東風汽車股份有限公司制造技術(shù)科 劉偉，張永剛

汽車工業(yè)是國民經(jīng)濟的支柱產(chǎn)業(yè)，沖壓成形是汽車四大工藝之首，在汽車工業(yè)中占據(jù)重要地位。沖壓自動化系統(tǒng)是專門為壓力機生產(chǎn)線實現(xiàn)沖壓自動化而設(shè)計的。傳統(tǒng)人工沖壓生產(chǎn)線，雖然在建設(shè)初期投入相對較小，但隨著市場需求的擴大，其固有效率低下、產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性較差、人工勞動強度高且存在不同程度的安全隱患等缺點越來越影響企業(yè)的發(fā)展。沖壓自動化生產(chǎn)線恰好可以讓這些問題得到解決。較高的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定的產(chǎn)品質(zhì)量及規(guī)模生產(chǎn)條件下更低的單件生產(chǎn)成本及勞動條件的改善，正是自動化沖壓生產(chǎn)線的優(yōu)點，尤其對大型車身覆蓋件生產(chǎn)而言，這些優(yōu)點更為突出。

全球一體化進程不斷加快，為制造業(yè)帶來了更大的發(fā)展空間，隨著我國汽車、電器產(chǎn)品質(zhì)量的不斷提高與生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴大，我國金屬沖壓行業(yè)實現(xiàn)生產(chǎn)自動化勢在必行。

輕型商用車分公司現(xiàn)有3條沖壓線，一條手工沖壓線，兩條自動化沖壓線。此3條沖壓線的自動化方式選型合理性，需要綜合投資收益、工作效率等因素，并提出改善意見。

一、自動化系統(tǒng)組成

就設(shè)備組成而言，沖壓自動化線一般包括壓力機和自動化系統(tǒng)。沖壓自動化系統(tǒng)通常包含拆垛系統(tǒng)、自動傳輸系統(tǒng)及線尾出料系統(tǒng)三個部分。

1. 拆垛系統(tǒng)

一套完整的沖壓自動化拆垛系統(tǒng)的常規(guī)配置主要包括2臺軌道移動式上料小車（每個上料小車上配備4～8個活動可調(diào)磁力分張器，通常為永磁鐵，用于板料分離）、拆垛手（機械手或機器人）、傳送裝置（多為磁性皮帶機）、板料清洗機（選項）、板料涂油機（選項）、板料對中臺及控制系統(tǒng)等組成，具體組成及特點如表1所示。

表1 拆垛系統(tǒng)組成簡介

圖1 拆垛系統(tǒng)

當上料小車裝載料垛（可包括托盤）由換垛位置回到拆垛位置后，板料由拆垛手從料垛拾取，通過傳送裝置穿過清洗機、涂油機送達對中臺。板料經(jīng)過對中定位后，便可開始后序沖壓生產(chǎn)，具體如圖1所示。

重力對中和機械對中方式輕商分公司均有應(yīng)用。沖壓1線采用重力對中，沖壓3線采用機械對中方式。機械對中采用同步氣缸，而且是可進行位置編程的伺服氣缸，伺服控制確保其精度，編碼控制保證其位置。根據(jù)板料不同，編輯氣缸位置，確保拍打后板料處于氣缸群中心，當氣缸拍打結(jié)束后回到其原始位置，并通知機器人抓取板料。機械對中等待時間為3～4s。重力對中利用板料自身重量對中，對中臺面上有2個傾斜角度，分上下和左右。當一張板料到達對中臺上時，自重導致板料沿斜度滑落到死角里，相同尺寸的板料滑落到固定位置。重力對中臺有若干個區(qū)域可以通過移動式插銷調(diào)整，使對中臺可以適應(yīng)不同的板料尺寸。重力對中等待時間約為2s（見圖2、圖3）。

視覺對中系統(tǒng)包括1～2個攝像頭、PC機和一套圖像處理軟件組成。攝像頭將拍攝下來的實際位置與之前編輯儲存的標準沖壓板位置對比后將偏差值換算成機器人系統(tǒng)中的x、y、Rx、Ry差值，之后機器人通過換算差值后改變抓取動作抓取板料。光學對中等待時間不到1s。由于成本、效率及柔性較高，目前視覺對中系統(tǒng)在新建沖壓自動化中得到越來越多的應(yīng)用，特別是多品種大型件、多異形件毛坯沖壓線上機械對中所需氣缸數(shù)量較多，視覺對中的成本及效率優(yōu)勢明顯（見圖4、圖5）。

