唐紅雨，劉賢興

(1.鎮(zhèn)江高等專(zhuān)科學(xué)校，鎮(zhèn)江212003;2.江蘇大學(xué)，鎮(zhèn)江212013)

0 引 言

永磁同步電動(dòng)機(jī)(以下簡(jiǎn)稱(chēng)PMSM)以其可靠性好、效率高、適應(yīng)性強(qiáng)、性?xún)r(jià)比高而被廣泛應(yīng)用于各種高性能伺服系統(tǒng)中。直接轉(zhuǎn)矩控制(以下簡(jiǎn)稱(chēng)DTC)是一種較成熟的控制策略，無(wú)需對(duì)被控模型進(jìn)行解耦計(jì)算，具有動(dòng)態(tài)性能較好、魯棒性好、控制律不復(fù)雜等優(yōu)點(diǎn)［1］。DTC 是將磁鏈和電磁轉(zhuǎn)矩作為控制變量，利用簡(jiǎn)單的滯環(huán)比較器完成解耦控制，但轉(zhuǎn)矩和磁鏈脈動(dòng)大，可調(diào)節(jié)性差。國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)控制算法進(jìn)行了研究與改進(jìn)，其中無(wú)差拍控制技術(shù)由于其獨(dú)特的性能，引起了研究人員的關(guān)注。無(wú)差拍DTC 目標(biāo)是讓轉(zhuǎn)矩和磁鏈在一個(gè)采樣周期結(jié)束時(shí)與給定值的誤差為零，具有較快的響應(yīng)速度，在高速微處理芯片上易于實(shí)現(xiàn)［［2］;文獻(xiàn)［3－5］從理論上可得到電機(jī)的磁鏈和轉(zhuǎn)矩?zé)o差控制的最佳參考電壓矢量，但增加了復(fù)雜性，求解狀態(tài)變量的計(jì)算大，物理意義不明確。文獻(xiàn)［6］研究了在電壓源逆變器輸出電壓受限條件下，無(wú)差拍DTC 的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)問(wèn)題。文獻(xiàn)［7］為了減小延時(shí)并提高伺服系統(tǒng)電流環(huán)控制性能，提出了一種基于無(wú)差拍控制原理的PMSM 魯棒預(yù)測(cè)電流控制算法。文獻(xiàn)［8］基于拉格朗日插值的無(wú)差拍預(yù)測(cè)控制算法，提出一種改進(jìn)無(wú)差拍預(yù)測(cè)控制算法。文獻(xiàn)［9］提出一種新型的基于預(yù)測(cè)算法感應(yīng)電機(jī)無(wú)差拍DTC 方法。

以上文獻(xiàn)多是研究了異步電機(jī)的無(wú)差拍DTC方法，從理論上可以推導(dǎo)出轉(zhuǎn)矩和定子磁鏈控制律，但實(shí)際采樣周期受限，還不能滿(mǎn)足在1 個(gè)周期實(shí)現(xiàn)誤差為零。同時(shí)，PMSM 本身的結(jié)構(gòu)、性能與異步電機(jī)的區(qū)別，因而研究無(wú)差拍DTC 在PMSM 系統(tǒng)中的應(yīng)用有一定的實(shí)際意義。本文對(duì)空間矢量脈寬調(diào)制(SVPWM)的電壓矢量計(jì)算方法進(jìn)行改進(jìn)，采用在一個(gè)周期內(nèi)2 次采樣、2 次更新的策略，設(shè)計(jì)了PMSM在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的無(wú)差拍DTC，以角速度為輸入狀態(tài)變量，并通過(guò)擴(kuò)張觀(guān)測(cè)器獲取磁鏈和轉(zhuǎn)矩的信號(hào)，該控制策略具有較好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，同時(shí)能夠減小轉(zhuǎn)矩和磁鏈脈動(dòng)，提高系統(tǒng)控制的綜合性能。

1 PMSM 數(shù)學(xué)模型

PMSM 在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系dq 下的轉(zhuǎn)子磁通定向的電壓回路方程如下:

磁鏈方程:

轉(zhuǎn)矩方程:

式中:p 為微分算子;id，iq和ud，uq分別為電機(jī)的d軸和q 軸的電流和電壓;Rs為電機(jī)的定子電阻;Ld，Lq分別為電機(jī)d 軸和q 軸的電感;對(duì)凸極式PMSM，存在Ld=Lq=L;ψs為定子磁鏈;ψf為電機(jī)的永磁通;Tem為電機(jī)扭矩;p 為電機(jī)的極對(duì)數(shù);ω 為電機(jī)的角速度;B 和J 為電機(jī)的粘性摩擦系數(shù)和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

