摘 要：作為特種機(jī)器人之一的消防機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)系統(tǒng)主要包括行走系統(tǒng)、動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)和搭載系統(tǒng)。由于其特殊的工作環(huán)境消防機(jī)器人的行走系統(tǒng)顯得極其關(guān)鍵。在對(duì)消防機(jī)器人行走系統(tǒng)的分類(lèi)和發(fā)展進(jìn)行介紹基礎(chǔ)上，結(jié)合國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r，重點(diǎn)介紹了履帶式行走系統(tǒng)，并參考其他履帶式機(jī)械行走系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和性能特點(diǎn)，對(duì)履帶式行走系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)性能研究現(xiàn)狀進(jìn)行了闡述。最后預(yù)測(cè)了消防機(jī)器人行走系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)。

關(guān)鍵詞：消防機(jī)器人；行走系統(tǒng)；發(fā)展

1 概述

消防機(jī)器人則是屬于機(jī)器人家族中進(jìn)行特種作業(yè)的機(jī)器人，可替代消防救援人員進(jìn)入有毒、有害、易坍塌、缺氧、濃煙、放射性等危險(xiǎn)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行探測(cè)、滅火、救災(zāi)等消防救援工作[1]。消防機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)主要包括：機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制技術(shù)、傳感技術(shù)等。功能作用主要有：越障、爬坡、偵測(cè)、控制處理通信、滅火、救援、防爆等[2]。消防機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu)系統(tǒng)主要包括行走系統(tǒng)、動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)和搭載系統(tǒng)。其中行走系統(tǒng)在移動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)中占據(jù)著極其重要的地位。對(duì)于消防機(jī)器人而言由于其特殊的工作環(huán)境消防機(jī)器人的行走系統(tǒng)顯得極其重要。

2 消防機(jī)器人行走系統(tǒng)研究現(xiàn)狀[3]～[8]

機(jī)器人的行走系統(tǒng)經(jīng)過(guò)近四十年的發(fā)展，已從輪式發(fā)展到履帶式、腿足式、輪履復(fù)合式等行走方式。

2.1 輪式行走系統(tǒng)

常見(jiàn)的輪式行走機(jī)構(gòu)有三輪、四輪、五輪、六輪等。該移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)速度高，控制簡(jiǎn)單。但牽引附著性能差，在坡地、粘重、潮濕地及沙土地的使用受到一定的限制，易產(chǎn)生的打滑和沉陷。故輪式機(jī)構(gòu)不宜在復(fù)雜環(huán)境下工作[6]。

2.2 腿足式行走系統(tǒng)

腿足式行走系統(tǒng)一般依據(jù)仿生學(xué)原理。常見(jiàn)的主要有兩足、四足、六足等結(jié)構(gòu)形式。該結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)是適合在多種路況的路面行走，機(jī)動(dòng)性靈活，可輕易越過(guò)大跨度障礙和松軟地面。其缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)形式復(fù)雜、運(yùn)行速度慢、控制較難，應(yīng)用較少，多數(shù)尚處于實(shí)驗(yàn)階段[6]。

2.3 履帶式行走系統(tǒng)

