林培杰，鄭柏春，陳志聰，吳麗君，程樹英

（1.福州大學(xué) 物理與信息工程學(xué)院，福建 福州 350116；2.福州大學(xué) 微納器件與太陽能電池研究所，福建 福州 350116）

1 引 言

傳統(tǒng)的視頻監(jiān)控系統(tǒng)，需要監(jiān)控人員注意力高度集中于監(jiān)控屏幕，其視力負(fù)擔(dān)很大。長時(shí)間工作后，監(jiān)控人員的注意力也將大大降低，極有可能錯(cuò)過重要信息而導(dǎo)致嚴(yán)重后果。因此，該方案的實(shí)際工作效率不高。在一些特定應(yīng)用中需對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)和報(bào)警，現(xiàn)有的許多運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)算法通常在PC平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)，成本高，難以普及；隨著嵌入式處理的發(fā)展，基于DSP、FPGA或者兩者結(jié)合進(jìn)行視頻處理的運(yùn)用越來越廣泛，實(shí)時(shí)性也得到了很大的提高。為了充分利用FPGA的并行處理、良好的時(shí)序控制及可重構(gòu)等特性，本文選擇了FPGA作為系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)平臺(tái)［1－3］。

目前，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)的研究重點(diǎn)集中在目標(biāo)提取的正確率和背景模型的健壯性上，忽視了檢測(cè)系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)景。在某些復(fù)雜的應(yīng)用環(huán)境（如生產(chǎn)車間），感興趣的目標(biāo)有時(shí)分布在攝像頭視野的不同區(qū)域，需要對(duì)多個(gè)區(qū)域分別進(jìn)行檢測(cè)，并且能對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，而傳統(tǒng)的監(jiān)控系統(tǒng)不具備這些功能。Object Video公司2012年提出了能夠在GIS中劃定區(qū)域并映射到監(jiān)控畫面的特定區(qū)域目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別系統(tǒng)，這一系統(tǒng)基于云計(jì)算實(shí)現(xiàn)，需要較大的投入。西安電子科技大學(xué)2007年提出了基于FPGA的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)［4］，該系統(tǒng)只支持一個(gè)檢測(cè)區(qū)域的劃定，且區(qū)域坐標(biāo)需要通過串口輸入，使用并不方便。

本文以FPGA為平臺(tái)，對(duì)傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)算法進(jìn)行改進(jìn)，提出了背景動(dòng)態(tài)更新的檢測(cè)算法，在FPGA上實(shí)現(xiàn)了該算法。系統(tǒng)具有較好的實(shí)時(shí)性，并且實(shí)現(xiàn)了分區(qū)域檢測(cè)功能，基于視頻輸入為640×480的分辨率，針對(duì)一般的場(chǎng)景應(yīng)用，初始設(shè)置了4個(gè)檢測(cè)區(qū)域。檢測(cè)區(qū)域的個(gè)數(shù)、大小、位置可通過簡(jiǎn)單的按鍵操作設(shè)定。具有較高的實(shí)用價(jià)值。

2 背景動(dòng)態(tài)更新算法介紹

目前，在運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方面常用的算法有光流法、幀間差分法和背景差分法［5－7］。光流法的特點(diǎn)是計(jì)算復(fù)雜性高，資源消耗量大，適合移動(dòng)攝像頭的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)；幀間差分法幀間差分法運(yùn)算簡(jiǎn)單，資源消耗少，易于實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)檢測(cè)。但是幀間差分法存在“輪廓”、“快動(dòng)”、“緩動(dòng)”等問題，容易造成誤報(bào)；背景差分法在復(fù)雜場(chǎng)景下會(huì)造成判別錯(cuò)誤，使檢測(cè)系統(tǒng)無法正常工作［8－9］。

針對(duì)背景差分法存在的缺陷，并結(jié)合幀間差分法的優(yōu)勢(shì)，本文提出背景動(dòng)態(tài)更新的算法?；驹硎峭瑫r(shí)采用幀差法和背景差法，幀差法的檢測(cè)結(jié)果作為背景更新的依據(jù)。當(dāng)系統(tǒng)的幀間差分計(jì)算模塊連續(xù)N幀時(shí)間未檢測(cè)到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，認(rèn)為當(dāng)前畫面中沒有物體在運(yùn)動(dòng)，并用當(dāng)前畫面作為背景替代原先存儲(chǔ)在背景緩存中的背景，實(shí)現(xiàn)背景的動(dòng)態(tài)更新。N的值可以根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)合運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的出現(xiàn)頻率而設(shè)定。算法流程如圖1所示。