2 SVPWM 改進(jìn)設(shè)計(jì)

2.1 SVPWM 占空比

對(duì)于電壓型PWM 逆變器，其輸出電壓空間矢量如圖1 所示。下面以扇區(qū)2 為例，分析PWM 信號(hào)調(diào)制和占空比，對(duì)于給定電壓矢量幅值Um，各個(gè)矢量輸出矢量時(shí)間由式(4)計(jì)算:

圖1 電壓空間矢量分布圖

2.2 PWM 更新時(shí)序改進(jìn)策略

對(duì)于SVPWM 而言，在每個(gè)扇區(qū)內(nèi)電壓矢量都不相同，目前在PWM 采樣、更新主要有2 種模式，如圖2 中模式1 和模式2 所示。

圖2 3 種PWM 更新策略對(duì)比

本文設(shè)計(jì)雙采樣雙更新，即在每個(gè)周期開(kāi)始和中間時(shí)刻進(jìn)行本周期的采樣時(shí)，同時(shí)把PWM 更新到上個(gè)周期的指令中，故采樣PWM 更新算法總共延時(shí)時(shí)間不會(huì)超過(guò)0.75Ts。如圖2 的模式3 所示，表1 為三種更新模式的延時(shí)時(shí)間對(duì)比。

表1 PWM 更新模式延時(shí)時(shí)間

3 無(wú)差拍直接轉(zhuǎn)矩控制律

3.1 dq 坐標(biāo)系下的控制律

從定子磁場(chǎng)定向坐標(biāo)上，可以設(shè)想ud控制磁鏈，而uq控制轉(zhuǎn)矩。無(wú)差拍控制［10－13］是在第k 個(gè)載波周期 [kTs，(k+1)Ts]開(kāi)始時(shí)刻kTs，采樣得到的實(shí)際磁鏈和轉(zhuǎn)矩，計(jì)算得到磁鏈和轉(zhuǎn)矩的偏差Δψf和ΔTem，計(jì)算得到參考電壓矢量，然后運(yùn)用SVPWM方法合成輸出電壓，使得在(k +1)Ts時(shí)刻的實(shí)際磁鏈和轉(zhuǎn)矩Tem跟蹤參考值和，Δψf=0，ΔTem=0。Ts為采樣周期，考慮到數(shù)字控制的采樣時(shí)間足夠小，將式(1)轉(zhuǎn)為電流形式后離散化:

無(wú)差拍DTC 的思想就是要求在k +1 時(shí)刻的電機(jī)轉(zhuǎn)矩等于k 時(shí)刻的轉(zhuǎn)矩給定值，即:Tem(k +1)=(k)，則相應(yīng)的q 軸電流在k+1 時(shí)刻:

即:

式(9)和式(14)中的ud(k)和uq(k)即是實(shí)現(xiàn)無(wú)差拍控制所需的電壓。

3.2 擴(kuò)張狀態(tài)觀(guān)測(cè)器(ESO)估計(jì)

在電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中，電機(jī)參數(shù)會(huì)因發(fā)熱、磁飽和、dq 軸電流幅值、相角變化而變化，引起誤差。因此采用ESO 將所有參數(shù)變化對(duì)電流id，iq的影響分別用一個(gè)附加項(xiàng)表示［15］，即:

通過(guò)觀(guān)測(cè)補(bǔ)償這個(gè)附加項(xiàng)，可抑制系統(tǒng)參數(shù)變化，實(shí)現(xiàn)誤差矯正，提高系統(tǒng)魯棒性，ESO 可表示:

式中:z1，z3分別為id，iq觀(guān)測(cè)值;β1，β2，β3和β4為可調(diào)參數(shù)。在原點(diǎn)附近采用函數(shù)fal(e，α，δ)能夠消除高頻抖震，并實(shí)現(xiàn)控制增益隨誤差的變化而變化，δ為原點(diǎn)附近線(xiàn)性段的區(qū)間長(zhǎng)度，α1，α2為可調(diào)參數(shù)，通常在0 到1 之間選擇。ESO 只需利用原對(duì)象的輸入和輸出信息進(jìn)行觀(guān)測(cè)，釆用通用方法設(shè)計(jì)ESO 的參數(shù)β1，β2，β3和β4，保證觀(guān)測(cè)器的穩(wěn)定性和快速性。將需要觀(guān)測(cè)的部分?jǐn)U充為fd，fq的觀(guān)測(cè)值z(mì)2，z4，將其前饋補(bǔ)償?shù)绞?15)中，可實(shí)現(xiàn)對(duì)參數(shù)變化誤差的補(bǔ)償。

