李玉立 程 鋼

(1.礦山空間信息技術(shù)國家測(cè)繪地理信息局重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，河南 焦作 454000;2.河南理工大學(xué)測(cè)繪與國土信息工程學(xué)院，河南 焦作 454000)

北斗RTK測(cè)量系統(tǒng)在礦山測(cè)量中的應(yīng)用探討

李玉立1，2程 鋼1，2

(1.礦山空間信息技術(shù)國家測(cè)繪地理信息局重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，河南 焦作 454000;2.河南理工大學(xué)測(cè)繪與國土信息工程學(xué)院，河南 焦作 454000)

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展為礦山測(cè)量提供了新的技術(shù)手段。利用理論分析和實(shí)測(cè)比較的方法，對(duì)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用于礦山測(cè)量進(jìn)行了可行性分析和精度探討。介紹了北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展及定位原理，通過實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)分析得出了北斗RTK與GPS RTK的精度關(guān)系。得到結(jié)論:北斗RTK的精度已達(dá)到GPS RTK同等水平，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)在礦山測(cè)量中的應(yīng)用不僅提高了礦區(qū)測(cè)量的效率、準(zhǔn)確性，而且也有利于促進(jìn)礦區(qū)的可持續(xù)發(fā)展。最后分析了北斗RTK在礦山測(cè)量實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)注意的問題。

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) RTK 礦山測(cè)量 精度分析

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(Beidou Navigation Satellite System，BDS)是我國正在實(shí)施的自主發(fā)展、獨(dú)立運(yùn)行的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，是繼美國全球定位系統(tǒng)(GPS)、俄羅斯格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GLONASS)之后第三個(gè)比較成熟的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)[1]。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的建成，不但使我國獲得獨(dú)立自主和快速有效的定位手段，而且也標(biāo)志著我國在衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域取得了重大突破。與其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)相比，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)既具備其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)所具有的連續(xù)的導(dǎo)航定位和授時(shí)功能，而且它還具有其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)所不具備的位置報(bào)告和短報(bào)文通信功能。目前北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用主要是軍事方面，以及政策扶持的航空、漁業(yè)、陸上運(yùn)輸?shù)刃袠I(yè)。本研究對(duì)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)在礦山測(cè)量進(jìn)行應(yīng)用的可行性進(jìn)行探討，從北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的定位原理出發(fā)，分析了北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)和GPS的異同點(diǎn)，結(jié)合在某礦山的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)分析了北斗RTK測(cè)量系統(tǒng)在礦山測(cè)量中的應(yīng)用前景以及應(yīng)注意的問題。

1 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)概述

1.1 覆蓋范圍及定位方式

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的建設(shè)采取試驗(yàn)系統(tǒng)、區(qū)域系統(tǒng)、全球系統(tǒng)“三步走”的發(fā)展戰(zhàn)略[1]。

至2020年，中國將建成35顆衛(wèi)星組網(wǎng)的全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)，系統(tǒng)星座由5顆同步靜止軌道衛(wèi)星，30顆中軌衛(wèi)星以及傾斜軌道衛(wèi)星組成，屆時(shí)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)可以為全球任何國家和地區(qū)提供衛(wèi)星導(dǎo)航服務(wù)。截止到2012年底，其在軌工作衛(wèi)星有5顆 GEO (Geosta-tionary Earth Orbit) 衛(wèi)星，5顆IGSO (Inclined Geo synchronous Satellite Orbit)衛(wèi)星，4顆MEO(Medium Earth Orbit)衛(wèi)星，覆蓋范圍是東經(jīng)約70°～140°，北緯5°～55°[2-3]。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)建立的衛(wèi)星星座(GEO+IGSO+MEO)可以提供無線電導(dǎo)航服務(wù) (Radio Navigation Satellite System，RNSS)和無線電測(cè)定服務(wù)(Radio Determination Satellite Service，RDSS)。RNSS屬于被動(dòng)式定位系統(tǒng)，與GPS系統(tǒng)定位方法一樣，用戶只需要接收來自北斗衛(wèi)星發(fā)送的導(dǎo)航定位信號(hào)，不需要用戶機(jī)發(fā)射無線電波，就能夠精確自主地解算出用戶的7維狀態(tài)參數(shù)和3維姿態(tài)參數(shù)[4]；RDSS 導(dǎo)航定位技術(shù)，屬于主動(dòng)定位系統(tǒng)，通過用戶應(yīng)答，在完成定位的同時(shí)完成向外部系統(tǒng)的用戶位置報(bào)告，還可實(shí)現(xiàn)定位與通信的集成，該定位系統(tǒng)擴(kuò)展了衛(wèi)星導(dǎo)航定位體制。