圖1 背景動(dòng)態(tài)更新算法流程圖Fig.1 Flow chart of dynamic background update algorithm

本算法由于具有背景動(dòng)態(tài)更新功能，能自適應(yīng)光線的變化。同時(shí)，對(duì)于運(yùn)動(dòng)到畫面中然后靜止的物體，正確的反應(yīng)應(yīng)該是發(fā)出一次報(bào)警后將該物體視為背景。傳統(tǒng)的背景差分算法會(huì)持續(xù)報(bào)警，而本算法會(huì)在連續(xù)報(bào)警N幀后將該物體視為背景。另外，算法運(yùn)算復(fù)雜度低，可以在小規(guī)模的FPGA芯片上實(shí)現(xiàn)。

算法效果圖如圖2所示，第1幅圖代表在視頻區(qū)域中劃定了一個(gè)檢測(cè)區(qū)域；第2幅、第3幅圖表示在該區(qū)域中背景發(fā)生變化時(shí)，區(qū)域邊框進(jìn)行閃爍表示；第4幅圖表示，經(jīng)過一定時(shí)間之后，根據(jù)算法，該區(qū)域背景已經(jīng)更新，因此對(duì)應(yīng)的邊框不再閃爍，說明算法工作效果良好。

圖2 背景動(dòng)態(tài)更新算法效果圖Fig.2 Result picture by dynamic background update algorithm

3 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本系統(tǒng)基于Spartan－3ADSP S3D1800A 的FPGA開發(fā)板實(shí)現(xiàn)，攝像頭采用OV7670CMOS攝像頭。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖3所示。從攝像頭讀取的視頻信號(hào)經(jīng)過位拼接后形成完整的YUV像素?cái)?shù)據(jù)，通過多端口存儲(chǔ)器控制器（Multi－Port Memory Controller，簡(jiǎn)稱 MPMC）存入DDR2內(nèi)存芯片中，并按VGA的時(shí)序要求從DDR2中讀出數(shù)據(jù)。從DDR2中讀出的數(shù)據(jù)經(jīng)過色彩空間轉(zhuǎn)換和濾波后，和窗口閃爍圖像疊加，最后進(jìn)入VGA信號(hào)生成模塊，輸出視頻信號(hào)。

圖3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖Fig.3 System structure diagram

同時(shí)，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)模塊讀取視頻灰度信息，進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，同時(shí)判斷按鍵設(shè)置好的窗口坐標(biāo)，并根據(jù)檢測(cè)結(jié)果控制窗口的閃爍。而窗口控制模塊則依據(jù)按鍵的設(shè)置決定窗口的位置，大小及個(gè)數(shù)。

3.1 圖像采集模塊

圖像采集采用OV7670攝像頭模塊，用類似IIC的串行攝像頭控制總線（Serial Camera Control Bus，SCCB）對(duì)其進(jìn)行初始化。將攝像頭配置成30幀／s逐行顯示，640×480像素的YUV422輸出，每個(gè)像素由16位數(shù)據(jù)組成，高8位為Y信號(hào)，低8位為U／V信號(hào)。在YUV422格式的視頻信號(hào)中，Y信號(hào)每個(gè)時(shí)鐘都會(huì)采樣，而U和V信號(hào)則是間隔采樣。由于該攝像頭模塊的數(shù)據(jù)引腳只有8位，因此需要用二倍頻的像素時(shí)鐘對(duì)8位的引腳進(jìn)行時(shí)分復(fù)用輸出，F(xiàn)PGA接受到像素信號(hào)后，將兩個(gè)8位的數(shù)據(jù)拼接成一個(gè)16位的完整的像素信號(hào)。圖4為攝像頭配置時(shí)序圖，從圖中的配置有效信號(hào)Config＿Done變?yōu)楦唠娖娇梢钥闯鰯z像頭配置成功。圖5為攝像頭數(shù)據(jù)輸出時(shí)序圖，從圖中可以看出在數(shù)據(jù)有效信號(hào)den有效之后，YUV數(shù)據(jù)正常輸出。數(shù)據(jù)輸出后采用采用MPMC IP核發(fā)送至外部DDR進(jìn)行數(shù)據(jù)的緩存。