履帶是人類(lèi)繼發(fā)明車(chē)輪之后又一進(jìn)步，使得車(chē)輛與地面的接觸由“線”到“面”。一般而言履帶式行走裝置由履帶、履帶架、臺(tái)車(chē)架等組成。履帶總成一般由履帶板、驅(qū)動(dòng)輪、支重輪、托帶輪和導(dǎo)向輪組成。履帶架分為整體式與分離式兩種。整體式履帶架結(jié)構(gòu)組成一般為“四輪一帶”，即驅(qū)動(dòng)輪、導(dǎo)向輪、支重輪、拖鏈輪和履帶鏈板，和張緊裝置、底座和平衡梁等。分體式履帶單元一般采用三段履帶架，其履帶的驅(qū)動(dòng)輪、導(dǎo)向輪和個(gè)別拖鏈輪直接裝在平衡梁上[5]。履帶式行走機(jī)構(gòu)具有有一系列優(yōu)點(diǎn)：地面的承壓力、滾動(dòng)阻力和陷度均較?。煌ㄟ^(guò)性能好，轉(zhuǎn)彎半徑較?。粻扛叫阅芎?，不易打滑；越野機(jī)動(dòng)性等性能較好[6]。履帶式行走系的出現(xiàn)則提高了機(jī)器人的越障性、穩(wěn)定性和通過(guò)性。這對(duì)于消防機(jī)器人而言具有重要意義，因此在消防機(jī)器人中采用履帶式行走裝置的占絕大多數(shù)，對(duì)履帶式行走裝置的應(yīng)用和研究較為深入，一些其他履帶式車(chē)輛對(duì)履帶式行走裝置的研究對(duì)消防機(jī)器人而言也具有可參考意義。履帶式行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式可分為單節(jié)雙履帶式、雙節(jié)四履帶式、多節(jié)多履帶式、多節(jié)輪履復(fù)合式等幾種形式。其各種結(jié)構(gòu)形式的特點(diǎn)如下[6]：

單節(jié)雙履帶式：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，驅(qū)動(dòng)控制方便；但在越障爬梯過(guò)程中優(yōu)勢(shì)發(fā)揮不明顯。

雙節(jié)四履帶式：機(jī)器人穩(wěn)定性和越障能力均較高。但對(duì)機(jī)器人的擺臂驅(qū)動(dòng)控制部分提出了更高的要求[6]。

多節(jié)多履帶式是指節(jié)數(shù)多于或等于三節(jié)，具有三條和三條以上的履帶行走裝置。根據(jù)行走裝置布置行式可分為三節(jié)三履帶式、三節(jié)六履帶式、三節(jié)12履帶式、四節(jié)四履帶式等。目前主要應(yīng)用在大型礦山機(jī)械中如大型斗輪挖掘機(jī)，履帶條數(shù)達(dá)16條。

多節(jié)輪履復(fù)合式：輪履復(fù)合式一般為三節(jié)，中間為輪式，兩端為履帶擺臂，將輪式的快速性和履帶式良好的地面適應(yīng)性結(jié)合起來(lái)。此種結(jié)構(gòu)的輪履復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人的越障性能較好。對(duì)于消防機(jī)器人而言，采用履帶式行走機(jī)構(gòu)占多數(shù)。擺臂可以旋轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)形成雙節(jié)履帶式移動(dòng)機(jī)器人，所以攀爬性能較好。目前國(guó)內(nèi)外也正在積極開(kāi)發(fā)該種機(jī)器人。如Y.Maeda等的多功能機(jī)器人、Andros系列機(jī)器人、以及中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所研制的CLIMBER、美國(guó)的“變形金剛”、四川中科院光電所研制的超小型排爆機(jī)器人等。

可重組履帶式：即模塊化的可重組機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)步態(tài)，物理結(jié)構(gòu)靈活，環(huán)境適應(yīng)能力和生存能力較強(qiáng)。國(guó)外研究較早，重組方式主要是鏈?zhǔn)健⒏袷胶瓦\(yùn)動(dòng)式。國(guó)內(nèi)研究起步較晚。

2.4 履帶式行走系統(tǒng)機(jī)動(dòng)性能研究現(xiàn)狀

近40年來(lái)，國(guó)內(nèi)某些院校、科研院所和企業(yè)對(duì)履帶式行走系統(tǒng)進(jìn)行了一定的研究，取得了一定的成果。

哈爾濱工業(yè)大學(xué)的劉少剛[8]等對(duì)履帶的構(gòu)型原理進(jìn)行了分析推演，總結(jié)提出了幾種不同構(gòu)型的履帶機(jī)構(gòu)。韓淑潔[9]在其設(shè)計(jì)的消防機(jī)器人中采用的是履帶輪式行走機(jī)構(gòu)，單邊為三條鏈。吉林大學(xué)的李勇[5]對(duì)常見(jiàn)多履帶行走裝置布置形式進(jìn)行了總結(jié)，列舉出了9種履帶布置形式。如圖1所示。