1.2 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)定位原理

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)接收機(jī)在某點(diǎn)處同時(shí)跟蹤并接收 4顆或 4 顆以上衛(wèi)星的信號(hào)，根據(jù)所接收的導(dǎo)航電文及其他信息，解算出接收機(jī)到各觀測(cè)衛(wèi)星的偽距。在t時(shí)刻，接收機(jī)觀測(cè)到i顆衛(wèi)星，可得到偽距方程組為

2 北斗RTK在礦山測(cè)量中應(yīng)用的可行性分析

2.1 技術(shù)可行性分析

(1)北斗RTK的作業(yè)效率高。礦山測(cè)量在礦山的建設(shè)和生產(chǎn)時(shí)期都是必不可少的，而傳統(tǒng)的測(cè)量受到礦山的地形，天氣等環(huán)境的影響，對(duì)于施測(cè)環(huán)境惡劣地區(qū)以及一些精度要求較高的局部地區(qū)，傳統(tǒng)的測(cè)量已經(jīng)難以滿足連續(xù)精準(zhǔn)作業(yè)的需求。北斗RTK采用了實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分定位(Real-Time Kinematic)技術(shù)，只要一次設(shè)站，即可對(duì)半徑數(shù)千米的測(cè)區(qū)進(jìn)行測(cè)量，并且受氣候、能見度影響較小，這樣不僅極大地提高了在礦區(qū)復(fù)雜環(huán)境里的施測(cè)速度，而且也減少了礦山測(cè)量工作者的勞動(dòng)強(qiáng)度。

(2)北斗RTK的作業(yè)精度高。由于全站儀受其他測(cè)量控制點(diǎn)的精度影響，而礦區(qū)控制點(diǎn)容易遭到破壞，若是控制點(diǎn)精度不高，使用全站儀易造成誤差累積。在礦山測(cè)量中應(yīng)用北斗RTK測(cè)量系統(tǒng)，不僅在野外作業(yè)時(shí)流動(dòng)性好，單點(diǎn)作業(yè)不受其他控制點(diǎn)影響，而且能夠?qū)崟r(shí)得到厘米級(jí)定位精度的點(diǎn)位數(shù)據(jù)。此外與GPS RTK相比，北斗系統(tǒng)所獨(dú)有的三頻實(shí)時(shí)精密定位技術(shù)比GPS雙頻更具優(yōu)勢(shì)。

(3)數(shù)據(jù)處理效率高。北斗RTK測(cè)量系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理的能力強(qiáng)，其所具備的軟件自動(dòng)化程度高，不用現(xiàn)場(chǎng)記錄所測(cè)數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)采集完畢，在室內(nèi)利用計(jì)算機(jī)軟件即可對(duì)所測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)劣評(píng)價(jià)，也減少了人為計(jì)算失誤的可能性，提高了數(shù)據(jù)處理效率和準(zhǔn)確性。

(4)安全性好。北斗系統(tǒng)是我國自行研制的，可靠性好。在礦山測(cè)量中使用北斗產(chǎn)品，也有利于礦產(chǎn)資源數(shù)據(jù)保密和國土安全。

