楊宣訪,王家林
(海軍工程大學(xué)電氣工程學(xué)院,武漢430033)
隨著電力系統(tǒng)中非線性負(fù)載的廣泛應(yīng)用,電力系統(tǒng)暫態(tài)信號(hào)中的情況也越來(lái)越復(fù)雜,但采樣的電力系統(tǒng)離散數(shù)據(jù)往往同時(shí)受到多個(gè)誤差原因的影響,如數(shù)據(jù)中包含有衰減直流分量、間諧波、噪聲等。準(zhǔn)確地提取電力故障暫態(tài)信號(hào)中周期信號(hào)的幅值和頻率等參數(shù)對(duì)電力系統(tǒng)狀態(tài)分析,故障診斷,控制和保護(hù)至關(guān)重要[1]。分析電力故障暫態(tài)信號(hào)的方法有快速傅里葉變換法FFT(fast Fourier transform algorithm)[2-4]、小波算法[5-6]、自回歸譜估計(jì)法[7]、Prony 法[8-9]、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法[10]和遺傳優(yōu)化算法[11]以及結(jié)合以上算法優(yōu)點(diǎn)而形成的組合算法。文獻(xiàn)[12]提出神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和Prony 算法相結(jié)合的方法避免了Prony 算法矩陣求逆困難和誤差較大的缺點(diǎn),但未考慮Prony 算法對(duì)信號(hào)中幅值較小的高頻分量的估計(jì)易出錯(cuò)誤和估計(jì)信號(hào)頻率存在較大誤差的問(wèn)題;文獻(xiàn)[13]提出了采用差分算法改善信號(hào)高頻分量特性,提高了Prony 算法對(duì)信號(hào)中幅值較小的高頻分量分析精度,但存在Prony 算法固有缺點(diǎn),且未考慮信號(hào)中噪聲的影響。文獻(xiàn)[14-15]將粒子群優(yōu)化算法應(yīng)用到電力信號(hào)的參數(shù)識(shí)別中,文獻(xiàn)[14]未考慮信號(hào)中有較強(qiáng)噪聲的影響,文獻(xiàn)[15]的算法實(shí)現(xiàn)的前提是需要確定待求參量的個(gè)數(shù)及其值的范圍。這些方法為本文的研究提供了很好的思路,但以上方法都僅考慮了部分誤差因素,且在使用優(yōu)化算法進(jìn)行分析時(shí),需要提前明確待求參數(shù)個(gè)數(shù)和值的范圍,而這在電力故障暫態(tài)信號(hào)分析中是很難實(shí)現(xiàn)的。針對(duì)電力系統(tǒng)暫態(tài)信號(hào)中含有諧波/間諧波、衰減直流分量和噪聲的特點(diǎn),本文首先利用多小波[16-18]對(duì)信號(hào)進(jìn)行濾波預(yù)處理,并采用一階差分方法濾除信號(hào)中的衰減直流分量并對(duì)高頻信號(hào)進(jìn)行放大。在此基礎(chǔ)上,將Prony 算法和量子遺傳算法相結(jié)合,首先利用Prony 算法估計(jì)出信號(hào)中含有的頻率個(gè)數(shù)和相關(guān)參量的粗略估計(jì)值,并建立電力參數(shù)極值優(yōu)化模型,以得到的相關(guān)參量的粗略估計(jì)值作為算法的初始種群值,并估計(jì)出各參量的范圍,最后采用粒子群優(yōu)化算法對(duì)模型進(jìn)行求解。仿真結(jié)果表明所提方法具有較好的收斂性能,能準(zhǔn)確地提取電力系統(tǒng)暫態(tài)信號(hào)的電力參數(shù)。
電力系統(tǒng)的暫態(tài)信號(hào)中除了穩(wěn)態(tài)的基波分量外,而且存在著大量的諧波/間諧波、衰減直流分量和噪聲,暫態(tài)信號(hào)模型可表示為
式中:B 為衰減直流分量的初始值;α 為衰減直流分量的衰減常數(shù);q 為頻率分量的個(gè)數(shù);Am、fm、θm分別為第m 個(gè)頻率分量的幅值、頻率和初相角;ξ(t)為白噪聲。
