王院生，余 娟，路桂英，張永權(quán)

(中國地質(zhì)大學(xué)(武漢) 機(jī)械與電子信息學(xué)院，湖北武漢430074)

視頻圖像采集、光電跟蹤系統(tǒng)是許多動態(tài)目標(biāo)跟蹤控制系統(tǒng)的前端系統(tǒng)和重要組成部分，基于光電跟蹤技術(shù)的兩軸轉(zhuǎn)臺在航天、軍事、交通等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。近年來，數(shù)字圖像處理技術(shù)、集成電路和微處理技術(shù)的發(fā)展，為視頻圖像采集系統(tǒng)中的動態(tài)目標(biāo)跟蹤提供了解決問題的新思路和新方法［1］。如何利用人工智能、圖像識別、先進(jìn)微電子技術(shù)實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的采集和精確跟蹤是目前的研究重點(diǎn)。如今，在跟蹤伺服系統(tǒng)中已廣泛采用濾波技術(shù)等提高圖像精度，集成電路和微處理機(jī)等現(xiàn)代先進(jìn)技術(shù)也逐漸被應(yīng)用在光電經(jīng)緯儀等產(chǎn)品中。本文將基于FPGA的圖像采集處理系統(tǒng)運(yùn)用于兩軸測試轉(zhuǎn)臺中，動態(tài)配置靈活;并進(jìn)行濾波等圖像預(yù)處理，滿足轉(zhuǎn)臺的圖像處理、光點(diǎn)跟蹤使用要求，提取圖像光點(diǎn)中心坐標(biāo)。

1 總體架構(gòu)

本系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)的功能是兩軸轉(zhuǎn)臺中光點(diǎn)目標(biāo)跟蹤的視頻圖像采集、顯示與光點(diǎn)中心坐標(biāo)的提取。所設(shè)計的圖像光點(diǎn)跟蹤系統(tǒng)主要用于兩軸測試轉(zhuǎn)臺的慣性導(dǎo)航測試、視頻跟蹤等，能進(jìn)行視頻采集，捕捉光點(diǎn)位置，顯示光標(biāo)。

基于FPGA的圖像光點(diǎn)中心坐標(biāo)提取系統(tǒng)電路部分以FPGA為核心，以CMOS攝像頭、數(shù)字存儲器、LCD顯示組件等作為FPGA外設(shè)，最終實(shí)現(xiàn)對實(shí)時圖像的采集、存儲、顯示與光點(diǎn)中心坐標(biāo)的提取。采用Altera CycloneⅡ的EP2C8Q208C8N作為主控制芯片，選用EPCS4SI8為FPGA的配置芯片，CMOS數(shù)字圖像傳感器OV7670作為圖像信息采集設(shè)備，在LCD顯示終端顯示實(shí)時圖像。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

2 FPGA硬件電路的實(shí)現(xiàn)

電路采用模塊化設(shè)計，分為視頻采集模塊、PLL鎖相環(huán)時鐘管理模塊、I2C總線模塊、SDRAM視頻數(shù)據(jù)處理模塊和LCD顯示驅(qū)動控制模塊。圖1中的數(shù)字?jǐn)z像頭模塊中含有OV7670圖像傳感器，它是標(biāo)準(zhǔn)的SCCB接口，并兼容I2C接口，本系統(tǒng)中選擇I2C接口協(xié)議對OV7670進(jìn)行寄存器初始化配置。攝像頭把接收到的光信號輸出成模擬視頻信號，然后經(jīng)過OV7670圖像傳感器進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，得到RGB565格式的數(shù)字信號。隨后，這些數(shù)字信號被輸送給FPGA處理，F(xiàn)PGA進(jìn)行場、行掃描，一幀一幀地采集圖像數(shù)據(jù);利用寫SDRAM異步FIFO將數(shù)據(jù)輸送給SDRAM控制器，然后，又通過讀SDRAM異步FIFO將SDRAM控制器緩存的數(shù)據(jù)輸送給LCD顯示驅(qū)動控制模塊［2-3］。最后，LCD顯示驅(qū)動控制模塊按照LCD時序要求將視頻圖像數(shù)據(jù)和控制信號通過轉(zhuǎn)換，不斷地讀出新的實(shí)時圖像，并且驅(qū)動320×240的真彩液晶屏工作。

圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

FPGA硬件電路在QuartusⅡ9.1開發(fā)環(huán)境中使用Verilog HDL硬件描述語言設(shè)計。按照層次化設(shè)計的思想，建立了一個工程項(xiàng)目，在項(xiàng)目的頂層設(shè)計文件中，對內(nèi)部各功能模塊的連接關(guān)系和對外接口進(jìn)行例化描述，然后分別對各個功能模塊進(jìn)行細(xì)化設(shè)計。

2.1 I2C總線模塊

I2C總線模塊設(shè)計有2個子模塊，一個用來產(chǎn)生I2C總線規(guī)范的時序，另一個用來產(chǎn)生需要配置的寄存器地址和配置參數(shù)。用I2C接口配置OV7670圖像傳感器時，過快的系統(tǒng)時鐘頻率可能會導(dǎo)致傳感器來不及響應(yīng)，所以要控制其時鐘頻率來獲得合理的響應(yīng)時間，本文設(shè)計了一段式狀態(tài)機(jī)進(jìn)行通信，如圖2所示。首先，在狀態(tài)變遷中進(jìn)行一個狀態(tài)監(jiān)測，判斷是否發(fā)出一個讀或?qū)慖2C指令，沒有發(fā)出則一直保持DIDLE閑置狀態(tài)，否則進(jìn)入DSTAR開始狀態(tài)。此外，DWRDB為寫數(shù)據(jù)狀態(tài)，DRDDB為讀數(shù)據(jù)狀態(tài)。隨后依次檢測是否處于所需時序變化點(diǎn)，并進(jìn)行相應(yīng)的狀態(tài)變遷轉(zhuǎn)換。

圖2 I2 C時序控制狀態(tài)機(jī)

2.2 LCD顯示驅(qū)動控制模塊

LCD顯示驅(qū)動控制模塊的內(nèi)部邏輯功能部分如圖3所示，F(xiàn)PGA與LCD接口的信號包含LCD驅(qū)動時鐘(lcd_clk)、LCD復(fù)位信號(lcd_rst_n)、場行同步信號(vsync、hsync)，F(xiàn)PGA通過這些信號來產(chǎn)生能和LCD操作時序匹配的控制信號，并通過從SDRAM中讀出顯示數(shù)據(jù)(vga_rgb)進(jìn)行顯示。系統(tǒng)選用RGB565彩色模式，所以總共會產(chǎn)生16位視頻數(shù)據(jù)流。

圖3 LCD顯示驅(qū)動控制框圖

由于系統(tǒng)時鐘為50 MHz，而LCD時鐘通常為6.25 MHz左右，因此采用時鐘分頻計數(shù)單元產(chǎn)生LCD時鐘。X，Y坐標(biāo)計數(shù)器(x_cnt，y_cnt)一方面通過計算LCD液晶屏的顯示計數(shù)范圍，從而產(chǎn)生數(shù)據(jù)的有效顯示標(biāo)志位信號，以及相對應(yīng)的場、行同步信號，另一方面還控制FIFO讀請求信號的生成。外部的SDRAM控制器在每一個場信號的開始都會初始化清空FIFO，然后保持FIFO中有數(shù)據(jù)(但不溢出)可供當(dāng)前顯示。當(dāng)每次FIFO讀請求信號被拉高即有效后，該模塊就會鎖存相應(yīng)的FIFO輸出顯示數(shù)據(jù)［4］。最后視頻數(shù)據(jù)從SDRAM讀出，轉(zhuǎn)變成RGB模式供圖像顯示。

3 光點(diǎn)中心坐標(biāo)提取

為實(shí)現(xiàn)光點(diǎn)跟蹤，首先要對光點(diǎn)中心坐標(biāo)進(jìn)行提取。由于本系統(tǒng)中光點(diǎn)相比視場背景較亮，所以，可以利用對比跟蹤算法中的峰值跟蹤法提取光點(diǎn)，其依據(jù)是在目標(biāo)圖像中找出最亮點(diǎn)。但由于有噪聲等干擾的存在，為了能更準(zhǔn)確地提取光點(diǎn)坐標(biāo)，應(yīng)先對圖像進(jìn)行濾波預(yù)處理。