圖4 OV7670攝像頭配置時(shí)序圖Fig.4 Configuration timing diagram of OV7670camera

圖5 攝像頭數(shù)據(jù)輸出時(shí)序圖Fig.5 Data output timing of camera

3.2 色彩空間轉(zhuǎn)換及顯示模塊

本系統(tǒng)采用的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)算法是對(duì)圖像的灰度進(jìn)行檢測(cè)。為了得到圖像的灰度，也就是YUV信號(hào)的Y分量，需要將攝像頭配置成YUV422輸出的模式。而VGA顯示只能采用RGB888信號(hào)。因此需要對(duì)像素?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行色彩空間的轉(zhuǎn)換。常用的色彩空間轉(zhuǎn)換公式為［10］：

式（1）中的參數(shù)根據(jù)不同標(biāo)準(zhǔn)有所差異，由于VGA邏輯要在27.125MHz的時(shí)鐘頻率下運(yùn)行，為了符合時(shí)鐘要求，減小延時(shí)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)檢測(cè)，需要設(shè)計(jì)高效的矩陣運(yùn)算電路。本系統(tǒng)的色彩空間轉(zhuǎn)換模塊采用5級(jí)流水結(jié)構(gòu)，具體電路如圖6所示。在這種結(jié)構(gòu)下，兩個(gè)寄存器之間最長的路徑延時(shí)為一個(gè)乘法器的延時(shí)，在電路結(jié)構(gòu)上最大地提高了運(yùn)算速度，每一個(gè)時(shí)鐘周期完成一次矩陣運(yùn)算。

3.3 圖像濾波

圖6 5級(jí)流水結(jié)構(gòu)矩陣運(yùn)算器Fig.6 5levels pipeline structure matrix operator

經(jīng)過空間轉(zhuǎn)換后，數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行圖像濾波，去除部分像素噪聲。系統(tǒng)采用快速中值濾波器進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，該算法需要兩個(gè)模塊矩陣濾波窗口和排序模塊。

3.3.1 矩陣濾波窗口實(shí)現(xiàn)

要獲得一個(gè)像素區(qū)域的所有值需要設(shè)計(jì)一個(gè)3×3的像素緩存單元。根據(jù)圖像數(shù)據(jù)的串行傳輸?shù)奶攸c(diǎn)，數(shù)據(jù)是一行接著一行的，而一個(gè)像素周圍的像素的灰度值不都是在同一行上，因此需要將該像素所在行以及鄰近的兩行的像素灰度值保存起來。傳統(tǒng)的做法是通過三個(gè)FIFO來對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行緩存，但是FIFO在控制時(shí)序上比較復(fù)雜，同時(shí)在FPGA內(nèi)部的移位寄存器具有抽頭輸出的功能，正好適合本文的設(shè)計(jì)要求，因此本文采用移位寄存器來設(shè)計(jì)。

串行數(shù)據(jù)通過移位寄存器后，可利用多個(gè)抽頭轉(zhuǎn)化成并行數(shù)據(jù)。本文中，由于視頻的分辨率是640×480，所以需要將圖像2行的1 280個(gè)8 bit灰度值數(shù)據(jù)存入寄存器。寄存器內(nèi)部的數(shù)據(jù)經(jīng)通過兩個(gè)抽頭taps0x、taps1x分割成兩行數(shù)據(jù)，這兩行數(shù)據(jù)與寄存器輸入數(shù)據(jù)共同組成并行數(shù)據(jù)輸出。但是此時(shí)的數(shù)據(jù)并不是同步的，需要對(duì)輸入的數(shù)據(jù)通過像素的使能進(jìn)行同步。數(shù)據(jù)輸出后暫時(shí)存儲(chǔ)起來，這樣經(jīng)過3次讀取后，可以得到3組并行數(shù)據(jù)，這3組并行數(shù)據(jù)即為3×3的濾波窗口。該部分的基本原理如圖7所示。

圖7 3×3濾波窗口生成過程Fig.7 3×3filter window generation process

3.3.2 排序模塊的實(shí)現(xiàn)