圖1 履帶行走裝置結(jié)構(gòu)布置

文獻(xiàn)[11]提出的基于PLC控制的搖桿履帶式自主消防機(jī)器人，采用搖桿履帶式行走機(jī)構(gòu)。在文中對(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了創(chuàng)新設(shè)計(jì)的研究，將搖桿機(jī)構(gòu)與履帶機(jī)構(gòu)結(jié)合移植于機(jī)器人彌補(bǔ)了原有產(chǎn)品不足。履帶結(jié)構(gòu)越野通過(guò)性好，搖桿結(jié)構(gòu)可以?xún)?yōu)化，力學(xué)合理。消防機(jī)器人工作環(huán)境較為惡劣，其越障性能極為重要。采用履帶式行走系提高了越障能力，相對(duì)輪式而言效率更高。因此對(duì)履帶式行走系的應(yīng)用和研究可為消防機(jī)器人行走系統(tǒng)提供參考。而履帶式行走系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)性能一般包括：越障性、轉(zhuǎn)向性和平順性。

2.4.1 越障性

越障性是指機(jī)器人利用其行走機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)器人移動(dòng)，使其質(zhì)心越過(guò)障礙的關(guān)鍵邊界線，在此過(guò)程中機(jī)器人不發(fā)生傾覆，不受障礙卡阻，能繼續(xù)保持機(jī)器人的穩(wěn)定姿態(tài)與移動(dòng)能力，坡路、階梯、溝道等人工地形，影響或阻止機(jī)器人平臺(tái)正常移動(dòng)的地形、地物稱(chēng)為障礙地形，一般將障礙地形簡(jiǎn)化為斜坡、臺(tái)階、凸臺(tái)3種典型特征的地形，這3種簡(jiǎn)單地形可進(jìn)行組合形成斜坡、連續(xù)臺(tái)階、凸臺(tái)、壕溝等障礙地形。[12]其中攀越連續(xù)臺(tái)階的的性能最能體現(xiàn)機(jī)器人的越障能力。對(duì)于履帶機(jī)器人，只需著重分析機(jī)器人攀爬臺(tái)階、斜坡和壕溝的越障過(guò)程。

揚(yáng)州大學(xué)的鞏青松[13]主要是對(duì)可通過(guò)的壕溝的寬度或臺(tái)階的高度進(jìn)行了分析。北京特種車(chē)輛研究所王克運(yùn)[14]等對(duì)高速履帶的越障過(guò)程運(yùn)用Matalab/Simulink進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真。中國(guó)礦業(yè)大學(xué)的方海峰[15]等通過(guò)引入柔性關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)了一種具有被動(dòng)擺臂的四履帶機(jī)器人，并對(duì)其越障能力進(jìn)行了理論分析，采用Adams軟件對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，證明被動(dòng)擺臂結(jié)構(gòu)比同尺寸的主動(dòng)擺臂形式越障能力要強(qiáng)。文獻(xiàn)[16]對(duì)連續(xù)采煤機(jī)履帶行走裝置進(jìn)行了研究，運(yùn)用Adams軟件對(duì)履帶行走裝置進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真，從結(jié)果中得出了驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)特性和驅(qū)動(dòng)輪和履帶板之間的接觸力的變化規(guī)律，可作為履帶行走機(jī)構(gòu)的研究提供參考。

目前而言，越障性評(píng)價(jià)指標(biāo)[17]主要是：地面的單位壓力、越壕能力和攀越能力。地面的單位壓力定義為：

其中：Fa-整機(jī)重量；L-履帶接地長(zhǎng)度；b-履帶寬度

越壕能力是指機(jī)器人在不墜落的情形下能夠越過(guò)的壕溝寬度，最大越壕能力根據(jù)整機(jī)重心的位置、機(jī)器人履帶接地長(zhǎng)度、誘導(dǎo)輪主動(dòng)輪高度及履帶上升角來(lái)定。攀越能力是指機(jī)器人正好能攀登的障礙物的垂直高度。

