王國(guó)政，王國(guó)濤

(中鐵工程裝備集團(tuán)盾構(gòu)制造有限公司，河南 鄭州 450016)

0 引言

隨著地下空間建設(shè)的蓬勃發(fā)展，TBM法在國(guó)內(nèi)得到了迅速發(fā)展。TBM法已成為隧道、地鐵、水利水電等地下工程施工的主要施工方法之一［1］。TBM設(shè)計(jì)和使用的關(guān)鍵理論是其刀盤(pán)上的滾刀與巖石的相互作用理論。研究滾刀的破巖規(guī)律，尤其是滾刀作用下巖石的裂紋擴(kuò)展機(jī)制，滾刀與巖石的相互作用力、貫入度等對(duì)合理的刀具選擇與刀盤(pán)布置及提高TBM的掘進(jìn)能力，具有重要意義［2］。國(guó)內(nèi)外學(xué)者，特別是破巖設(shè)備廠商，在壓頭靜力侵入巖石試驗(yàn)的基礎(chǔ)上，對(duì)滾壓破巖作了大量研究。張照煌等［3］從滾刀運(yùn)動(dòng)學(xué)出發(fā)，研究滾刀結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)切削過(guò)程的影響，并就滾刀回轉(zhuǎn)切削時(shí)內(nèi)外側(cè)的切削軌跡進(jìn)行分析。宋克志等［4］、楊金強(qiáng)［5］、丁俊宏等［6］通過(guò)大量的實(shí)驗(yàn)及理論分別就滾刀對(duì)地質(zhì)條件的適應(yīng)性、切削力及結(jié)構(gòu)參數(shù)、地質(zhì)參數(shù)的關(guān)系進(jìn)行了研究?？梢钥闯?，近年來(lái)，刀盤(pán)刀具破巖能力與刀盤(pán)扭矩、刀盤(pán)轉(zhuǎn)速、推力、侵深等因素相互影響方面的研究比較少。本文重點(diǎn)介紹該刀具破巖檢測(cè)試驗(yàn)臺(tái)的電氣系統(tǒng)方案及實(shí)現(xiàn)功能情況。

1 刀具破巖試驗(yàn)臺(tái)

該試驗(yàn)臺(tái)主要由結(jié)構(gòu)本體、液壓系統(tǒng)及電氣系統(tǒng)3部分組成。

1)結(jié)構(gòu)本體。移動(dòng)導(dǎo)向、主驅(qū)動(dòng)、固定導(dǎo)向、刀盤(pán)、轉(zhuǎn)軸支座及皮帶機(jī)。

2)液壓系統(tǒng)。液壓泵站、推進(jìn)系統(tǒng)及刀盤(pán)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

3)電氣系統(tǒng)。刀盤(pán)電機(jī)控制系統(tǒng)、油缸推進(jìn)控制系統(tǒng)及皮帶機(jī)控制系統(tǒng)。

刀具破巖試驗(yàn)臺(tái)總成如圖1所示。

圖1 試驗(yàn)臺(tái)總成圖Fig.1 Assembly of test bench

掘進(jìn)切削實(shí)驗(yàn)平臺(tái)通過(guò)控制油缸的同步推進(jìn)，推進(jìn)速度可調(diào)，刀盤(pán)轉(zhuǎn)速可調(diào)，再配合聲發(fā)射系統(tǒng)及高速攝像機(jī)，可進(jìn)行刀盤(pán)刀具的連續(xù)破巖指標(biāo)測(cè)試及刀具的單項(xiàng)指標(biāo)測(cè)試。生成掘進(jìn)中的轉(zhuǎn)速－扭矩曲線，推力－侵深曲線為盾構(gòu)刀盤(pán)刀具數(shù)字化設(shè)計(jì)提供依據(jù)。

2 電氣系統(tǒng)

2.1 試驗(yàn)臺(tái)供配電系統(tǒng)

考慮到試驗(yàn)臺(tái)中所用電機(jī)均為三相異步電動(dòng)機(jī)，電機(jī)采用直接啟動(dòng)或軟啟動(dòng)器啟動(dòng)，在工作過(guò)程中存在較大無(wú)功功率。若不進(jìn)行無(wú)功補(bǔ)償，會(huì)造成用電負(fù)荷增加，影響實(shí)驗(yàn)室其他實(shí)驗(yàn)設(shè)備。故考慮通過(guò)并聯(lián)電容器補(bǔ)償無(wú)功功率。

