毛　君　楊振華　盧進(jìn)南　謝　苗

遼寧工程技術(shù)大學(xué)，阜新，123000

邁步式超前支護(hù)過(guò)渡過(guò)程的支撐力控制策略

毛君楊振華盧進(jìn)南謝苗

遼寧工程技術(shù)大學(xué)，阜新，123000

為解決邁步式超前支護(hù)過(guò)渡過(guò)程支撐力波動(dòng)問(wèn)題，提高支護(hù)效率，采用先進(jìn)的電液比例控制技術(shù)，結(jié)合閥控缸的理論基礎(chǔ)，提出通過(guò)調(diào)節(jié)比例換向閥閥芯位移來(lái)控制超前支護(hù)支撐力的控制策略。基于超前支護(hù)的機(jī)電液系統(tǒng)，建立控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型及仿真模型，利用AMESim軟件對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真，分析不同閥芯位移控制曲線在升架和降架過(guò)程中對(duì)支撐力的控制效果。結(jié)果表明，基于體積增量原理的閥芯位移控制曲線符合實(shí)際工況要求。結(jié)合對(duì)樣機(jī)的實(shí)驗(yàn)研究，對(duì)比分析了實(shí)驗(yàn)與仿真的控制規(guī)律，結(jié)果驗(yàn)證了所提出控制策略的合理性。

邁步式超前支護(hù)；過(guò)渡過(guò)程；支撐力控制；仿真

0　引言

目前，中國(guó)綜掘巷道存在著冒頂事故頻發(fā)、掘進(jìn)效率低、安全條件差、勞動(dòng)強(qiáng)度大、巷道臨時(shí)支護(hù)設(shè)備水平低下等問(wèn)題[1-3]。邁步式超前支護(hù)是綜掘迎頭巷道的臨時(shí)支護(hù)裝備，它可以及時(shí)支護(hù)掘進(jìn)工作面巷道圍巖，保護(hù)掘進(jìn)施工人員的安全；同時(shí)可以與掘進(jìn)設(shè)備和錨固設(shè)備配套使用，實(shí)現(xiàn)掘、支、錨成套裝備并行作業(yè)，最大程度縮短非掘進(jìn)時(shí)間、延長(zhǎng)掘進(jìn)時(shí)間，提高機(jī)掘單進(jìn)效率。

邁步式超前支護(hù)裝備向工作面移動(dòng)時(shí)，有全組支撐、單組支撐和過(guò)渡過(guò)程三個(gè)階段，整個(gè)過(guò)程中，支撐立柱的支撐力都在變化，支撐力變化的顯著時(shí)間區(qū)域發(fā)生在升架和降架兩個(gè)過(guò)渡過(guò)程中。在過(guò)渡過(guò)程中，超前支護(hù)的主副支撐油缸組在交替邁步的動(dòng)作中，支撐力存在較大的波動(dòng)，當(dāng)支撐架組與迎頭頂板接觸時(shí)，會(huì)造成頂板變形量較大，破壞頂板的完整性，可能導(dǎo)致頂板下沉，降低超前支護(hù)的可靠性和支護(hù)效率。為實(shí)現(xiàn)設(shè)備的“邁步”穩(wěn)定，支撐油缸組不宜提供過(guò)大的支撐力，應(yīng)控制頂板變形量在合適范圍，保證頂板的拉應(yīng)力值不超過(guò)許用拉應(yīng)力值。為解決超前支護(hù)在過(guò)渡過(guò)程中存在的問(wèn)題，本文研究了符合實(shí)際工況要求的控制策略。

1　支撐油缸組電液比例控制策略

邁步式超前支護(hù)裝備由機(jī)械系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)和電控系統(tǒng)組成，機(jī)械系統(tǒng)由主副支撐組、推移機(jī)構(gòu)和側(cè)幫支護(hù)體等組成，形成交替邁步移動(dòng)；液壓系統(tǒng)用于完成支撐立柱油缸、平衡千斤頂、推移千斤頂和側(cè)推千斤頂?shù)膭?dòng)作控制，實(shí)現(xiàn)單組支撐、全組支撐和推移(即主副支撐架組移架邁步過(guò)程)。