2.4.2 轉(zhuǎn)向性

轉(zhuǎn)向性是履帶式機(jī)械行駛理論的核心問(wèn)題[18]，其轉(zhuǎn)向過(guò)程是一個(gè)復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)過(guò)程，通過(guò)兩側(cè)履帶產(chǎn)生的速度差來(lái)完成，體現(xiàn)其改變運(yùn)動(dòng)方向的能力。既和總體機(jī)構(gòu)、動(dòng)力、轉(zhuǎn)向有關(guān)，又和地面條件有關(guān)。目前對(duì)履帶式機(jī)器人轉(zhuǎn)向性能的評(píng)價(jià)指標(biāo)有：平均轉(zhuǎn)向角速度、轉(zhuǎn)向半徑和轉(zhuǎn)向消耗功率。按運(yùn)動(dòng)學(xué)特性來(lái)分，有三種典型的轉(zhuǎn)向方式：中心差速式，內(nèi)側(cè)降速式（或獨(dú)立式轉(zhuǎn)向）和外側(cè)升速式。北京理工大學(xué)的陳澤宇、張承寧[18]等對(duì)這典型的三種轉(zhuǎn)向方式進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，對(duì)三種方式的轉(zhuǎn)向半徑的變化規(guī)律和內(nèi)外側(cè)履帶功率需求進(jìn)行了對(duì)比研究；并運(yùn)用Matlab/Simulin平臺(tái)進(jìn)行了仿真。從運(yùn)動(dòng)特性和功率需求兩大方面綜合分析出，在無(wú)其他特殊要求下，采用內(nèi)側(cè)降速式最為合理。如表1如示。

表1 三種轉(zhuǎn)向方式的對(duì)比分析

文獻(xiàn)[19]在考慮了履帶寬度和滑轉(zhuǎn)、滑移等影響因素下，建立了四履帶車(chē)輛穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向數(shù)學(xué)模型，并采用阻尼牛頓法對(duì)該模型進(jìn)行了數(shù)值求解，分析了履帶接地瞬心的偏移、履帶接地長(zhǎng)度和履帶寬度等結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向特性的影響，內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)力與轉(zhuǎn)向半徑的變化規(guī)律。同時(shí)借助RecurDyn軟件對(duì)該四履帶車(chē)輛進(jìn)行了轉(zhuǎn)向仿真，將理論值與仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析，吻合較好。對(duì)該四履帶車(chē)輛的轉(zhuǎn)向性能研究方法和結(jié)論對(duì)一般四履帶機(jī)械的轉(zhuǎn)向性能研究具有可參考意義。

文獻(xiàn)[20]基于RecurDyn軟件建立了高速履帶車(chē)輛多體動(dòng)力學(xué)模型和路面模型，對(duì)履帶車(chē)輛在軟硬路況的高速轉(zhuǎn)向過(guò)程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真和分析，主要考慮了履帶預(yù)張緊力、轉(zhuǎn)向半徑和路面工況對(duì)轉(zhuǎn)向特性的影響。