試驗(yàn)臺(tái)動(dòng)力電有實(shí)驗(yàn)室變壓器分出獨(dú)立380 V供電，無(wú)功補(bǔ)償需將功率因數(shù)補(bǔ)償?shù)?.9以上，故需考慮試驗(yàn)臺(tái)所需分配的變壓器容量及需添加的補(bǔ)償電容器大小。

2.1.1 刀盤(pán)試驗(yàn)臺(tái)總負(fù)荷計(jì)算

刀盤(pán)電機(jī)160 kW。

推進(jìn)電機(jī)75 kW。

補(bǔ)油泵電機(jī)5.5 kW。

皮帶機(jī)電機(jī)5.5 kW。

總有功功率=160+75+5.5+5.5=246 kW。

補(bǔ)償前功率因數(shù)為0.75。

2.1.2 變壓器容量計(jì)算及補(bǔ)償計(jì)算

2.1.2.1 試驗(yàn)臺(tái)計(jì)算負(fù)荷

在負(fù)荷計(jì)算中，電力變壓器的功率損耗可按下列簡(jiǎn)化公式近似計(jì)算:

有功損耗ΔPT≈0.015 S30;

無(wú)功損耗 ΔQT≈0.06 S30。

式中為變壓器二次側(cè)的視在計(jì)算負(fù)荷。

變壓器低壓側(cè)有功計(jì)算負(fù)荷P30=246 kW。

無(wú)功計(jì)算負(fù)荷Q30=P30×tan arccos 0.75=217 kvar。

2.1.2.2 補(bǔ)償前變壓器所需的容量

2.1.2.3 平均功率因數(shù)

本系統(tǒng)中主要的無(wú)功功率的產(chǎn)生是由于交流異步電機(jī)實(shí)際負(fù)荷低于額定負(fù)載所至。異步電機(jī)在額定負(fù)載時(shí)的功率因數(shù)較高，為0.85～0.89，而空載或輕載時(shí)的功率因數(shù)只有0.2～0.3。但輕載時(shí)的功率因數(shù)低，此時(shí)的電流值也小，所以計(jì)算電機(jī)最大需要補(bǔ)償?shù)臒o(wú)功功率不能簡(jiǎn)單地取空載時(shí)的無(wú)功功率。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)值通常可以75%負(fù)荷時(shí)為計(jì)算點(diǎn)。本設(shè)計(jì)取補(bǔ)償前的功率因數(shù)平均為0.75。

按規(guī)定，變電所高壓側(cè)的cos φ≥0.9，考慮到變壓器本身的無(wú)功功率損耗ΔQT遠(yuǎn)大于其有功功率損耗Δ PT，一般ΔQT=(4～5)ΔPT，因此在變壓器低壓側(cè)進(jìn)行無(wú)功補(bǔ)償時(shí)，低壓側(cè)補(bǔ)償后的功率因數(shù)應(yīng)略高于0.9，這里取 cos φ'≥0.92。

要使低壓側(cè)功率因數(shù)由0.75提高到0.92，低壓側(cè)需裝設(shè)的并聯(lián)電容器容量

由于配置電容器組多為整數(shù)，這里取QC=120 kvar。

補(bǔ)償系統(tǒng)分為6組20 kvar電容器組。

2.1.2.4 補(bǔ)償后變壓器的容量和功率因數(shù)

補(bǔ)償后變壓器低壓側(cè)的視在計(jì)算負(fù)荷

通過(guò)計(jì)算分析，試驗(yàn)臺(tái)在工作過(guò)程中需保證從變壓器分得容量必須在264.4 kVA以上。從變壓器引入動(dòng)力電的電源分配情況如圖2所示。

圖2 動(dòng)力分配圖Fig.2 Power distribution diagram

380 V動(dòng)力電經(jīng)過(guò)控制變壓器，給接觸器、照明提供220 V控制電;經(jīng)過(guò)直流電源給PLC、繼電器、傳感器提供24 V控制電。

刀盤(pán)電機(jī)選用施耐德ATS48C41Q軟啟動(dòng)器啟動(dòng)電機(jī)，有效降低啟動(dòng)瞬間峰值電流，從而避免對(duì)電機(jī)及電網(wǎng)的沖擊。推進(jìn)電機(jī)選用施耐德ATS48C17Q啟動(dòng)。皮帶機(jī)電機(jī)功率小，選用接觸器直接啟動(dòng)方式。

2.2 試驗(yàn)臺(tái)控制系統(tǒng)