取式(1)的離散值為
式中,Δt=1/fS,fS為系統(tǒng)采樣頻率。
1.1.1 多小波消噪
消噪是對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理之前的一種必要的預(yù)處理手段。利用傳統(tǒng)小波分析來(lái)對(duì)電力系統(tǒng)信號(hào)消噪已經(jīng)被廣泛開(kāi)展且取得了一定的成果。隨著小波理論研究的進(jìn)展,近年來(lái)出現(xiàn)了以多個(gè)小波基函數(shù)為特點(diǎn)的新的小波——多小波。相比傳統(tǒng)意義下的小波,多小波除了具備傳統(tǒng)小波具有的多分辨率分析的優(yōu)點(diǎn),多小波還可以同時(shí)具有對(duì)稱(chēng)性、正交性、緊支性及高階消失矩,具有比單一小波基函數(shù)生成的小波優(yōu)越的信號(hào)處理性能。由于具有多個(gè)小波基函數(shù),在實(shí)際應(yīng)用中,多小波受波形匹配的影響較小,對(duì)信號(hào)的先驗(yàn)知識(shí)要求較低,而在處理多種形態(tài)的信號(hào)時(shí)具有比小波優(yōu)越的性能。多小波基本理論及其消噪算法可參見(jiàn)文獻(xiàn)[16-17],在此不再贅述。文獻(xiàn)[17]將多小波分析方法應(yīng)用到電力故障暫態(tài)信號(hào)中,并分析不同預(yù)處理方法對(duì)消噪效果的影響,在本文中,采用GHM雙小波,預(yù)處理方法采用GHM.int。
1.1.2 差分算法的作用
對(duì)式(2)進(jìn)行差分處理,則有
得到其一階差分后的信號(hào)為
由式(4)的分析結(jié)果可以知道:采用差分算法對(duì)暫態(tài)信號(hào)進(jìn)行濾波,不僅可以有效濾除衰減的直流分量,亦可達(dá)到抑制低頻分量,放大高頻分量的效果,也可以實(shí)現(xiàn)對(duì)頻率信號(hào)的幅值和相位的還原。
Prony 算法針對(duì)等間距采樣點(diǎn),假設(shè)模型是由一系列具有任意振幅、相位、頻率和衰減因子的指數(shù)函數(shù)的線性組合,其第n 個(gè)采樣點(diǎn)的估計(jì)值可表示為
式中:Am為幅值;fm為頻率;θm為初相角;αm〈0,為衰減因子。估計(jì)值(n)可表示為
式中,zm=exp[(αm+j2πfm)Δt]。
采用Prony 算法求zm和bm,并求得各振幅、相位、頻率及衰減因子的過(guò)程和步驟詳見(jiàn)文獻(xiàn)[8,12]。
可以看到,若忽略信號(hào)中噪聲的影響,Prony算法的模型能較準(zhǔn)確地描述電力系統(tǒng)故障暫態(tài)信號(hào)特征,但文獻(xiàn)[13]指出,由于電力系統(tǒng)故障暫態(tài)信號(hào)中高頻分量的幅值較小,易被幅值較大的基波、諧波、間諧波或直流分量所湮沒(méi),使得采用Prony 算法檢測(cè)信號(hào)電力參數(shù)容易出現(xiàn)錯(cuò)誤。且Prony 算法在求幅值和初相角時(shí),由于之前各級(jí)計(jì)算都有舍入誤差,Z 有一定誤差積累,因此直接用由Prony 算法求取或由Z 和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練求取bm所得到的幅值和初相角時(shí)會(huì)產(chǎn)生較大的誤差。
由此針對(duì)本文研究的暫態(tài)信號(hào)的特點(diǎn),得到先將信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理,再采用Prony 算法進(jìn)行分析的方法:
(1)采用多小波濾波方法對(duì)暫態(tài)信號(hào)進(jìn)行消噪預(yù)處理;
