陳果　張波　尹顯明

【摘 要】針對(duì)墻板的安裝，設(shè)計(jì)了新型墻板安裝機(jī)器人，重點(diǎn)介紹了墻板抓取裝置的基本結(jié)構(gòu)和工作流程，并在UG軟件中進(jìn)行了三維建模及運(yùn)動(dòng)仿真。該結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，滿足墻板抓取要求，對(duì)同類產(chǎn)品的研發(fā)和改進(jìn)具有較高的參考價(jià)值。

【關(guān)鍵詞】墻板；抓取裝置；設(shè)計(jì)

【Abstract】Introduced the basic structure and workflow of the crawling devices， and designed a new wallboard gripping device， used the UG software to model 3D and motion simulation. The structure is simple， it meets the requirements. Whats more， compared with similar products， its development and improvement has the high reference value.

【Key words】The wall； The grab device； Designing

0 引言

在我國(guó)，機(jī)械設(shè)備在建筑行業(yè)中有著非常廣泛的應(yīng)用，機(jī)械設(shè)備的性能直接影響到建筑工程的工期和質(zhì)量。據(jù)市場(chǎng)調(diào)查，目前國(guó)內(nèi)墻體條板（如圖1所示）的搬運(yùn)和安裝主要靠傳統(tǒng)的人工來(lái)完成，因條板塊大、重，不但施工效率低、施工質(zhì)量欠佳，且施工安全沒(méi)有保證，給條板施工安裝帶來(lái)諸多不便。為實(shí)現(xiàn)住宅的現(xiàn)代化施工，提高人們生活質(zhì)量的需要，墻板安裝機(jī)器人的研制成功，將大大改善施工條件，提高施工效率，保證可靠的施工質(zhì)量和人身安全。該機(jī)器人具有設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)緊湊，施工現(xiàn)場(chǎng)行走靈活，設(shè)有條板的快捷裝夾裝置，液壓升降，墻板翻轉(zhuǎn)、調(diào)位和安全鎖定功能，一人操作，2～3人即可現(xiàn)場(chǎng)輕松安裝，大大降低勞動(dòng)強(qiáng)度。該機(jī)還具有叉車(chē)裝卸貨物的功能，實(shí)現(xiàn)一機(jī)兩用，是建材墻體條板生產(chǎn)企業(yè)和墻體條板施工單位理想的施工專用設(shè)備。

1 墻板安裝機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)

目前市場(chǎng)上的隔墻板材料參數(shù)長(zhǎng)度：2.8米；寬度：0.6米；厚度：0.09米和0.12米；重量：58kg/m2～64kg/m2。經(jīng)過(guò)調(diào)查，一般來(lái)講，輕質(zhì)隔墻板的重量在350斤以下。墻板安裝機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)如圖2所示。

該墻板安裝機(jī)器人可抓取臥式、立式堆放的墻板。首先啟動(dòng)機(jī)器人靠近墻板，操控按鈕使升降裝置將抓取裝置放置一定的高度，通過(guò)抓取裝置中的吸盤(pán)吸住墻板，再通過(guò)鏈條提升整個(gè)抓取裝置，運(yùn)行小車(chē)到相應(yīng)的工位，調(diào)整安裝位置，即可安裝墻板。

2 抓取裝置的設(shè)計(jì)

根據(jù)日常墻板的堆放、搬運(yùn)及安裝等工況，設(shè)計(jì)了新型抓取裝置。該裝置包括吸附裝置、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)A、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)B。如圖3所示。

整個(gè)抓取裝置可安裝在升降裝置的掛架上，拆裝也比較方便。該抓取裝置主要針對(duì)墻板平放和豎放工況。工作流程如下：

（1）墻板平放狀態(tài)下，整個(gè)抓取裝置可以直接進(jìn)行抓取，小車(chē)運(yùn)行到抓取墻板的工位，通過(guò)調(diào)節(jié)車(chē)載本體上的升降裝置，使真空吸盤(pán)貼在墻板表面，開(kāi)啟真空泵吸附墻板；整個(gè)小車(chē)運(yùn)行到墻板的安裝工位時(shí)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)B開(kāi)始工作，使墻板豎立起來(lái)，實(shí)現(xiàn)墻板的安裝。

（2）墻板豎立堆放狀態(tài)下，調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)B，使真空吸盤(pán)貼在墻板表面，開(kāi)啟真空泵吸附墻板；再調(diào)節(jié)車(chē)載本體上的升降裝置達(dá)到一定的高度；整個(gè)小車(chē)運(yùn)行到墻板的安裝工位時(shí)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)B開(kāi)始工作，使墻板豎立起來(lái)，實(shí)現(xiàn)墻板的安裝。

2.1 翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

針對(duì)墻板的平放和豎放狀態(tài)，需要設(shè)計(jì)相應(yīng)的裝置來(lái)完成動(dòng)作，整個(gè)抓取裝置包括翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)A和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)B。翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)A主要是通過(guò)四桿裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)B主要是通過(guò)液壓缸的伸縮使支架連接桿翻轉(zhuǎn)，完成相應(yīng)動(dòng)作。

2.3 抓取裝置的校驗(yàn)

整個(gè)抓取裝置的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在UG的仿真模塊中，按照預(yù)定的參數(shù)，校驗(yàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，如圖5所示。

經(jīng)過(guò)校驗(yàn)，各個(gè)結(jié)構(gòu)滿足設(shè)計(jì)要求。

3 結(jié)語(yǔ)

該抓取裝置以采用了液壓裝置和吸盤(pán)裝置，可以完成墻板在平放和豎放工況下的正常安裝，提高了墻板的安裝效率；對(duì)建筑板材安裝設(shè)備的研發(fā)具有較高的參考價(jià)值。

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[責(zé)任編輯：鄧麗麗]