目前市場(chǎng)上可編程控制器種類繁多，綜合分析各品牌PLC的優(yōu)缺點(diǎn)。西門(mén)子PLC通訊控制是其強(qiáng)項(xiàng)，指令較少，程序相對(duì)簡(jiǎn)單，模擬量模塊較之其他主流PLC價(jià)格相對(duì)便宜［7］。故該試驗(yàn)臺(tái)控制系統(tǒng)選用西門(mén)子300控制器做為主站，倍?？刂破骱桶⑼兴褂透卓刂破髯鰹閺恼韭?lián)合組成［8］。

西門(mén)子300安裝于電氣控制柜中，主要控制電機(jī)啟動(dòng)，采集傳感器信號(hào)，控制電磁閥;倍福安裝于琴臺(tái)內(nèi)，通過(guò)數(shù)字量輸入通道采集琴臺(tái)按鈕輸入信號(hào)，通過(guò)輸出通道控制按鈕燈的閃爍狀態(tài)，模擬量輸入通道采集電位計(jì)輸入0～10 V電壓值，通過(guò)Profibus傳輸?shù)脚潆姽馪LC參與控制，阿托斯控制器采集油缸的壓力、位移等信號(hào)，控制油缸同步推進(jìn)。

PLC通過(guò)網(wǎng)線與上位機(jī)電腦連接并進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，將邏輯運(yùn)算結(jié)果在上位機(jī)上顯示［9］。并采集上位機(jī)觸屏輸入的數(shù)據(jù)參與控制。數(shù)據(jù)采集控制系統(tǒng)如圖3所示。

圖3 控制系統(tǒng)原理圖Fig.3 Principle of control system

2.2.1 信號(hào)檢測(cè)

在主驅(qū)動(dòng)泵和推進(jìn)泵處，設(shè)置有高壓口壓力傳感器，通過(guò)4～20 mA電流傳送給 S7－300進(jìn)行采集、處理、運(yùn)算［10］。運(yùn)算結(jié)果經(jīng)網(wǎng)線傳送至琴臺(tái)上位機(jī)顯示。

在主驅(qū)動(dòng)和推進(jìn)系統(tǒng)高壓油回路中設(shè)置有過(guò)濾器堵塞檢測(cè)壓差傳感器，當(dāng)過(guò)濾器堵塞時(shí)，采集進(jìn)來(lái)的數(shù)字量經(jīng)PLC采集并在上位機(jī)給出報(bào)警信息，提示設(shè)備操作人員進(jìn)行處理。

在試驗(yàn)臺(tái)工作時(shí)，會(huì)產(chǎn)生大量熱量使液壓油溫度升高，溫度過(guò)高的液壓油會(huì)對(duì)液壓泵及其他液壓精密閥組造成損壞，因此該試驗(yàn)臺(tái)配備有主驅(qū)動(dòng)刀盤(pán)溫度傳感器和油箱溫度傳感器，通過(guò)4～20 mA電流傳送給PLC進(jìn)行采集、運(yùn)算。經(jīng)過(guò)網(wǎng)線傳輸將液壓油溫度實(shí)時(shí)在上位機(jī)中顯示并發(fā)出報(bào)警信息，提醒操作人員注意和采取相應(yīng)措施。

為達(dá)到試驗(yàn)?zāi)康?，采集精確的推力，并利用PID反饋控制油缸精確同步。設(shè)計(jì)在4組油缸分別裝有有桿腔壓力傳感器、無(wú)桿腔壓力傳感器和位移傳感器，通過(guò)模擬量信號(hào)4～20 mA電流傳送給PLC模擬量通道進(jìn)行采集［11］，參與油缸同步反饋控制，并通過(guò)網(wǎng)線在上位機(jī)上顯示。

在主驅(qū)動(dòng)減速箱上，設(shè)置有轉(zhuǎn)速接近開(kāi)關(guān)。在主驅(qū)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)通過(guò)測(cè)量齒數(shù)將采集到的電壓信號(hào)傳輸?shù)綀D爾克轉(zhuǎn)速監(jiān)控器，再通過(guò)轉(zhuǎn)速監(jiān)控器將采集的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為4～20 mA的模擬量信號(hào)，提供給PLC模擬量輸入進(jìn)行采集轉(zhuǎn)換，并在上位機(jī)顯示出來(lái)且參與程序的邏輯運(yùn)算。刀盤(pán)的速度檢測(cè)電路如圖4所示。