(2)在式(1)的基礎(chǔ)上,采用差分算法對(duì)暫態(tài)信號(hào)進(jìn)行濾波,濾除衰減的直流分量,抑制低頻分量,放大高頻分量;
(3)在式(2)基礎(chǔ)上采用Prony 算法對(duì)暫態(tài)信號(hào)參數(shù)進(jìn)行估計(jì)。
將多小波、差分算法和Prony 算法相結(jié)合而得到的改進(jìn)Prony 算法應(yīng)用在暫態(tài)信號(hào)的粗略估計(jì)中,得到信號(hào)中頻率分量的個(gè)數(shù)和相關(guān)參量的粗略估計(jì)值。
由本文第1 節(jié)可知:電力故障暫態(tài)信號(hào)經(jīng)多小波算法和一階差分算法預(yù)處理后,暫態(tài)信號(hào)模型變化為
式中,y(n)為第n 個(gè)采樣點(diǎn)的值。由此可見(jiàn),采樣點(diǎn)的值為信號(hào)中Am,fm和φm的共同函數(shù),將式(7)簡(jiǎn)記為
式中:n=1,2,…3q;xl表示待求參量Am、fm和φm。
由式(8)得到的關(guān)于電氣幅值、相位以及各種誤差參數(shù)的非線性方程組即為本文的求解目標(biāo),方程組個(gè)數(shù)為3q,等于待求參數(shù)個(gè)數(shù)。
在采用優(yōu)化算法求解時(shí),需將方程組轉(zhuǎn)化為一個(gè)等價(jià)的極值優(yōu)化問(wèn)題,將式(8)等價(jià)為
式中:Φ 為方程組解區(qū)間,當(dāng)F(X)最小為0 時(shí),所對(duì)應(yīng)的X 即為方程組的解。
粒子群優(yōu)化算法(PSO)是一種基于群體的具有全局搜索能力的隨機(jī)優(yōu)化算法,它不是用遺傳算子來(lái)更新染色體的基因,而是類(lèi)似梯度下降算法使各染色體向符合度函數(shù)值最高的方向群游。粒子群游算法的優(yōu)點(diǎn)是收斂速度快,能很好地解決組合優(yōu)化問(wèn)題,已在電力系統(tǒng)的無(wú)功優(yōu)化、電力市場(chǎng)和負(fù)荷預(yù)測(cè)等方面取得了良好的應(yīng)用。其基本思想:優(yōu)化問(wèn)題的每一個(gè)解稱(chēng)為一個(gè)粒子。定義一個(gè)符合度函數(shù)來(lái)衡量每個(gè)粒子解的優(yōu)越程度。每個(gè)粒子根據(jù)自己和其他粒子的“飛行經(jīng)驗(yàn)”群游,從而達(dá)到從全空間搜索最優(yōu)解的目的。本文將式(9)所示的電力參數(shù)極值優(yōu)化模型采用量子遺傳算法進(jìn)行尋優(yōu)求解,其算法實(shí)現(xiàn)過(guò)程可參見(jiàn)文獻(xiàn)[14-15],在此不再贅述。做以下幾點(diǎn)說(shuō)明。
1)編碼方式及初始種群選取
采用實(shí)數(shù)編碼方式,個(gè)體的長(zhǎng)度等于待求變量的個(gè)數(shù),個(gè)體基因初始值為采用改進(jìn)Prony 算法得到的估計(jì)粗略值,并由此確定解區(qū)范圍。
2)適應(yīng)度函數(shù)選取
從式(9)知,F(xiàn)(X)值越小,X 越逼近方程組的解,因此本文選擇將目標(biāo)函數(shù)選為適應(yīng)度函數(shù)。即
3)更新各粒子的速度和位置的公式為
式中:w 為速度惰性權(quán)重,通常取0.4~0.9;c1為認(rèn)知權(quán)重,c2為社會(huì)學(xué)習(xí)權(quán)重,c1、c2通常取2;r1、r2為(0,1)間隨機(jī)數(shù)。
由此可得到改進(jìn)Prony 算法與粒子群優(yōu)化算法相結(jié)合的電力故障暫態(tài)信號(hào)分析算法的具體步驟為
