 Actual speed

        圖7 估算轉(zhuǎn)速 Fig.7 Estimated speed

        6 結(jié) 論

        本文提出的無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)實(shí)質(zhì)上是通過采集電動(dòng)機(jī)電流電壓值,然后經(jīng)過MRAS算法估算出電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速,從而替代了傳感器的作用,減少了系統(tǒng)的成本,擴(kuò)大了系統(tǒng)的使用范圍.仿真結(jié)果表明,該系統(tǒng)可以有效地對電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行估算,使系統(tǒng)可以獲得更好的動(dòng)態(tài)特性,在加入負(fù)載后電動(dòng)機(jī)可以平穩(wěn)達(dá)到所要求的轉(zhuǎn)速.這種方法實(shí)現(xiàn)非常簡便,特別是省略了速度傳感器,提高了電動(dòng)機(jī)調(diào)速的自動(dòng)化水平,對實(shí)際工程有一定的指導(dǎo)意義.

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