2.2 北斗RTK精度分析

為了測(cè)定北斗RTK在礦山測(cè)量中的實(shí)際定位精度，實(shí)驗(yàn)分別使用北斗RTK和GPS RTK測(cè)定某礦區(qū)4個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)(表1)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并進(jìn)行對(duì)比分析。數(shù)據(jù)采集使用中海達(dá)GNSS接收機(jī)——海星達(dá)智能iRTK。實(shí)驗(yàn)過程中，北斗RTK與GPS RTK的天線高均為2.076 5 m，平滑次數(shù)均為1次，偏距均為0，衛(wèi)星高度截止角均為12°。實(shí)驗(yàn)所得的北斗RTK點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)與GPS RTK點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)如表2和表3所示。

表1 基準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo)

表2 北斗點(diǎn)坐標(biāo)

表3 GPS點(diǎn)坐標(biāo)

分析上述所得數(shù)據(jù)，可以得出如下結(jié)論：

(1)分別通過比較北斗點(diǎn)坐標(biāo)、GPS點(diǎn)坐標(biāo)與基準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo)的平面坐標(biāo)x、y與高程坐標(biāo)h，容易計(jì)算出相應(yīng)各坐標(biāo)分量與基準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo)分量差值絕對(duì)值，比較可知，北斗RTK平面定位精度為1.6 cm，高程定位精度為4 cm；北斗RTK與GPS RTK定位精度差別不大。

(2)北斗RTK的平面定位精度優(yōu)于高程定位精度，但都在厘米誤差內(nèi)，定位精度處于優(yōu)秀水平(PDOP值小于3表明定位精度優(yōu)秀)；北斗RTK測(cè)量精度滿足礦區(qū)基本精度需求，可以替代GPS RTK用于礦區(qū)控制網(wǎng)的測(cè)設(shè)。

(3)北斗衛(wèi)星星座性能良好，所測(cè)礦區(qū)內(nèi)北斗衛(wèi)星的可見數(shù)高于GPS衛(wèi)星的可見數(shù)，這也會(huì)使得北斗系統(tǒng)相對(duì)于GPS將會(huì)更加有效地提高在多路徑環(huán)境下的定位精度，改善在惡劣環(huán)境下礦區(qū)測(cè)量作業(yè)水平。

3 北斗RTK在礦山測(cè)量中的應(yīng)用前景

近年來，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)獲得了長(zhǎng)足的發(fā)展，隨著北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)可用衛(wèi)星數(shù)量的增加，多個(gè)北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)的建立，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)首次定位所用時(shí)間減少并且北斗RTK和PPP性能得以大幅度改善。同GPS相比較，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)獨(dú)有的三頻實(shí)時(shí)精密定位技術(shù)比GPS雙頻定位技術(shù)更具優(yōu)勢(shì)。正因?yàn)楸倍沸l(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)擁有這些獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，高精度GNSS的用戶體驗(yàn)和定位性能也必將顯著提升。

礦山測(cè)量技術(shù)的發(fā)展不僅關(guān)系到礦山開采、生產(chǎn)的科學(xué)有序進(jìn)行，也關(guān)系到礦山生產(chǎn)的安全。北斗RTK在點(diǎn)位放樣，分界線放樣，礦區(qū)地形圖的測(cè)繪中具有很大優(yōu)勢(shì)；尤其在露天礦測(cè)量，比如測(cè)區(qū)控制網(wǎng)測(cè)量、爆破測(cè)量、礦區(qū)采剝工程量驗(yàn)收測(cè)量、測(cè)區(qū)道路測(cè)量、排土場(chǎng)測(cè)量和邊坡穩(wěn)定性監(jiān)測(cè)等具有廣闊應(yīng)用前景。