(1)采用第2.3 節(jié)所述改進(jìn)Prony 算法對(duì)電力故障暫態(tài)信號(hào)進(jìn)行參數(shù)估計(jì),得到信號(hào)中含有的頻率分量個(gè)數(shù)和相關(guān)參量的粗略估計(jì)值;
(2)由(1)得到的參數(shù)確定建立電力參數(shù)模型及算法初始種群和解區(qū)范圍;
(3)采用粒子群優(yōu)化算法對(duì)模型進(jìn)行求解,得到暫態(tài)信號(hào)的精確分析結(jié)果。
為了驗(yàn)證本文所提出的改進(jìn)Prony 算法分析電力系統(tǒng)故障暫態(tài)信號(hào)的方法,對(duì)信號(hào)進(jìn)行仿真分析,即
式中:ξ(n)為高斯白噪聲,信號(hào)信噪比為50 dB,采樣頻率為1 000 Hz,衰減直流分量的初值為70 與衰減系數(shù)為-60。各頻率分量的頻率、幅值和相位的參數(shù)如表1 所示。
表1 分析仿真信號(hào)參數(shù)Tab.1 Parameter of the analysis signal
采用本文第1.2 節(jié)方法對(duì)仿真信號(hào)進(jìn)行多小波濾波和一階差分算法處理,仿真信號(hào)、經(jīng)多小波濾波后信號(hào)和不含噪聲的仿真信號(hào)的對(duì)比結(jié)果如圖1 所示。由圖1 可看出采用多小波濾波的效果是明顯的。根據(jù)仿真信號(hào)的頻率分量個(gè)數(shù)確定Prony 算法需要的階數(shù)P=18,為測(cè)試信號(hào)中頻率分量個(gè)數(shù)的2 倍,Prony 算法中采樣點(diǎn)數(shù)滿(mǎn)足N〉2p,本文取N=40。采用本文第1.2 節(jié)所述Prony算法,用奇異值分解SVD 求解AR 模型,對(duì)差分后信號(hào)進(jìn)行各參數(shù)粗略估計(jì)并對(duì)信號(hào)的幅值和相位進(jìn)行還原,結(jié)果如表2 所示。由表2 可看出利用改進(jìn)Prony 算法對(duì)信號(hào)進(jìn)行參數(shù)估計(jì),可準(zhǔn)確估計(jì)出頻率個(gè)數(shù)和各待求參數(shù)的粗略估計(jì)值。
圖1 多小波濾波后信號(hào)比較Fig.1 Contrast of simulated signal and estimated signal
表2 利用改進(jìn)Prony 算法對(duì)信號(hào)進(jìn)行參數(shù)粗略估計(jì)Tab.2 Estimation of the signal parameter based on improved Prony algorithm
利用本文第3.1 節(jié)Prony 算法估計(jì)得到的信號(hào)參數(shù),采用本文第2 節(jié)所述方法,確定粒子群優(yōu)化算法的個(gè)體長(zhǎng)度為27,種群規(guī)模為50,種群初始值如表2 所示,種群解區(qū)范圍為(粗略估計(jì)值×95%,粗略估計(jì)值×105%),w = 0.55,誤差準(zhǔn)則ξ =10-7,最大迭代次數(shù)為1 000;經(jīng)過(guò)637 次學(xué)習(xí)后,誤差已小于設(shè)定標(biāo)準(zhǔn),收斂曲線如圖2 所示。采用本文所提方法得到分析計(jì)算結(jié)果和誤差如表3 所示,仿真信號(hào)與估計(jì)信號(hào)的對(duì)比如圖3 所示。
圖2 采用本文方法的算法收斂曲線Fig.2 Convergent curve of proposed algorithm
表3 采用改進(jìn)Prony 算法和粒子群優(yōu)化算法得到的結(jié)果Tab.3 Estimation of the signal parameter based on improved Prony algorithm and PSO algorithm