3.1 鄰域平均法濾波

由于本系統(tǒng)主要針對光點(diǎn)的干擾進(jìn)行濾波處理，所以可以選擇處理速度較快的鄰域平均法濾波。如圖4所示，鄰域平均法就是把相鄰像素的相應(yīng)分量值的平均值作為中心點(diǎn)像素相應(yīng)分量值［5-6］。即以f(x，y)像素點(diǎn)為中心，取N×N(N=1，3，5，…)窗口的像素點(diǎn)組成點(diǎn)集合A，經(jīng)鄰域值加權(quán)平均后求取的分量值作為該中心點(diǎn)f(x，y)的分量值。系統(tǒng)采用圖像的灰度值提取光點(diǎn)坐標(biāo)，因此分量值只有灰度值。

圖4 圖像4鄰域像素點(diǎn)示意圖

為減小此方法圖像處理的模糊程度，可合理選取鄰域窗口，具體做法是先找任意像素點(diǎn)有重疊的鄰域窗口，并把其中灰度變化最小的窗口作為均勻窗口，用其平均灰度值作為該像素鄰域平均灰度值［7］。

以單位距離為半徑選取鄰域，采用如圖4所示的4點(diǎn)鄰域平均法，所取的鄰域點(diǎn)為

在此設(shè)定f(x，y)中心點(diǎn)的灰度權(quán)重為2，鄰域點(diǎn)權(quán)重值為1，則可取3×3高斯模板為

然后，構(gòu)造以f(x，y)為中心點(diǎn)的圖像塊為

則f(x，y)的鄰域平均灰度值為

對所檢測幀的圖像逐點(diǎn)求取其鄰域平均灰度值，就可得到一幀完整的濾波后的灰度圖。

3.2 峰值跟蹤法提取光點(diǎn)中心坐標(biāo)

峰值跟蹤法能跟蹤任意大小的目標(biāo)圖像，且更適合跟蹤小目標(biāo)。在這個系統(tǒng)中，通過對濾波處理后的圖像進(jìn)行逐點(diǎn)比較，尋找灰度值最大點(diǎn)為最亮點(diǎn)，即為光點(diǎn)坐標(biāo)。首先用波門限定光點(diǎn)目標(biāo)存在區(qū)域，然后在該區(qū)域內(nèi)尋找灰度值最大點(diǎn)［8］。用數(shù)學(xué)式表示為

但實(shí)際上具有最大灰度值的像素點(diǎn)往往不止一個，即P(x，y)是一個集合，是一個圖像塊，因此在找到灰度值最大的圖像塊之后，還需求取坐標(biāo)的平均值才近似為光點(diǎn)的中心坐標(biāo)

式中:n為具有最大灰度值像素點(diǎn)的個數(shù);Pi(x，y)為圖像塊中的第i個像素點(diǎn)。

通過以上處理方法，可以將光點(diǎn)中心坐標(biāo)提取出來。部分Verilog HDL程序如下所示:

4 實(shí)驗(yàn)測試結(jié)果

在QuartusⅡ9.1開發(fā)環(huán)境下將所設(shè)計的電路下載配置到FPGA中，復(fù)位后電路正常工作，液晶顯示器上顯示出清晰的畫面。當(dāng)視場中沒有明顯的光點(diǎn)時，十字光標(biāo)處于不停的跳動狀態(tài);當(dāng)用激光燈在攝像頭前晃動時，十字光標(biāo)跟隨光點(diǎn)的中心位置移動，如圖5所示。

圖5 結(jié)果顯示實(shí)物圖

5 小結(jié)

本文針對兩軸轉(zhuǎn)臺的工作原理及需求設(shè)計了基于FPGA圖像采集、處理、顯示及目標(biāo)光點(diǎn)中心坐標(biāo)提取的子系統(tǒng)。系統(tǒng)中FPGA的應(yīng)用，使得各個模塊能并行運(yùn)行，處理速度塊，實(shí)時性好。在提取光點(diǎn)中心坐標(biāo)前，利用4鄰域平均法對圖像進(jìn)行濾波，以及基于峰值跟蹤法的光點(diǎn)中心坐標(biāo)提取增加了目標(biāo)提取的準(zhǔn)確性。最后的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該設(shè)計能夠準(zhǔn)確提取光點(diǎn)的中心坐標(biāo)并進(jìn)行十字光標(biāo)跟蹤，符合兩軸轉(zhuǎn)臺的使用要求。

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