圖4 刀盤(pán)轉(zhuǎn)速檢測(cè)原理圖Fig.4 Schematic diagram of testing of cutter head rotation speed

2.2.2 速度控制裝置

為滿足試驗(yàn)需求，刀盤(pán)速度有2種控制方式，通過(guò)琴臺(tái)撥動(dòng)開(kāi)關(guān)來(lái)對(duì)2種速度控制模式進(jìn)行切換。

一種為放大板VT3000進(jìn)行控制，在電氣控制電路中，設(shè)置有速度控制使能繼電器，當(dāng)速度控制允許的情況下，放大板使能端得電，放大板工作。通過(guò)S7－300上面的模擬量輸出模塊，輸出－10 V到+10 V的電壓，作為放大板的輸入信號(hào);當(dāng)輸入0到－10 V時(shí)，左旋轉(zhuǎn)通道激活，輸出的電流值與電壓成正比，當(dāng)輸入0到10 V時(shí)，右旋轉(zhuǎn)通道激活，輸出的電流值與電壓成正比。比例電磁閥的開(kāi)口度與閥的電流成正比，因此管路的流量受到控制，最終控制了刀盤(pán)的轉(zhuǎn)速。電氣控制電路原理圖如5所示。

另一種為轉(zhuǎn)速顯示屏輸入，通過(guò)工業(yè)電腦輸入轉(zhuǎn)速值(0～6 r/min)。將輸入轉(zhuǎn)速值與實(shí)際測(cè)量算的轉(zhuǎn)速值進(jìn)行比對(duì)，通過(guò)PID反饋控制［12］，不斷調(diào)整PLC輸出到比例閥的電流大小，通過(guò)實(shí)時(shí)調(diào)整比例閥的開(kāi)口度，調(diào)節(jié)刀盤(pán)轉(zhuǎn)速，使轉(zhuǎn)速無(wú)限趨近與輸入轉(zhuǎn)速值。

圖5 刀盤(pán)速度電位計(jì)控制原理圖Fig.5 Schematic diagram of potentiometer control of cutter head rotation speed

3 試驗(yàn)臺(tái)邏輯功能

根據(jù)試驗(yàn)臺(tái)需要完成的試驗(yàn)和采集相關(guān)數(shù)據(jù)的需求，系統(tǒng)安裝多個(gè)壓力傳感器、過(guò)濾器、溫度傳感器。通過(guò)PLC數(shù)據(jù)傳輸模塊采集，參與運(yùn)算處理，運(yùn)算結(jié)果通過(guò)以太網(wǎng)通訊在上位機(jī)上顯示。在液壓回路中相應(yīng)安裝電控調(diào)節(jié)閥、溢流閥、比例調(diào)速閥，通過(guò)PLC輸出和放大版輸出來(lái)控制相關(guān)電磁閥的精確動(dòng)作［13］。

為計(jì)算準(zhǔn)確的推力，消除刀盤(pán)和油缸自重的影響，考慮設(shè)計(jì)2種工作模式:水平狀態(tài)和豎直狀態(tài)。根據(jù)實(shí)際試驗(yàn)的需要，2種工作模式可通過(guò)上位機(jī)觸屏按鈕進(jìn)行切換。水平狀態(tài)為模擬TBM施工過(guò)程，測(cè)算推力過(guò)程可消除刀盤(pán)自身重力影響。

在不同的地質(zhì)情況下，TBM在施工時(shí)刀盤(pán)扭矩和油缸推力不盡相同，為使實(shí)驗(yàn)臺(tái)更好地為具體設(shè)計(jì)制造提供理論依據(jù)，在電氣控制中編寫(xiě)相應(yīng)程序來(lái)選擇油缸和馬達(dá)的動(dòng)作數(shù)量。4組油缸中可選擇兩組同時(shí)動(dòng)作另外兩組油缸浮動(dòng)或四組油缸同時(shí)動(dòng)作。4個(gè)馬達(dá)可任意選擇動(dòng)作數(shù)量。選擇開(kāi)關(guān)設(shè)置為上位機(jī)觸屏按鈕，當(dāng)通過(guò)上位機(jī)選擇油缸和馬達(dá)動(dòng)作數(shù)量后，數(shù)據(jù)通過(guò)以太網(wǎng)傳輸?shù)絇LC，控制相應(yīng)輸出點(diǎn)狀態(tài)，控制相應(yīng)閥組的失電狀況。從而達(dá)到所選工作模式。