圖2 重力對中

圖3 機械對中

圖4 光學對中系統(tǒng)組成

圖5 光學對中模板匹配原理

圖6 機械手上下料配備穿梭機自動化線示意

2. 自動傳輸系統(tǒng)

自動傳輸系統(tǒng)用于各工序間毛坯或工件搬運傳輸。傳輸機構(gòu)主要有機械手、機器人及穿梭機（皮帶機）配備端拾器等方式。自動傳輸機構(gòu)形式差異，也是目前沖壓自動線不同形式的主要區(qū)別所在。

機械手分為上下料機械手配備穿梭機和高速穩(wěn)定的單臂或雙臂橫桿式傳送機構(gòu)、V形雙臂傳送機構(gòu)等。上下料機械手配備穿梭機形式出現(xiàn)較早，兩臺壓力機之間需要兩臺機械手和一臺穿梭機，單條自動化線需要機械手數(shù)量較多，設(shè)備組成多，目前應(yīng)用較少；高速、穩(wěn)定的單臂或雙臂橫桿式傳送機構(gòu)采用線性傳輸技術(shù)和同步技術(shù)，速度快，穩(wěn)定性高，在高速全自動化沖壓線應(yīng)用較多；V形雙臂傳送機構(gòu)從物理角度來講為最穩(wěn)定，精度最高的傳送機構(gòu)。

機器人傳輸方式自身特點獨樹一幟，機器人通過端拾器和運動軌跡的調(diào)整，更加柔性化，產(chǎn)品適應(yīng)性強，在舊線改造和多品種小批量沖壓線應(yīng)用較多（見圖6）。

多工位壓力機傳輸機構(gòu)為多工位壓力機專用設(shè)備，具體可分為三坐標、夾板式和多模式輸送方式，根據(jù)沖壓線產(chǎn)品結(jié)構(gòu)及投資收益情況選擇不同的傳輸機構(gòu)。

（1）上下料機械手和穿梭小車 沖壓完成后下料機械手從模具中取料將零件放置在穿梭機上，穿梭機移動到上料位置，上料機械手拾取零件放置到下一套模具中去。上下料機械手和穿梭小車一般包含2～3個運動軸，由伺服電動機驅(qū)動。機械手上下料配備穿梭機的方式出現(xiàn)較早，沖壓線生產(chǎn)節(jié)拍6～9件/min，適用于壓力機行程1～1.2m，壓力機間距為6.5～10m。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性高，但是兩臺壓力機之間需要2臺機械手和1臺穿梭機，設(shè)備組成較多，端拾器數(shù)量較多，投入成本較高，在新建沖壓自動化線中應(yīng)用較少（見圖7）。

（2）單臂和雙臂橫桿式傳送機構(gòu) 單臂和雙臂橫桿式傳送機構(gòu)采用線性傳輸和同步技術(shù)，是串聯(lián)壓機線自動化傳送最快選擇。此結(jié)構(gòu)不拘泥于機械手的二維坐標形式，其特殊的機構(gòu)專用于壓力機間板料輸送，一套壓力機間輸送機構(gòu)最多包含十幾個伺服電動機軸。

同步運動控制。同步運動控制可以實現(xiàn)兩臺機器之間的協(xié)同運動。在沖壓自動化設(shè)備中，同步控制可以實現(xiàn)壓力機之間的同步，壓力機與快速送料機構(gòu)之間的同步，使整個沖壓生產(chǎn)線達到最大生產(chǎn)效率。同步技術(shù)中滑塊運行速度較單次運轉(zhuǎn)速度低，有利于提高拉深質(zhì)量和模具壽命、降低噪聲、相位差運行節(jié)約能力減少電網(wǎng)沖擊（見圖8）。

圖7 機械手上下料配備穿梭機示例

圖8 同步技術(shù)與壓機滑塊相位差

圖9 單臂橫桿式自動化線示意

圖10 單臂橫桿式傳送方式示例

圖11 雙臂橫桿式自動化線示意

單臂橫桿式機構(gòu)。單臂橫桿式重型導軌確保線性運動可靠性，旋轉(zhuǎn)軸集成在端拾器橫桿里穩(wěn)定性高。單臂橫桿滿負荷情況下壽命可達15年，機器人滿負荷壽命僅為2～3年。單臂適用于壓力機行程1～1.2m，壓力機間距為6.5～10m，運轉(zhuǎn)速度較高，SPM可達8～12；運轉(zhuǎn)模式為單次運轉(zhuǎn)和連續(xù)同步運轉(zhuǎn)（見圖9、圖10）。