得到3×3濾波窗口后，需要將窗口內(nèi)部的9個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行大小的比較，由于需要進(jìn)行7次的排序操作，所以本文采用模塊復(fù)用的思想，犧牲速度來節(jié)約面積資源。復(fù)用模塊的設(shè)計(jì)思想是，使用冒泡排序算法對(duì)3個(gè)灰度值進(jìn)行排序。其算法過程是對(duì)所有的數(shù)據(jù)元素進(jìn)行遍歷，一次進(jìn)行2個(gè)數(shù)據(jù)的比較，如果大小順序不符合升序（降序）的要求則將兩個(gè)數(shù)據(jù)位置調(diào)換，直至無需再對(duì)調(diào)位置為止。排序得到的數(shù)據(jù)與時(shí)鐘進(jìn)行同步處理后，即可得到基本的排序模塊。根據(jù)快速中值濾波器的原理，先后進(jìn)行3次的行排序，再進(jìn)行3次的列排序，最后右對(duì)角線進(jìn)行最后排序，所得的數(shù)據(jù)即為3×3濾波窗口的中值。

經(jīng)測(cè)試，前端輸出的視頻圖像上存在一些偏綠色的噪點(diǎn)，如圖8（a）圖像，這些噪點(diǎn)會(huì)影響后期對(duì)邊沿檢測(cè)的處理。通過中值濾波器可以抑制噪點(diǎn)的存在，處理后的效果圖如圖8（b）圖像。

3.4 運(yùn)動(dòng)檢測(cè)模塊

運(yùn)動(dòng)檢測(cè)模塊是本系統(tǒng)的核心，它采用的是前面所介紹的背景動(dòng)態(tài)更新的算法。模塊結(jié)構(gòu)如圖9所示。

圖8 快速中值濾波器處理效果圖Fig.8 Result picture by fast median filter

在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)時(shí)，將640×480的圖像分成32×32塊，每塊的大小為20×15個(gè)像素。這樣做有兩個(gè)好處：（1）提取塊的均值，能抑制像素噪聲對(duì)檢測(cè)結(jié)果的影響。（2）大大減小了需要存貯的數(shù)據(jù)量，使得FPGA上的Block RAM能滿足存儲(chǔ)空間的需求。但是這種方法以檢測(cè)精度的降低為代價(jià)。

圖9 運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)模塊結(jié)構(gòu)圖Fig.9 Structure diagram of moving object detection module

模塊中有兩個(gè)RAM，用片上Block RAM實(shí)現(xiàn)，分別存儲(chǔ)上一幀和背景圖像的塊均值。每個(gè)塊均值都是一個(gè)8bit的無符號(hào)數(shù)，一幀圖像共1 024個(gè)塊。因此這兩個(gè)RAM的位寬為8bit，尋址空間為1K。

每計(jì)算出當(dāng)前幀一個(gè)塊的均值，就將其和上一幀對(duì)應(yīng)塊的均值進(jìn)行比較。當(dāng)連續(xù)2 048幀（約68s）未檢測(cè)到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，就將背景RAM的寫使能（wren）信號(hào)拉高一幀，進(jìn)行背景的更新。同時(shí)，當(dāng)前幀塊均值和背景塊均值進(jìn)行比較，對(duì)檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行區(qū)域判定，將判定結(jié)果提供給后端圖像顯示電路。

3.5 檢測(cè)區(qū)域控制模塊

本系統(tǒng)最多支持對(duì)4個(gè)區(qū)域進(jìn)行分別檢測(cè)和報(bào)警。用兩個(gè)寄存器分別對(duì)像素的行和列計(jì)數(shù)，這樣相當(dāng)于計(jì)算出當(dāng)前像素在圖像上的“坐標(biāo)”。而每個(gè)窗口的位置信息（上，下，左，右四條邊）分別存儲(chǔ)在4個(gè)寄存器中。在進(jìn)行背景差分法運(yùn)算的同時(shí)，將像素的“坐標(biāo)”和窗口的位置進(jìn)行對(duì)比，得到當(dāng)前求幀差的像素在哪個(gè)窗口內(nèi)。如果檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)像素位于窗口x內(nèi)，則將窗口x內(nèi)的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)計(jì)數(shù)器加一，若運(yùn)動(dòng)點(diǎn)計(jì)數(shù)器的值大于一定的閾值，我們就認(rèn)為窗口x中檢測(cè)到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，該窗口發(fā)出閃爍信號(hào)，并與現(xiàn)有視頻疊加送至VGA顯示器顯示［11］。