超前支護(hù)處于全支撐狀態(tài)時(shí)，主副支撐組立柱油缸全部伸出，使支撐組縱梁與頂板接觸并用初撐力值來(lái)支撐頂板。隨著頂板變形不斷增大，主副支撐頂部液壓缸的力逐漸達(dá)到工作阻力值。當(dāng)開(kāi)挖空頂距接近巷道許用空頂距時(shí)，采取主支撐架組支撐頂板，副支撐架組降架，由推移機(jī)構(gòu)向前推移，實(shí)現(xiàn)邁步，然后副支撐架組升架，支撐頂板。主支撐架組重復(fù)另一組的邁步過(guò)程，實(shí)現(xiàn)交替“邁步”前行，直到超前支護(hù)接近掘進(jìn)機(jī)截割頭，且不與其作業(yè)空間產(chǎn)生干涉為止。超前支護(hù)按上述工作過(guò)程，各部分相互協(xié)調(diào)工作，完成支撐作業(yè)任務(wù)，其工作示意圖見(jiàn)圖1。

圖1　超前支護(hù)工作示意圖

超前支護(hù)支撐力的波動(dòng)出現(xiàn)在主副支撐架組交替“邁步”的過(guò)渡過(guò)程中，副支撐架組在降架和再升架時(shí)，支撐力的變化規(guī)律沒(méi)有得到有效控制，影響了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。本文研究副支撐架組過(guò)渡過(guò)程中降架、升架時(shí)的支撐力控制策略，使其支撐力按照一定的規(guī)律變化，達(dá)到有效支護(hù)的目的。該控制系統(tǒng)為閥控閉環(huán)控制系統(tǒng)，通過(guò)中央控制器給出模擬信號(hào)，經(jīng)過(guò)信號(hào)處理和控制算法，將控制電流輸送給比例換向閥的電磁鐵，產(chǎn)生控制比例換向閥閥芯位移的作用力，通過(guò)控制閥芯的位移，達(dá)到控制執(zhí)行元件流量和壓力的目的。在此過(guò)程中，支撐油缸負(fù)載端的位移和壓力傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，將信號(hào)及時(shí)反饋，并與電液比例閥控制信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換、比較、PID控制[4-5]、比例放大，進(jìn)而控制比例換向閥，最終有效地控制支撐油缸的支撐力，控制系統(tǒng)原理如圖2所示。

1.油箱　2.溢流閥　3.液壓泵　4.比例換向閥　5.平衡閥　6.支撐油缸組圖2　控制系統(tǒng)原理圖

2　數(shù)學(xué)建模

2.1閥控缸傳遞函數(shù)

為簡(jiǎn)化分析，將控制閥視為理想滑閥，泵源壓力恒定，回油壓力為零，并忽略控制滑閥腔內(nèi)壓縮性的影響[6-7]。根據(jù)滑閥的流量方程、液壓缸的流量連續(xù)方程和力平衡方程，可推導(dǎo)傳遞函數(shù)。其中，滑閥的流量方程為

qVL=KqVxv-KcpL

(1)

式中，KqV為穩(wěn)態(tài)情況下閥的流量增益；Kc為穩(wěn)態(tài)情況下閥的流量-壓力系數(shù)；xv為閥芯位移；pL為負(fù)載壓力。

液壓缸的流量連續(xù)方程為

(2)

式中，Ap為活塞的有效面積；xp為液壓缸活塞桿位移；Ctc為液壓缸總泄漏系數(shù)；βe為油液等效體積彈性模量；Vt為液壓缸兩腔容積。

力平衡方程為

(3)

式中，mt為負(fù)載與活塞的等效總質(zhì)量；Bt為負(fù)載與活塞的黏性阻尼系數(shù)；k為彈簧剛度；FL為作用在活塞桿上的外負(fù)載力。

對(duì)式(1)～式(3)經(jīng)Laplace變換，可得

qVL(s)=KqVxv(s)-KcpL(s)

(4)

(5)

(6)

對(duì)式(4)～式(6)聯(lián)立求解，令Kce=Kc+Ctc，得

(7)

(8)