4 北斗RTK在礦山測(cè)量應(yīng)用中應(yīng)注意的問題

北斗RTK作為一種最前沿的GNSS技術(shù)，有諸多優(yōu)點(diǎn)，但在實(shí)際應(yīng)用時(shí)也有一定的局限性。北斗RTK需要滿足一定的施測(cè)環(huán)境：在露天礦測(cè)量過程中使用較好，井下無法接收信號(hào)，這時(shí)候需要配合全站儀[6]；RTK接收機(jī)要盡量遠(yuǎn)離強(qiáng)烈的反射面，比如湖面等，否則接收信號(hào)時(shí)容易受到多路徑效應(yīng)的影響，這時(shí)候可以采用適當(dāng)延長(zhǎng)觀測(cè)時(shí)間、取平均值等方法予以減弱；盡量選擇天氣晴朗，可觀測(cè)衛(wèi)星數(shù)量較多的時(shí)間段進(jìn)行作業(yè)。另外，北斗采用國家2 000大地坐標(biāo)系(CGCS2000)，采礦區(qū)可能采用的是地方坐標(biāo)系或者其他坐標(biāo)系，要精準(zhǔn)地完成RTK實(shí)時(shí)測(cè)量，對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的精度要求比較高[7]。

5 結(jié) 論

通過分析在某礦區(qū)的北斗RTK與GPS RTK的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)，說明了北斗RTK在礦山測(cè)量中應(yīng)用的可行性，具備與GPS RTK同等的測(cè)量精度。實(shí)踐證明，北斗RTK測(cè)量技術(shù)給礦山測(cè)量帶來了重大的技術(shù)變革，極大地方便了測(cè)量工作者的日常工作，隨著其技術(shù)的不斷進(jìn)步，必將給礦山測(cè)量帶來更大的便利，其在礦山測(cè)量中的應(yīng)用領(lǐng)域?qū)⒏鼮閺V泛。北斗RTK在露天礦測(cè)量，礦區(qū)地形圖測(cè)繪等方面應(yīng)用廣泛，對(duì)于建設(shè)數(shù)字化礦山有重要意義，有利于促進(jìn)礦區(qū)的可持續(xù)發(fā)展。北斗RTK目前存在多路徑效應(yīng)影響，還有進(jìn)一步提升的空間。

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(責(zé)任編輯 石海林)

To Explore the Application of Beidou RTK System in Mine Surveying

Li Yuli1,2Cheng Gang1,2

(1.KeyLaboratoryofMineSpatialInformationTechnologies，NationalAdministrationofSurveying，MappingandGeoinformation，Jiaozuo454000，China; 2.SchoolofSurveyingandLandInformationEngineering，HenanPolytechnicUniversity，Jiaozuo454000China)

Beidou satellite navigation system provides a new technical means for mine surveying.The feasibility and accuracy of the Beidou satellite navigation system used in mining surveying is discussed by using theoretical analysis and experimental methods.And the development and positioning principles of Beidou satellite navigation system are introduced.The accuracy relations between Beidou satellite navigation system and GPS，RTK are figured out by analyzing the measured data.The conclusion is that the accuracy of Beidou RTK has reached the same level as that of GPS RTK.Beidou satellite navigation system applied into mine surveying can improve the efficiency and accuracy of mine surveying，and also is conductive for the promotion of sustainable development in the mining area.Finally，issues that should be paid attention to in application of Beidou RTK in mine surveying are analyzed.

Beidou satellite navigation system，RTK，Mine surveying，Accuracy analysis

2015-02-03

國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(編號(hào)：41001226)，河南省高?？萍紕?chuàng)新團(tuán)隊(duì)支持計(jì)劃項(xiàng)目(編號(hào)：14IRTSTHN026)，礦山空間信息技術(shù)國家測(cè)繪地理信息局重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放基金項(xiàng)目(編號(hào)：KLM201408)，河南理工大學(xué)博士基金項(xiàng)目(編號(hào)：B2010-9)。

李玉立(1990—)，男，碩士研究生。

TD17

A

1001-1250(2015)-04-191-04