上海汽車(chē)集團(tuán)的魯連軍[21]等采用MATLAB/SIMULINK軟件對(duì)電傳動(dòng)履帶車(chē)輛的轉(zhuǎn)向型進(jìn)行研究。文獻(xiàn)中建立了新的電傳動(dòng)履帶車(chē)輛模型，對(duì)電傳動(dòng)履帶車(chē)輛轉(zhuǎn)向行駛特性進(jìn)行分析，以鼠籠式異步電機(jī)模型和經(jīng)典矢量控制方法為例，建立了車(chē)輛轉(zhuǎn)向行駛仿真模型，分別按獨(dú)立式、差速式兩種方案對(duì)其轉(zhuǎn)向行駛性能進(jìn)行仿真分析。也有研究建立動(dòng)力學(xué)分析軟件和MATLAB/SIMULINK的聯(lián)合仿真平臺(tái)對(duì)其轉(zhuǎn)向進(jìn)行多工況協(xié)同仿真，結(jié)果表明，不同轉(zhuǎn)向工況對(duì)電機(jī)輸出特性要求不同，瞬態(tài)工況較易受轉(zhuǎn)向角速度變化率影響，穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向很大程度上取決于轉(zhuǎn)向半徑[22]。

隨著對(duì)消防要求和應(yīng)急性的提高，對(duì)于狹窄巷道的救援搶險(xiǎn)要求省時(shí)便捷，于是催生了雙頭消防車(chē)的出現(xiàn)。具有獨(dú)特的雙駕駛室和四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，無(wú)需掉頭倒車(chē)轉(zhuǎn)彎、省時(shí)便捷，特別適合于狹窄街巷隧道事故救援。

2.4.3 平順性

履帶行走裝置的平順性是以搭載平臺(tái)處的行駛時(shí)的振動(dòng)性作為評(píng)價(jià)指標(biāo)。行駛時(shí)的振動(dòng)主要來(lái)自于三個(gè)方面：一是地面不平度激勵(lì)對(duì)整體產(chǎn)生的振動(dòng)，其頻率范圍在0-150Hz左右；二是電機(jī)工作產(chǎn)生的頻率振動(dòng)；三是行走裝置運(yùn)動(dòng)部件內(nèi)部碰撞、摩擦產(chǎn)生的振動(dòng)。在進(jìn)行仿真分析時(shí)以整機(jī)垂直方向的加速度為指標(biāo)進(jìn)行分析[17]。

當(dāng)前對(duì)履帶式車(chē)體機(jī)動(dòng)性能的的研究主要是者各方面。其研究方法一般是通過(guò)理論分析、借助軟件（ADAMS、RecurDyn、MaTLaB/SiMuLink）進(jìn)行仿真或是對(duì)樣機(jī)或?qū)嵨镞M(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。進(jìn)行試驗(yàn)的可進(jìn)行三種性能的分析，進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真的一般只能分析轉(zhuǎn)向性和平順性，對(duì)于越障性能需要專(zhuān)業(yè)的履帶模塊或在動(dòng)力學(xué)仿真軟件中進(jìn)行履帶建模，而這需要用到宏命令也只能進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的建模，對(duì)于復(fù)雜的履帶也無(wú)法進(jìn)行。

3 存在問(wèn)題

機(jī)器人的行走系統(tǒng)發(fā)展到現(xiàn)在，已經(jīng)取得了很大的進(jìn)步。對(duì)于消防機(jī)器人而言，由于其特殊性一般多選擇履帶式行走系統(tǒng)。但目前也存在一些問(wèn)題：（1）結(jié)構(gòu)過(guò)于復(fù)雜，質(zhì)量過(guò)大。（2）機(jī)動(dòng)性能不足，越障能力不理想，轉(zhuǎn)向不靈活，平順性有待提高。（3）成本過(guò)高，維護(hù)較難。

4 結(jié)束語(yǔ)

履帶式行走系統(tǒng)更加適合于消防機(jī)器人的工作和性能要求。進(jìn)一步提高履帶式行走系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)性能、優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可提高履帶式消防機(jī)器人的整體性能。依據(jù)行走系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)，可嘗試將輪、履、腿式行走系統(tǒng)應(yīng)用于消防機(jī)器人。

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作者簡(jiǎn)介：樂(lè)治后（1989-），男，武漢大學(xué)動(dòng)力與機(jī)械學(xué)院機(jī)械工程專(zhuān)業(yè)，研究方向：機(jī)械設(shè)計(jì)理論與方法。