式中，ωh為液壓系統(tǒng)固有頻率；ζh為阻尼系數(shù)。

由此可得活塞位移對(duì)支撐力的傳遞函數(shù)：

(9)

2.2電液比例方向閥傳遞函數(shù)

為了簡(jiǎn)化系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性分析，當(dāng)閥固有頻率與液壓固有頻率相近時(shí)，電液比例方向閥的傳遞函數(shù)可用二階振蕩環(huán)節(jié)近似表示[8-9]，其傳遞函數(shù)為

(10)

qV0=qVL=KqVxv

(11)

式中，I為比例放大器輸出電流；Ksv為閥的流量增益；ωsv為閥的固有頻率；ζsv為閥的阻尼比。

2.3比例放大器和位移傳感器的傳遞函數(shù)

由于比例放大器的轉(zhuǎn)折頻率比系統(tǒng)頻寬高得多，故可近似為比例環(huán)節(jié)，其數(shù)學(xué)模型為

(12)

式中，U(s)為數(shù)字控制器輸出經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換成的模擬電壓信號(hào)；K0(s)為比例放大器增益。

位移傳感器的輸入為液壓缸活塞桿的位置信號(hào)，輸出為電壓信號(hào)，頻寬比系統(tǒng)頻寬高得多，故可視為比例環(huán)節(jié)，因此，其數(shù)學(xué)模型可表示為

Uf=Kfxp

(13)

式中，Uf為反饋電壓；Kf為位移傳感器的增益。

3　基于油液體積變化的閥芯位移控制方法

超前支護(hù)在過(guò)渡過(guò)程中，液壓系統(tǒng)工作油液的體積受支撐油缸和高壓管路自身彈性變形和內(nèi)部油壓的影響而變化，由于支撐油缸和管路剛度較大，二者自身彈性變形引起的體積增量很小[10]，可忽略不計(jì)，所以本文只考慮支撐油缸和高壓管路內(nèi)油液壓縮引起的體積增量。

其中，液壓缸內(nèi)工作油液壓縮導(dǎo)致的體積增量為

(14)

(15)

式中，pmax為液壓缸最大負(fù)載壓力；V0為初始工作缸容積；V1為工作缸變形引起的體積增量；E1為油液的體積彈性模量；D為液壓缸活塞直徑；S為液壓缸活塞行程。

高壓管路內(nèi)工作油液壓縮導(dǎo)致的體積增量為

(16)

(17)

由于支撐油缸的剛度較大，故V1可忽略不計(jì)，且初撐壓力已知，所以支撐油缸油液的近似體積增量ΔV為

(18)

超前支護(hù)在過(guò)渡過(guò)程時(shí)，支撐立柱的卸荷和加載要求平穩(wěn)、緩慢，為研究方便，本文假設(shè)支撐立柱的過(guò)渡過(guò)程是一個(gè)勻速過(guò)程，結(jié)合式(14)、式(16)和式(18)，可得到支撐油缸體積變化表達(dá)式為

(19)

式中，p(t)為支撐油缸的動(dòng)態(tài)壓力。

由于支撐油缸過(guò)渡過(guò)程是一個(gè)勻速過(guò)程，可得到支撐油缸的瞬時(shí)流量qV為

(20)

即

(21)

式中，T為加載時(shí)間；C0為流量常數(shù)。

由于支撐油缸做勻速運(yùn)動(dòng)，qV為常數(shù)，所以可以得到

(22)

p(t)=C1t

(23)

其中，C1為常數(shù)，并且：

(24)

利用比例電磁閥的出口流量方程，結(jié)合式(23)和式(24)，可得閥芯開(kāi)啟曲線方程為

(25)

(26)