推進(jìn)過(guò)程:在推進(jìn)開(kāi)始前也就是上電后，先檢測(cè)油缸是否同步，如果不同步，上位機(jī)給出報(bào)警信號(hào)，油缸控制系統(tǒng)給出油缸伸出信號(hào)，使油缸伸出到初始位置。再根據(jù)上位機(jī)給出的信號(hào)選擇不同的工作模式(豎直模式和水平模式);4根油缸同時(shí)動(dòng)作模式;2根動(dòng)作2根浮動(dòng)模式。然后再執(zhí)行相應(yīng)的推進(jìn)操作。

推進(jìn)過(guò)程中按下推進(jìn)按鈕，油缸開(kāi)始推進(jìn)，比例伺服閥得電，4個(gè)電磁球閥得電，通過(guò)電位器調(diào)節(jié)推進(jìn)速度。

刀盤(pán)旋轉(zhuǎn)過(guò)程:根據(jù)報(bào)警信息，排除電氣控制相應(yīng)故障點(diǎn)。啟動(dòng)主驅(qū)動(dòng)電機(jī)，選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)模式，選擇刀盤(pán)順時(shí)針或者逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，啟動(dòng)刀盤(pán)旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。

試驗(yàn)中傳感器信號(hào)和通過(guò)程序計(jì)算的相應(yīng)試驗(yàn)參數(shù)在上位機(jī)電腦上顯示，顯示界面如圖6所示。

圖6 上位機(jī)主界面顯示Fig.6 Main interface of PC

4 試驗(yàn)臺(tái)完成試驗(yàn)

4.1 試驗(yàn)1:TBM切削試驗(yàn)

水平狀態(tài)工作模式，模擬TBM掘進(jìn)原理進(jìn)行設(shè)計(jì)。在試驗(yàn)中，刀盤(pán)扭矩、轉(zhuǎn)速、貫入度、推進(jìn)力等參數(shù)通過(guò)PLC邏輯運(yùn)算經(jīng)以太網(wǎng)傳輸能動(dòng)態(tài)自動(dòng)存儲(chǔ)到上位機(jī)Excel表中。顯示界面如圖7所示。

圖7 數(shù)據(jù)查詢記錄Fig.7 Data query log

4.2 試驗(yàn)2:推力－扭矩試驗(yàn)、轉(zhuǎn)速－扭矩試驗(yàn)

通過(guò)選擇不同試驗(yàn)?zāi)Ｊ?，形成推力－扭矩試?yàn)和轉(zhuǎn)速－扭矩試驗(yàn)，試驗(yàn)曲線在上位機(jī)上動(dòng)態(tài)顯示，方便直觀地看出不同推力、轉(zhuǎn)速下扭矩的大小。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)到Excel表格中。顯示界面如圖8所示。

4.3 試驗(yàn)3:恒轉(zhuǎn)速推力－侵深試驗(yàn)

轉(zhuǎn)速通過(guò)電位器調(diào)節(jié)或者顯示屏輸入保持恒定，通過(guò)試驗(yàn)形成推力－侵深曲線，試驗(yàn)數(shù)據(jù)能動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)到Excel表格中。顯示界面如圖8所示。

圖8 上位機(jī)曲線界面顯示Fig.8 Curve display interface of PC

5 結(jié)論和討論

該電氣控制系統(tǒng)已在國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室刀具檢測(cè)試驗(yàn)臺(tái)上成功運(yùn)用，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)達(dá)到了預(yù)期目的。實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，可以通過(guò)模式轉(zhuǎn)換消除刀盤(pán)和油缸自重的影響，得到更精確的數(shù)據(jù)。同時(shí)可根據(jù)實(shí)驗(yàn)土質(zhì)不同，選擇馬達(dá)和油缸動(dòng)作的數(shù)量，記錄針對(duì)性的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)可通過(guò)PLC傳輸?shù)焦I(yè)電腦，自動(dòng)存儲(chǔ)于Excel表格中存檔，同時(shí)可生產(chǎn)刀具破巖時(shí)的壓力、侵深、貫入度、扭矩等相應(yīng)數(shù)據(jù)曲線，為后期盾構(gòu)、TBM刀具選型提供依據(jù)。

隨著盾構(gòu)及TBM的使用越來(lái)越普及，針對(duì)不同地質(zhì)情況量身定制刀盤(pán)及滾刀布置情況顯得尤為重要。通過(guò)本試驗(yàn)臺(tái)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，可以為滾刀選型及配置提供相應(yīng)的數(shù)據(jù)支持。當(dāng)然，本項(xiàng)目仍存在以下問(wèn)題，本文僅有數(shù)據(jù)曲線，缺少破巖瞬間畫(huà)面直觀顯示，后期可以考慮添加聲發(fā)射系統(tǒng)，高速攝像機(jī)等。

