[摘要]本設(shè)計以MSP430F149單片機(jī)作為主控芯片，采用ADXL345數(shù)字加速度傳感器作為電磁控制運(yùn)動裝置傾斜角度測量模塊，由L298N直流電機(jī)驅(qū)動模塊控制電磁鐵實(shí)現(xiàn)運(yùn)動裝置的啟動、按固定幅度擺動、按固定周期擺動、停止等功能，采用PID控制算法和PWM波調(diào)制技術(shù)，通過硬件設(shè)計和軟件編程，實(shí)現(xiàn)了電磁控制運(yùn)動裝置的閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，從而提高了整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性和響應(yīng)速度。最后通過液晶屏LCD12864實(shí)現(xiàn)頻率和擺角等信息的實(shí)時顯示，并利用SYN6288語音播報模塊和發(fā)光二極管實(shí)現(xiàn)聲光提示。本設(shè)計能實(shí)現(xiàn)由靜止點(diǎn)開始，控制擺桿擺動。

[關(guān)鍵詞]MSP430F149單片機(jī)；角度傳感器；語音播報；LCD12864液晶顯示

一、模塊論證

1、控制模塊的論證與選擇

此方案采用MSP430系列的MSP430F149單片機(jī)，它是一個16位的、具有精簡指令集的、超低功耗的混合型單片機(jī)，MSP430F149單片機(jī)具有體積小，功耗低，易于產(chǎn)品化，面向控制，抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，非常適合C語言開發(fā)人員，特別是有9路PWM輸出，便于電機(jī)和電磁控制裝置的精確控制。適合本系統(tǒng)。

2、角度傳感器的論證與選擇

ADXL345角度傳感器。ADXL345是一款小而薄的超低功耗3 軸加速度計，分辨率高（13位），測量范圍達(dá)±16g。ADXL345非常適合移動設(shè)備應(yīng)用。它可以在傾斜檢測應(yīng)用中測量靜態(tài)重力加速度，還可以測量運(yùn)動或沖擊導(dǎo)致的動態(tài)加速度。其高分辨率（3.9mg/LSB），能夠測量不到1.0°的傾斜角度變化。完全可以達(dá)到本系統(tǒng)的要求。

3、電磁控制裝置的方案與論證

采用帶磁芯的電感線圈，利用改變電流方向來改變線圈磁極變化來牽引磁鐵。電感線圈的磁極變化頻率和擺桿的擺動頻率成正比，磁場強(qiáng)度與擺桿的擺動幅度呈正比，這樣，改變電感線圈的電流大小和方向，便可以實(shí)現(xiàn)擺桿的幅度和頻率的準(zhǔn)確調(diào)節(jié)，且系統(tǒng)容易實(shí)現(xiàn)，控制簡單。

4、語音播報模塊的論證與選擇

SYN6288系列語音芯片。硬件接口簡單，性價比極高，語音合成效果和智能識別效果大幅度提高，清晰、自然、準(zhǔn)確的中文語音合成效果；可合成任意的中文文本，支持英文字母的合成，具有智能的文本分析處理算法，可正確識別數(shù)值、號碼、時間日期及常用的度量衡符號，支持多種文本控制標(biāo)記，支持休眠功能，在休眠狀態(tài)下可降低功耗；支持多種方式查詢芯片工作狀態(tài)，支持串行數(shù)據(jù)通訊接口。

二、電路設(shè)計

1、單片機(jī)最小系統(tǒng)

本設(shè)計本設(shè)計利用MSP430F149單片機(jī)為控制核心，以獨(dú)立鍵盤做為輸入，通過從角度傳感器模塊采集的運(yùn)動擺桿傾斜角度，經(jīng)過PID 控制算法和PWM波調(diào)制，通過控制L298驅(qū)動模塊來控制電磁圈的磁性。為了達(dá)到精確運(yùn)動擺桿擺角的目的，設(shè)計中采用PWM技術(shù)和PID 控制技術(shù)。

2、電機(jī)驅(qū)動模塊電路

此文采用L298N芯片對電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，用MSP430單片機(jī)的端口作為控制信號的輸出端，通過輸出脈沖信號控制電機(jī)的驅(qū)動。

3、角度傳感器模塊電路

此設(shè)計采用采用ADXL345角度傳感器模塊，用MSP430單片機(jī)經(jīng)過PID控制算法控制角度傳感器，進(jìn)行運(yùn)動擺桿的角度精度調(diào)節(jié)。

三、系統(tǒng)調(diào)試

本系統(tǒng)采用自下而上的調(diào)試方法，對單獨(dú)調(diào)試好的每一個模塊進(jìn)行調(diào)用，然后連接成一個完整的系統(tǒng)調(diào)試。通過對角度傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取，獲取擺桿的運(yùn)動參數(shù)，對數(shù)據(jù)分析后通過PID產(chǎn)生設(shè)置量和當(dāng)前量的偏差，生成對應(yīng)的調(diào)教量，即PWM的占空比，調(diào)節(jié)驅(qū)動模塊的輸出電壓，從而改變電磁圈線圈的磁性強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)幅度調(diào)整。通過對MSP430F149的定時器B進(jìn)行定時，分時的控制電磁線圈的磁場方向變化，從而實(shí)現(xiàn)擺桿的頻率變化。

四、結(jié)論

本裝置能夠?qū)崿F(xiàn)以下功能：按下啟動按鈕，由靜止點(diǎn)開始，控制擺桿擺動；由靜止點(diǎn)開始，控制擺桿在指定的擺角，并且能在0～45度間連續(xù)擺動，擺動誤差下，響應(yīng)時間短；在擺桿連續(xù)擺動的情況下，按下停止按鈕，控制擺桿平穩(wěn)地停在靜止點(diǎn)上。本設(shè)計可以很好的利用MSP430F149單片機(jī)、ADXL345數(shù)字加速度傳感器、L298N直流電機(jī)驅(qū)動模塊液晶屏以及LCD12864SYN6288語音播報模塊的各項功能，能實(shí)現(xiàn)擺動控制，但是在系統(tǒng)的平穩(wěn)性以及創(chuàng)新性還有待加強(qiáng)。

參考文獻(xiàn)

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