由表3 可以看出,利用本文提出的方法得到的信號(hào)參數(shù)估計(jì)結(jié)果的誤差較小。由圖3 可以看出,仿真信號(hào)與估計(jì)得到的信號(hào)之間的誤差較大,這是由于仿真信號(hào)中存在大量噪聲,而本文估計(jì)得到的信號(hào)參數(shù)是在對(duì)仿真信號(hào)進(jìn)行濾波的基礎(chǔ)上而得到的。
圖3 仿真信號(hào)與估計(jì)信號(hào)對(duì)比Fig.3 Contrast of simulated signal and estimated signal
3.3.1 直接采用Prony 算法的信號(hào)參數(shù)估計(jì)
采用本文第1.2 節(jié)方法,在采用一階差分濾除衰減直流分量的基礎(chǔ)上,直接采用奇異值分解法的Prony 算法對(duì)信號(hào)進(jìn)行參數(shù)估計(jì),各待求參數(shù)估計(jì)結(jié)果如表4 所示。
表4 直接采用Prony 算法得到的結(jié)果Tab.4 Estimation of the signal parameter based on Prony algorithm
3.3.2 直接采用粒子群優(yōu)化算法的信號(hào)參數(shù)估計(jì)
直接采用粒子群優(yōu)化算法對(duì)信號(hào)進(jìn)行參數(shù)估計(jì),確定粒子群優(yōu)化算法的個(gè)體長(zhǎng)度為27,種群規(guī)模為50,種群初始值為隨機(jī)值,種群解區(qū)范圍為(仿真信號(hào)參數(shù)值×50%,仿真信號(hào)參數(shù)值×150%),ω=0.55,誤差準(zhǔn)則ξ=10-7,最大迭代次數(shù)分別為1 000 和10 000。若設(shè)置最大迭代次數(shù)為1000,經(jīng)過(guò)1 000 迭代后,算法誤差未小于設(shè)定標(biāo)準(zhǔn),收斂曲線如圖4(a)所示;若設(shè)置最大迭代次數(shù)為10 000,經(jīng)過(guò)8 377 迭代后,算法收斂,收斂曲線如圖4(b)所示。得到的各待求參數(shù)估計(jì)結(jié)果如表5 所示。
比較表3、表4 和表5 可看出,本文所提方法能在信號(hào)含有較多諧波/間諧波分量、衰減直流分量和噪聲的情況下,實(shí)現(xiàn)更加準(zhǔn)確的電力系統(tǒng)暫態(tài)信號(hào)的電力參數(shù)提??;比較圖2 和圖4,可以看出,本文提出的方法具有更好的收斂性能。
圖4 直接采用粒子群優(yōu)化算法的收斂曲線Fig.4 Convergent curves via PSO arithmetic
表5 直接采用粒子群優(yōu)化算法得到的結(jié)果Tab.5 Estimation of the signal parameter based on PSO algorithm
針對(duì)電力系統(tǒng)故障暫態(tài)信號(hào)的特點(diǎn),本文采用多小波濾波和一階差分方法對(duì)信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理,不僅可以有效濾除衰減的直流分量和噪聲影響,亦可達(dá)到提高Prony 算法估計(jì)精度的效果;首先利用Prony 算法估計(jì)出信號(hào)中含有的頻率個(gè)數(shù)和相關(guān)參量的粗略估計(jì)值,并建立電力參數(shù)極值優(yōu)化模型,以得到的相關(guān)參量的粗略估計(jì)值作為算法的初始種群值,并估計(jì)出各參量的范圍,最后采用粒子群優(yōu)化算法對(duì)模型進(jìn)行求解。仿真結(jié)果表明所提方法具有較好的收斂性能,能快速、準(zhǔn)確地提取電力系統(tǒng)故障暫態(tài)信號(hào)的電力參數(shù)。
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