式中，x為比例電磁閥的閥芯開(kāi)度；Cd為閥口流量系數(shù)；w為面積梯度；ρ為油液密度。

4　系統(tǒng)仿真分析

4.1系統(tǒng)模型的建立

為了盡可能地反映整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)際物理狀態(tài)，建立符合其動(dòng)力學(xué)特性和液壓特性的仿真模型，本文使用在流體動(dòng)力、機(jī)械、控制系統(tǒng)領(lǐng)域具有優(yōu)越仿真環(huán)境和靈活求解手段的AMESim軟件[11-13]來(lái)進(jìn)行系統(tǒng)建模。利用AMESim Rev10中的HCD(hydraulic component design)庫(kù)，搭建系統(tǒng)的仿真模型。其中，方向換向閥模型為零開(kāi)口四邊滑閥，閥芯由質(zhì)量塊代替，忽略其配合誤差；液壓缸為單活塞雙作用液壓缸，考慮泄漏量，模型直徑配合誤差設(shè)為0.02 mm；將頂板視為剛度極大、阻尼較小的彈性體。仿真模型如圖3所示。

1. 液壓泵和電動(dòng)機(jī)　2.安全閥　3.油源　4.比例換向閥　5.信號(hào)源　6.PID控制器 7.平衡閥　8.支撐油缸組　9.壓力傳感器　10.頂板　11.位移傳感器圖3　仿真模型

建立系統(tǒng)的仿真模型后，選擇各個(gè)模塊的子模型，根據(jù)系統(tǒng)的實(shí)際情況，對(duì)主要模塊進(jìn)行合理選擇，將部分油路設(shè)置為直徑為25 mm的油管，考慮較小的沿程阻力損失。其主要參數(shù)如表1所示。

4.2降架階段的控制仿真

在考慮系統(tǒng)泄漏和泵容積效率的理想狀態(tài)下，液壓泵轉(zhuǎn)速取1500 r/min，仿真時(shí)間為4 s，采樣間隔為0.01 s，分別用指數(shù)、對(duì)數(shù)、體積增量控制曲線進(jìn)行仿真，結(jié)果如圖4～圖5所示。

降架階段，按照?qǐng)D4中的閥芯控制曲線控制閥芯位移，為保證對(duì)頂板的支撐力不產(chǎn)生突變，應(yīng)使支撐力緩慢減小，如圖5所示。通過(guò)觀察仿真曲線可以發(fā)現(xiàn)，基于體積增量曲線控制的支撐力在0～1 s時(shí)變化最平穩(wěn)；1～2 s時(shí)支撐架立柱與頂板分離，支撐力迅速減??；2～3 s時(shí)又恢復(fù)平穩(wěn)。

表1　仿真模型的主要參數(shù)

圖4　降架階段閥芯曲線

圖5　降架階段支撐力曲線

4.3升架階段的控制仿真

由于支撐油缸在接近頂板時(shí)，提供的支撐力需平穩(wěn)、可靠，要保證不破壞頂板，因而就需要有效控制閥芯位移，基于上述要求，對(duì)主油缸組的升架過(guò)程進(jìn)行仿真。

升架階段，按照?qǐng)D6的控制曲線控制閥芯位移。通過(guò)仿真結(jié)果可以看出，基于體積增量曲線控制的支撐力較為合理：在圖7中，在0～1 s時(shí)支撐力增幅不大，相比其他兩種曲線啟動(dòng)較平穩(wěn)，有利于支撐油缸組的同步動(dòng)作；1～2 s時(shí)支撐力增大較快，此時(shí)為空載階段，未接觸頂板，有利于提高支護(hù)速度；2～3 s時(shí)支撐力放緩，準(zhǔn)備與頂板接觸，支撐力緩慢增大有利于控制頂板的變形量，避免破壞頂板。

圖6　升架階段閥芯曲線

圖7　升架階段支撐力曲線

5　實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

通過(guò)構(gòu)建頂板試驗(yàn)臺(tái)和邁步式超前支護(hù)樣機(jī)進(jìn)行過(guò)渡過(guò)程支撐力測(cè)試實(shí)驗(yàn)(圖8)。頂板試驗(yàn)臺(tái)用于模擬頂板靜力學(xué)特性和模擬綜掘巷道的實(shí)際工況，配合邁步式超前支護(hù)樣機(jī)的升架加載過(guò)程，超前支護(hù)實(shí)驗(yàn)樣機(jī)放置在頂板試驗(yàn)臺(tái)框架下，每組油缸的負(fù)載端都設(shè)有壓力傳感器，實(shí)時(shí)檢測(cè)。根據(jù)相似原理，實(shí)驗(yàn)?zāi)M官地礦南五采區(qū)6號(hào)煤層16505工作面巷道掘進(jìn)迎頭頂板工況，超前支護(hù)樣機(jī)在過(guò)渡過(guò)程中主副支撐油缸組的交替動(dòng)作，傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)負(fù)載壓力，檢測(cè)信號(hào)傳送給上位機(jī)，得到不同測(cè)試點(diǎn)的數(shù)據(jù)。