雙臂橫桿式機構(gòu)。雙臂橫桿式機構(gòu)的橫桿由兩側(cè)導軌導向穩(wěn)定可靠，沿運動方向有可升縮導軌，覆蓋區(qū)域為兩個工作臺整個工作臺面；具備5個自由度的調(diào)節(jié)，實現(xiàn)兩個工位間的“變位”；適應(yīng)壓力機間距5～7m，降低土建投資；適用于壓力機行程1.2～1.4m；運轉(zhuǎn)速度較高，SPM可達10～17；壓力機需要特殊設(shè)計，立柱間距加大，電動機功率增加；運轉(zhuǎn)模式為連續(xù)同步運轉(zhuǎn)（見圖11、圖12a）。

快速送料系統(tǒng)與機械手上下料優(yōu)勢：①效率大幅提高，配備單臂結(jié)構(gòu)，沖壓線生產(chǎn)節(jié)拍8～12件/min，配備雙臂結(jié)構(gòu)，沖壓線生產(chǎn)節(jié)拍為10～15件/min。②較大的靈活性，所有運動軸均可編程。③穩(wěn)固的橫桿結(jié)構(gòu)使工件傳輸更加平穩(wěn)，無顫動。④端拾器橫桿上采用內(nèi)置式多自由度調(diào)節(jié)裝置，提高了工件傳送過程中的變位靈活性。⑤可減少設(shè)備占地面積，縮減土建投資。

（3）機器人 機器人搬運的串聯(lián)式?jīng)_壓線特點是：整線結(jié)構(gòu)簡化，可實現(xiàn)自動端拾器更換，大幅提高了作業(yè)的安全性。機器人通過端拾器和運動軌跡的調(diào)整，更加柔性化，產(chǎn)品適應(yīng)性強。同時，機器人機構(gòu)簡單、成本低廉、體積小。沖壓線常用6軸或7軸機器人，機器人自動化線SPM為5～10，壓力機間距為6.5～10m，超過8m需要使用7軸機器人。單臺機器人約80萬元，機器人主要用于多品種、小批量、速度較低、投入較少和老線改造的生產(chǎn)線（見圖12b、圖13）。

圖 12

圖13 機器人方式示例

（4）多工位壓力機傳輸裝置 多工位壓力機是進行高效、大規(guī)模沖壓生產(chǎn)的沖壓設(shè)備，集機械、電子、控制和檢測為一體，實現(xiàn)了沖壓生產(chǎn)高速、高精度和全自動化，代表了目前國際沖壓成形的高端技術(shù)。多工位壓力機將一個零件的各道加工工序按沖壓順序布置在壓力機的各個工位上，在滑塊的一個行程中完成全部工序加工。相同的工作臺，等高的模具，各工序節(jié)拍一致，生產(chǎn)一個零件的周期縮短到4.5～5s，且占地面積小，人員使用少。制造多工位壓力機的廠家主要有瑞士Gudel、德國舒勒、日本小松、西班牙法格、濟南二機床等，多工位壓力機系統(tǒng)成本較高。

多工位壓力機常用的傳輸方式分為三種，分別為三坐標送料、夾板式送料和多模式送料：

①三坐標式送料主要用于長形、窄性和不易變形的沖壓件。這些沖壓件的外形需借助于安裝在每一個送料桿上的夾鉗，在沖壓件前部和后部拾起沖壓件。所以沖壓件必須很平整，無任何翹起和塌陷，才有利于沖壓件的拾起。

②夾板式送料可借助于電子多工位送料的提升和傳送把工件從一個工位傳送到另一個工位。夾板懸掛在模區(qū)上部，吸盤安裝在夾板上，借助吸盤拾起工件。這種送料方式最適于拾起易于塌陷的大型沖壓件。此外，這種方式也適合每次行程加工兩個和更多個單附著件或兩個附著件。

③多模式送料為三坐標和夾板式組合形式。多模式送料通過使用最有效的送料方式（三坐標或夾板式）幾乎可以加工任何工件。每一組移動工作臺都可以適于這兩種送料方式。轉(zhuǎn)換時間與換模時間相當，不超過5mi n（見圖14、圖15）。

圖14 多工位壓力機自動化線示意

圖15 多工位壓力機自動化線示例

圖16 線尾出料系統(tǒng)示例

3. 線尾出料系統(tǒng)