為了控制區(qū)域的使能、位置以及大小，系統(tǒng)提供了六個(gè)按鍵對(duì)檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行設(shè)定，設(shè)定的結(jié)果可以隨時(shí)被更改。這六個(gè)按鍵可以實(shí)現(xiàn)窗口選擇、模式選擇和上下左右調(diào)整等功能。

4 系統(tǒng)驗(yàn)證

系統(tǒng)硬件實(shí)物圖如圖10所示。

圖10 系統(tǒng)硬件實(shí)物圖Fig.10 System hardware chart

圖11 運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)Chipscope波形圖Fig.11 Chipscope waveforms of moving object detection

圖11是“運(yùn)動(dòng)目標(biāo)出現(xiàn)在區(qū)域0后靜止不動(dòng)”這一事件對(duì)應(yīng)的Chipscope波形圖。圖中各個(gè)信號(hào)都有對(duì)應(yīng)的注釋。從圖中可以看到，在該行中，每20個(gè)時(shí)鐘周期，當(dāng)前塊的一個(gè)塊均值就會(huì)被計(jì)算出來。隨后依據(jù)第2節(jié)中的算法分別計(jì)算其幀差值及背景差值。由于該目標(biāo)進(jìn)入?yún)^(qū)域0后靜止，幀差delta＿f的絕對(duì)值很小，幀差法檢測(cè)不到目標(biāo)，如果一幀結(jié)束時(shí)幀差法都沒有檢測(cè)到目標(biāo)，就將該幀視為靜止幀。背景差delta＿b出現(xiàn)大于閾值（本次試驗(yàn)設(shè)為25）的值，背景差法檢測(cè)到目標(biāo)，并且根據(jù)win0＿in為高電平判斷出目標(biāo)在區(qū)域0內(nèi)。win0＿sum統(tǒng)計(jì)目標(biāo)塊個(gè)數(shù)。圖中系統(tǒng)依據(jù)幀差法的判定，將當(dāng)前幀視為靜止幀，fram＿cnt加一，當(dāng)fram＿cnt等于2047，背景就會(huì)更新。

圖12是系統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試圖，圖中開啟了4個(gè)檢測(cè)區(qū)域，4個(gè)區(qū)域顏色各不相同，大小和位置可以通過按鍵設(shè)置。從圖中可以看出，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)入某個(gè)窗口后，該窗口就會(huì)由固定的顏色轉(zhuǎn)變?yōu)楹诎捉惶娴亻W爍，以提醒監(jiān)控空者在對(duì)應(yīng)的區(qū)域發(fā)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。如果運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在某個(gè)窗口中停止運(yùn)動(dòng)，系統(tǒng)仍然能夠繼續(xù)報(bào)警，直到將該目標(biāo)歸入背景。經(jīng)測(cè)試，系統(tǒng)能正確地實(shí)現(xiàn)背景動(dòng)態(tài)跟新算法，實(shí)現(xiàn)多區(qū)域運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)功能。

圖12 系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試圖Fig.12 System debugging chart

本系統(tǒng)的FPGA資源消耗情況如表1所示。

表1 FPGA資源消耗表Tab.1 FPGA resource consumption table

從表中可以看到，系統(tǒng)只使用了1個(gè)Block RAM用來存儲(chǔ)塊均值。由于采用了基于塊均值的計(jì)算方法，系統(tǒng)需要的存儲(chǔ)空間很小。一個(gè)Block RAM 的存儲(chǔ)空間為18kb，片上84個(gè)Block RAM的存儲(chǔ)空間總和為1 512kb，而一幀圖像的大小為2457.6kb?？梢?，如果不采用塊均值的存儲(chǔ)方式，片上的存儲(chǔ)空間是無法滿足要求的。

從Slice，LUT和Flip Flops等其他資源的消耗情況來看，本系統(tǒng)消耗的資源很少，容易在小規(guī)模低成本的FPGA上實(shí)現(xiàn)，并且易于集成入其他復(fù)雜的系統(tǒng)中。