圖8　邁步式超前支護(hù)樣機(jī)

不同測(cè)試點(diǎn)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)相差不大，本文選取其中一個(gè)測(cè)試點(diǎn)升架過(guò)程的部分?jǐn)?shù)據(jù)(表2)，擬合成曲線，如圖9所示。對(duì)比實(shí)驗(yàn)曲線和仿真曲線可知，實(shí)驗(yàn)結(jié)果與仿真結(jié)果有一定偏差，實(shí)驗(yàn)結(jié)果基本上總是滯后于仿真結(jié)果，變化的速度低于仿真結(jié)果，但趨勢(shì)大致一致，在合理的范圍內(nèi)。

表2　升架階段實(shí)驗(yàn)測(cè)試點(diǎn)數(shù)據(jù)

圖9　升架階段實(shí)驗(yàn)與仿真對(duì)比

降架階段的實(shí)驗(yàn)與仿真曲線如圖10所示，二者偏差不大，實(shí)驗(yàn)結(jié)果同樣滯后于仿真結(jié)果。在0～0.7 s內(nèi)，二者支撐力相差不大，在支撐力減小過(guò)程中，實(shí)驗(yàn)曲線波動(dòng)較仿真結(jié)果小，支撐力最大減小速度基本一致。分析可知，控制策略能滿足實(shí)際要求。

圖10　降架階段實(shí)驗(yàn)與仿真對(duì)比

6　結(jié)論

(1)研究了邁步式超前支護(hù)在過(guò)渡過(guò)程中主副支撐油缸組支撐力的控制策略，確定了基于先進(jìn)電液比例控制技術(shù)的閉環(huán)閥控缸控制系統(tǒng)，提出了通過(guò)調(diào)節(jié)電磁比例換向閥的閥芯位移來(lái)控制支撐油缸組的支撐力，使支撐力按照一定的規(guī)律變化，以實(shí)現(xiàn)對(duì)綜掘巷道迎頭頂板有效支護(hù)的方法。

(2)建立了控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和仿真模型，結(jié)合實(shí)驗(yàn)和仿真分析，研究了換向閥閥芯位移在過(guò)渡過(guò)程中對(duì)副支撐油缸組降架和升架時(shí)支撐力的控制，基于體積增量的閥芯位移曲線能實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)啟動(dòng)、迅速提高、減小支撐力、平緩接觸、分離頂板的效果，滿足了實(shí)際工況的需要。并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，分析了控制策略的合理性。

[1]蘇學(xué)貴.特厚復(fù)合頂板巷道支護(hù)結(jié)構(gòu)與圍巖穩(wěn)定的耦合控制理論[D]. 太原:太原理工大學(xué), 2013.

[2]濮洪九，經(jīng)天亮，姜智敏，等.煤炭工業(yè)重大采掘生產(chǎn)領(lǐng)域裝備技術(shù)政策研究[C]//中國(guó)煤炭經(jīng)濟(jì)研究(2005-2008).下冊(cè).北京，2009：955-980.

[3]王虹.中國(guó)綜合機(jī)械化掘進(jìn)技術(shù)發(fā)展40年[J].煤炭學(xué)報(bào),2010,35(11):515-520.

Wang Hong.The 40 Years Developmental Review of the Fully Mechanized Mine Roadway Heading Technology in China[J]. Journal of China Coal Society,2010,35(11):515-520.

[4]陶永華.新型PID控制及其應(yīng)用[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2000.[5]王述彥,師宇,馮忠緒.基于模糊PID控制器的控制方法研究[J].機(jī)械科學(xué)與技術(shù),2011,30(1):166-172.Wang Shuyan，Shi Yu，F(xiàn)eng Zhongxu. A Method for Controlling a Loading System Based on a Fuzzy PID Controller[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2011,30(1):166-172.