［1］ 張鳳祥，朱合華，傅德明.盾構(gòu)隧道［M］.北京:人民交通出版社，2004.(ZHANG Fengxiang，ZHU Hehua，F(xiàn)U Deming.Shield tunnel［M］.Beijing:China Communications Press，2004.(in Chinees))

［2］ 張照煌.盤(pán)形滾刀與巖石相互作用理論研究現(xiàn)狀及分析［J］.工程機(jī)械，2009，40(9):16 － 21.(ZHANG Zhaohuang.Present situation and analysis of interacting theory between disc hob and rock［J］.Construction Machinery and Equipment，2009，40(9):16 －21.(in Chinese))

［3］ 張照煌，紀(jì)昌明.全斷面巖石掘進(jìn)機(jī)盤(pán)形滾刀刃破巖點(diǎn)弧長(zhǎng)的解析解及應(yīng)用研究［J］.應(yīng)用基礎(chǔ)與工程科學(xué)學(xué)報(bào)，2009，17(2):265 － 273.(ZHANG Zhaohuang，JI Changming.Full face rock tunnel boring machine disc edge broken application research and analytical solution of arc length of rock bit［J］.Journal of Basic Science and Engineering，2009，17(2):265 －273.(in Chinese))

［4］ 宋克志，袁大軍，王夢(mèng)恕.盤(pán)形滾刀與巖石相互作用研究綜述［J］.鐵道工程學(xué)報(bào)，2005(6):66 － 69.(SONG Kezhi，YUAN Dajun，WANG Mengshu.Study review on the interaction between dick cutter and rock［J］.Journal of Railway Engineering Society，2005(6):66－69.(in Chinese))

［5］ 楊金強(qiáng).盤(pán)形滾刀受力分析及切割巖石數(shù)值模擬研究［D］.北京:華北電力大學(xué)能源動(dòng)力與機(jī)械工程，2007.(YANG Jinqiang.Stress analysis of disc cutter and cutting numerical simulation study of rock［D］.BeiJing:School of Energy Power and Mechanical Engineering，North China Electric Power University，2007.(in Chinese))

［6］ 丁俊宏，金先龍，郭毅之，等.土壤切削大變形的三維數(shù)值仿真［J］.農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2007，38(4):118 －121.(DING Junhong，JIN Xianlong，GUO Yizhi，et al.Three dimensional numerical simulation of large deformation of soil cutting［J］.Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery，2007，38(4):118 －121.(in Chinese))

［7］ 廖常初.PLC基礎(chǔ)及應(yīng)用［M］.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2003.(LIAO Changchu.PLC application and basic［M］.Beijing:China Machine Press，2003.(in Chinese))

［8］ 蒲曉波.西門(mén)子PLC在盾構(gòu)控制系統(tǒng)檢測(cè)試驗(yàn)臺(tái)的應(yīng)用［J］.隧道建設(shè)，2009，29(1):127 － 129.(PU Xiaobo.Application of siemens PLC in test-bed for shield machine control system［J］.Tunnel Construction，2009，29(1):127 －129.(in Chinese))

［9］ 謝希仁.計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)［M］.大連:大連理工大學(xué)出版社，2002.(XIE Xiren.The technology of computer network［M］.Dalian:Dalian University of Technology Press，2002.(in Chinese))

［10］ 王也仿.可編程邏輯控制應(yīng)用技術(shù)［M］.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2003.(WANG Yefang.Programmable logic controller application technology［M］.Beijing:China Machine Press，2003.(in Chinese))

［11］ 田瑞庭.可編程邏輯控制應(yīng)用技術(shù)［M］.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1993.(TIAN Ruiting.Applied Technology of PLC［M］.Beijing:China Machine Press，1993.(in Chinsee))

［12］ 陳忠華.可編程控制器與工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)［M］.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2007.(CHEN Zhonghua.Programmable controllers and industrial automation systems［M］.Beijing:China Machine Press，2007.(in Chinese))

［13］ 孫平.可編程控制器應(yīng)用技術(shù)［M］.北京:高等教育出版社，2002.(SUN Ping.Applied technology of PLC［M］.Beijing:Higher Education Press，2002.(in Chinese))