在系統(tǒng)各個(gè)模塊延時(shí)方面，其中圖像數(shù)據(jù)緩存延時(shí)在1幀以內(nèi)；中值濾波延時(shí)為5個(gè)時(shí)鐘；其他模塊的延時(shí)就是輸入輸出的寄存器各延時(shí)1個(gè)時(shí)鐘。系統(tǒng)中圖像的采集和檢測(cè)是同時(shí)進(jìn)行的，在一幀圖像內(nèi)完成，采集圖像的同時(shí)記錄各個(gè)檢測(cè)區(qū)域運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的個(gè)數(shù)，在一幀結(jié)束的時(shí)候確定運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的個(gè)數(shù)，以及哪幾個(gè)窗口有運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，然后在下一幀讓運(yùn)動(dòng)窗口進(jìn)入閃爍狀態(tài)。

5 結(jié) 論

本系統(tǒng)采用背景動(dòng)態(tài)更新的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)算法，構(gòu)建了具有多區(qū)域運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)功能的視頻監(jiān)控系統(tǒng)，最多支持4個(gè)檢測(cè)區(qū)域。該系統(tǒng)能動(dòng)態(tài)更新背景，較好地適應(yīng)背景的變化。檢測(cè)區(qū)域的大小，位置和數(shù)量可以方便地配置，實(shí)現(xiàn)了640×480，30幀／s視頻信號(hào)的分區(qū)域?qū)崟r(shí)檢測(cè)。該系統(tǒng)消耗較少的邏輯資源，可以在小規(guī)模的FPGA芯片上實(shí)現(xiàn)，適用于社區(qū)安防監(jiān)控或生產(chǎn)安全監(jiān)控等不同的場(chǎng)合。

［1］ 郭永彩，蘇渝維，高潮.基于FPGA的紅外圖像實(shí)時(shí)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)［J］.儀器儀表學(xué)報(bào)，2011，32（3）：515－519.Guo Y C，Su Y W，Gao C.Design and implementation of real time infrared image collection system based on FPGA［J］.Chinese Journal of Scientific Instrument，2011，32（3）：515－519.（in chinese）

［2］ Tomasz K，Marek G.Real－time implementation of moving object detection in video surveillance systems using FPGA ［J］.Computer Science，2011，12（1）：149－162.

［3］ 周建英，吳小培，張超.基于滑動(dòng)窗的混合高斯模型運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法［J］.電子與信息學(xué)報(bào)，2013，35（7）：1650－1655.Zhou J Y，Wu X P，Zhang C，et al.A moving object detection method based on sliding window gaussian mixture model［J］.Journal of Electronics ＆Information Technology，2013，35（7）：1650－1656.（in chinese）

［4］ 祝利勇.基于FPGA的視頻運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)［D］.西安：西安電子科技大學(xué)，2007.Zhu L Y.A video moving object detection system based on FPGA［D］.Xian：Xidian University，2007.

［5］ Lipton A J，F(xiàn)ujiyoshi H.Patil R S.Moving target classification and tracking from real－time video ［J］.IEEE Workshop Application of Computer Vision，1998，17（9）：8－14.

［6］ Barron J L，F(xiàn)leet D J，Beauchemin S S.Performance of optical flow techniques［J］.International J.Computer Vision，1994，12（1）：42－77.

［7］ Jain R.Difference and accumulative difference pictures in dynamic sceneanalysis［J］.Image and Vision Computing，1984，2（2）：99－108.

［8］ 吳君欽，劉昊，羅勇.靜態(tài)背景下的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)算法［J］.液晶與顯示，2012，27（5）：682－686.Wu J Q，Liu H，Luo Y.Algorithm of moving object detection in static background［J］.Chinese Journal of Liquid Crystals and Displays，2012，27（5）：682－686.（in chinese）

［9］ 劉翔，周楨.基于分塊背景建模的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)［J］.液晶與顯示，2011，26（6）：831－835.Liu X，Zhou Z.Moving objectives detecting technology based on block processing of background model establishment［J］.Chinese Journal of Liquid Crystals and Displays，2011，26（6）：831－835.（in chinese）

［10］ Hoang V，Pham C.Efficient LUT－based truncated multiplier and its application in RGB to YCbCr Color space conversion［J］.IEICE Transactions on Fundamentals of Electronics，Communications and Computer Sciences，2012，95（6）：999－1006.

［11］ 鄭爭(zhēng)兵.基于FPGA的 VGA波形顯示系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)［J］.液晶與顯示，2014，29（1）：88－93.Zheng Z B.Design and implementation of VGA waveform display system based on FPGA［J］.Chinese Journal of Liquid Crystals and Displays，2014，29（1）：88－93.（in chinese）