[6]徐二寶,彭天好,陳曉強(qiáng),等. 基于AMESim的采煤機(jī)滾筒調(diào)高電液比例控制系統(tǒng)仿真分析[J].機(jī)床與液壓,2013,41(11):149-151.

Xu Erbao, Peng Tianhao, Chen Xiaoqiang, et al. Simulation Analysis of Electro-hydraulic Proportional Control System of Shearer Drum Lifting Based on AMESim[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2013,41(11):149-151.

[7]王春行.液壓控制系統(tǒng)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1999.

[8]肖晟，強(qiáng)寶民.基于對(duì)稱四通閥控非對(duì)稱液壓缸的電液比位置控制系統(tǒng)建模與仿真[J].機(jī)床與液壓,2009,37(6):95-101. Xiao Sheng, Qiang Baomin. The Model and Simulation of Electro-hydraulic Proportional Positioircontrol System Based on A symmetrical Hydraulic Cylinder Controlled by Symmetrical Four-way Valve[J]. Machine Tool & Hydraulics,2009,37(6):95-101.[9]黎啟柏.電液比例控制與數(shù)宇控制系統(tǒng)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1997.

[10]孫康,吳欣,司玉校,等.基于體積增量均勻釋放原則的卸荷規(guī)律研究[J].鍛壓技術(shù),2014,39(6):75-80.

Sun Kang, Wu Xin, Si Yuxiao, et al. Research on Unloading Rules Based on Volume Increment Uniform Release[J].Forging & Stamping Technology,2014,39(6):75-80.

[11]付永領(lǐng),祁曉野. AMESim系統(tǒng)建模和仿真——從入門到精通[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社，2006.

[12]趙文祥,嚴(yán)世榕. 基于AMESim的輪式裝載機(jī)工作裝置建模與仿真研究[J]. 機(jī)床與液壓,2014,42(1):121-127.

Zhao Wenxiang, Yan Shirong. Modeling and Simulation for Wheel Loader’s Working Device Based on AMESim[J].Machinetool & Hydraulics,2014,42(1):121-127.

[13]劉寶龍,廉自生.基于AMESIM的液壓支架移架速度研究[J]. 科學(xué)之友,2010(4):1-3.

Liu BaoLong, Lian Zisheng. Study on the Speed of Hydraulic Support Movement Based on AMESim[J]. Friend of Science Amatcurs,2010(4):1-3.

(編輯王艷麗)

Suporting Force Control Strategy of Transition Process for Stepping-type Advanced Supporting Equipment

Mao JunYang ZhenhuaLu JinnanXie Miao

Liaoning Technical University,Fuxin,Liaoning,123000

To solve the problem of fluctuations of supporting force during transition process and improve the efficiency of support, using advanced electro-hydraulic proportional control technology, combining theoretical basis of valve control cylinder, a control strategy was put forward,that used spool displacement of the direction valve to control supporting force of cylinder groups. For the electro-hydraulic system of advanced supporting equipment, the mathematical model and simulation model of control system were established. The system simulation was carried out by AMESim software, the control effect of different control spool displacement curves was analyzed during supporting rack up and down. The results show that the spool displacement control curve that studys on volume increment principle is conform to the requirements of the actual working conditions. Combining experimental study of the prototype, the control law of experiments and simulation was analyzed and the reasonableness of the control strategy was verified.

stepping-type advanced supporting equipment; transition process; control of supporting force; simulation

2014-10-16

國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51304107)；遼寧省教育廳創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)資助項(xiàng)目(LT2013009)

T271.4DOI：10.3969/j.issn.1004-132X.2015.15.020

毛君，男，1960年生。遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院教授、博士研究生導(dǎo)師。主要研究方向?yàn)闄C(jī)械動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)及仿真、機(jī)電一體化產(chǎn)品研發(fā)。出版專著3部，發(fā)表論文100余篇。楊振華，男，1991年生。遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院碩士研究生。盧進(jìn)南，男，1979年生。遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院講師。謝苗，女，1980年生。遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副教授。