4 系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)圖

PMSM 無(wú)差拍DTC 結(jié)構(gòu)圖如圖3 所示，在α－β坐標(biāo)系下，電機(jī)的電壓、電流信號(hào)和轉(zhuǎn)速信號(hào)由傳感器測(cè)出，定子磁鏈ψsα，ψsβ，θ 和轉(zhuǎn)矩根據(jù)模型由ESO計(jì)算得出，然后將磁鏈、電流轉(zhuǎn)換到兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下，得到ψsd，ψsq，id，iq，ω 和Tem，再與給定值和比較，得到和ΔTem，再計(jì)算實(shí)現(xiàn)無(wú)差拍控制所需的ud，uq，通過(guò)SVPWM 計(jì)算出求出完整的空間電壓參考矢量后和作用時(shí)間，經(jīng)dq/αβ 轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，利用直流母線(xiàn)電壓和定子三相電流，計(jì)算得出SVPWM所需兩相靜止坐標(biāo)系下參考電壓矢量uα，uβ，使實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)矩達(dá)到期望值。在無(wú)差拍控制器之前，引入PI 環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)，減少環(huán)境對(duì)電機(jī)參數(shù)的影響，降低定子磁鏈幅值和電壓的波動(dòng)，提高狀態(tài)量觀(guān)測(cè)的準(zhǔn)確性。

圖3 PMSM 無(wú)差拍DTC

5 仿 真

在MATLAB 中分別建立PMSM 無(wú)差拍DTC 和傳統(tǒng)DTC 控制系統(tǒng)，PMSM 參數(shù)如下:額定功率PN=1.5 kW，額定電壓UN=380 V，額定轉(zhuǎn)速nN=3 000 r/min，額定電流IN=3.5 A，極對(duì)數(shù)p =4，定子電阻RS=2.01 Ω，轉(zhuǎn)子電阻Rr=11 Ω，電感Ldq=0.237 8 mH，J=0.011 kg·m2，ψf=0.8 Wb，逆變器開(kāi)關(guān)頻率為10 kHz，觀(guān)測(cè)器參數(shù)β1=100，β2=300，β3=800，β4=600，α1=0.5，α2=0.25，系統(tǒng)給定磁鏈為0.2 Wb。圖4 和圖5 分別為傳統(tǒng)DTC 和無(wú)差拍DTC 的定子磁鏈軌跡圖和電磁轉(zhuǎn)矩仿真圖。

圖4 磁鏈仿真

圖5 轉(zhuǎn)矩仿真

從圖4 的磁鏈仿真軌跡看出，無(wú)差拍DTC 減小了磁鏈脈動(dòng)，從圖5 可以看出，無(wú)差拍DTC 有效降低了轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，提高系統(tǒng)的魯棒性。圖6 為給定轉(zhuǎn)速為1 200 r/min，電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩為0，電磁轉(zhuǎn)矩為5 N·m，5 s 突加負(fù)載轉(zhuǎn)矩2 N·m 時(shí)兩種方案系統(tǒng)響應(yīng)情況對(duì)比。

圖6 突加負(fù)載響應(yīng)時(shí)的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩對(duì)比

從圖6 可以看出，無(wú)差拍DTC 具有較強(qiáng)的抗負(fù)載擾動(dòng)，在突加負(fù)載的情況下，轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速幾乎不會(huì)發(fā)生波動(dòng)。圖7 為傳統(tǒng)DTC 和無(wú)差拍DTC 的PWM電壓信號(hào)跟蹤仿真圖，圖8 為兩種控制方法下的電壓跟蹤對(duì)比。

從圖7 看出，基于傳統(tǒng)DTC 算法的PWM 的輸出信號(hào)和期望值之間有滯后，而無(wú)差拍DTC 電壓信號(hào)只有0.75Ts，幾乎無(wú)滯后。從圖8 看出，無(wú)差拍DTC 比傳統(tǒng)DTC 快0.5 s。

圖7 PWM 電壓信號(hào)

圖8 兩種方法的電壓跟蹤對(duì)比

6 結(jié) 語(yǔ)

本文分析了SVPWM 控制和傳統(tǒng)DTC 的優(yōu)點(diǎn)，針對(duì)PMSM 的特點(diǎn)，結(jié)合了無(wú)差拍和DTC 的優(yōu)點(diǎn)，提出了PMSM 無(wú)差拍DTC 方案。通過(guò)分析傳統(tǒng)PWM 占空比的不足，提出2 次采樣與更新策略，有效地減小了延時(shí)。根據(jù)PMSM 在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型，設(shè)計(jì)了擴(kuò)張狀態(tài)觀(guān)測(cè)器，以定子磁鏈、轉(zhuǎn)子磁鏈和角速度為狀態(tài)變量，以電機(jī)參數(shù)變化為擾動(dòng)量，在定子磁鏈定向坐標(biāo)系中，理論上推導(dǎo)出PMSM 的無(wú)差拍直接轉(zhuǎn)矩電壓控制律，仿真實(shí)驗(yàn)證明此方法能夠降低磁鏈和轉(zhuǎn)矩的脈動(dòng)，具有較強(qiáng)的魯棒性、良好的動(dòng)靜態(tài)性能。

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