線尾出料系統(tǒng)由出料輸送帶、照明、工件檢驗臺、人工或自動裝箱機構(gòu)及控制系統(tǒng)等構(gòu)成。主要任務(wù)是將成品沖壓件輸送至合適的位置便于裝箱（或自動裝箱），并為沖壓件檢測提供條件。由于人工檢查的靈活性特點，常用人工檢查及人工裝箱方式（見圖16）。

二、沖壓線自動化選型

1. 沖壓自動化選型考慮因素

在拆垛系統(tǒng)、自動傳輸系統(tǒng)和線尾出料系統(tǒng)中選擇組合的過程，沖壓自動化的選型受多方面因素影響，在滿足產(chǎn)量和沖壓質(zhì)量的前提下尋求效率和投資收益率最大化。

（1）產(chǎn)能核算是選型前必需工作 產(chǎn)能核算結(jié)果直接決定生產(chǎn)線種類及投入數(shù)量，也就直接影響投資。產(chǎn)能核算影響因素：生產(chǎn)節(jié)拍（SPM）、綜合故障率（由設(shè)備工裝故障及生產(chǎn)組織等問題造成的停線時間比例）與單次換模時間等。

（2）沖壓實際狀況和投資預算 根據(jù)預算選擇合適的拆垛系統(tǒng)，如僅有一條沖壓線，沖壓質(zhì)量有清洗需求，則需要配備在線清洗機，如果有離線清洗設(shè)備且清洗能力可供應(yīng)沖壓需求，就沒有必要選擇自動化中加入在線清洗機。如果沖壓線產(chǎn)品結(jié)構(gòu)復雜，異形件較多可以考慮光學對中，可有效降低成本和提升效率。如果產(chǎn)品結(jié)構(gòu)簡單，批量較大，且對中效果要求較高，可以考慮機械對中。如果投資預算有限且對對中精度要求不高，可以配置重力對中臺。

（3）出于對自動傳輸系統(tǒng)考慮 自動傳輸系統(tǒng)的不同為區(qū)別自動線系統(tǒng)不同的重要部分，根據(jù)沖壓實際狀況和投資預算選擇合適的傳輸系統(tǒng)。根據(jù)事業(yè)計劃分解沖壓計劃，明確沖壓能力需求，確定沖壓生產(chǎn)線配置。由于自動化不能脫離壓力機單獨使用，所以在自動化方式的選擇上也要綜合考慮壓力機的投資。自動化的價格遠低于沖壓線價格，所以不要因為自動化跟不上壓力機的能力而浪費壓力機的投資。

（4）老線改造綜合考慮 如果是老線改造，必須建立在壓力機間距、滑塊行程、模具自動化狀況的基礎(chǔ)上，選擇相匹配的自動化方式。

2. 沖壓自動化選型技術(shù)要求

（1）滑塊行程 必須保證上下料機械手抓取工件水平運動過程中端拾器與上模最低點及下模最高點保持足夠的安全空間。

（2）模具閉合高度及細節(jié) 同一生產(chǎn)線模具閉合高度相差不宜過大（最好一致）；下模盡可能裝有制件到位傳感器；模具安裝槽的位置盡量統(tǒng)一（可以減少自動夾緊器的數(shù)量，降低成本）；廢料能夠順利排出工作臺外（部分排料困難位置加沖頂裝置）；成形類模具配備制件頂松裝置（如彈頂銷或頂出氣缸）和避免出現(xiàn)較大的斜楔機構(gòu)，盡量多采用旋轉(zhuǎn)斜楔。

（3）毛坯料垛的規(guī)整程度 對鋼板毛坯料垛的規(guī)整程度有更為嚴格的要求。如果料垛不夠整齊，會造成磁力分張效果差（易產(chǎn)生雙料現(xiàn)象），拆垛機械手抓取板料位置不夠準確等問題。具體見表2。

三、結(jié)語

綜上所述，沖壓自動化包含線首拆垛系統(tǒng)、自動化送料系統(tǒng)和線尾出料系統(tǒng)，每個系統(tǒng)中又有不同的子系統(tǒng)與分類，構(gòu)成了沖壓自動化的多樣化與復雜化。沖壓自動化的選型需要綜合考慮產(chǎn)能與產(chǎn)量、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、壓力機與模具參數(shù)狀況等因素，選擇相匹配的自動化方式，尋求投資收益最大化。

表2 自動化線選型一覽