秦 瑾，張新峰

（復(fù)旦大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)學(xué)院，上海201203）

0 引 言

復(fù)雜背景中交通標(biāo)志的識(shí)別可以為智能車輛行駛提供很有價(jià)值的道路環(huán)境信息。智能交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)包括兩個(gè)基本步驟，即檢測(cè)與識(shí)別。通過顏色分割等技術(shù)可以檢測(cè)到交通標(biāo)志所在的區(qū)域，我們稱之為ROI（region of interest）。在交通標(biāo)志檢測(cè)方法中，可以通過顏色分割直接檢測(cè)出交通標(biāo)志［1］，也可以利用邊緣信息進(jìn)行形狀的檢測(cè)，通過離散曲線演變方法［2］檢測(cè)出交通標(biāo)志的形狀，該方法有較強(qiáng)的魯棒性，但計(jì)算過程比較繁瑣；還有利用Hough變換［3］及傅利葉變換［4］等方法確定形狀，但計(jì)算過程都比較復(fù)雜，時(shí)間復(fù)雜度較高。

對(duì)于交通標(biāo)志的識(shí)別技術(shù)，可以分為基于學(xué)習(xí)訓(xùn)練分類和基于模板分類兩種方法。基于學(xué)習(xí)訓(xùn)練對(duì)交通標(biāo)志進(jìn)行分類的方法中，常見的有利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)［5］進(jìn)行分類，通過SVM［6］分類器進(jìn)行分類等。另一種方法是直接利用模板進(jìn)行匹配分類，在與模板匹配的過程中有很多不同的方法。如用SURF技術(shù)［7］，利用角點(diǎn)或某些特征點(diǎn)建立描述子，進(jìn)行模板匹配。此外，J.F.Khan等［8］用Gabor濾波提取與亮度和顏色相關(guān)的局部穩(wěn)定特征點(diǎn)作為特征表述，與模板進(jìn)行匹配。對(duì)于模板匹配分類的方法，需要特征描述進(jìn)行模板匹配。

本文采用基于模板的識(shí)別方法，充分利用交通標(biāo)志的顏色形狀信息，提出了一種分層交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)。首先通過RGB空間的顏色分割，得到交通標(biāo)志的ROI，利用交通標(biāo)志的外輪廓信息實(shí)現(xiàn)形狀粗分類；然后采用文中提出的改進(jìn)Shape Context描述子對(duì)其內(nèi)部圖像進(jìn)行特征描述，與模板匹配，完成細(xì)分類，識(shí)別出交通標(biāo)志。通過粗分類到細(xì)分類兩層操作，可以快速準(zhǔn)確地識(shí)別出自然場(chǎng)景中的交通標(biāo)志。

1 分層交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

1.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程圖

交通標(biāo)志可以看作是圖形、符號(hào)和顏色的結(jié)合，充分利用交通標(biāo)志的這一特征，將其形狀和顏色結(jié)合起來進(jìn)行交通標(biāo)志的檢測(cè)與識(shí)別，可以達(dá)到較好的效果。本文提出了一種基于改進(jìn)Shape Context算法的快速分層交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)，系統(tǒng)的流程圖如圖1所示。整個(gè)識(shí)別系統(tǒng)分為三層，包括預(yù)處理層、粗分類層和細(xì)分類層。預(yù)處理層對(duì)輸入的測(cè)試圖像進(jìn)行處理后，可以突出目標(biāo)區(qū)域。

圖1 分層交通識(shí)別系統(tǒng)流程

1.2 預(yù)處理層

1.2.1 RGB空間顏色分割

交通標(biāo)志主要起提示、指示和警示作用，為了引起人們足夠的注意及判斷，日常生活中交通標(biāo)志通常采用一些比較固定特殊的顏色。我們可以看到，世界各國(guó)的交通標(biāo)志彼此間存在一定的差異，但幾乎都采用紅、藍(lán)、黃等顏色。因?yàn)樵谧匀粓?chǎng)景中，這些顏色比較突出，和背景顏色有著明顯的差異，我們的感官可以快速地區(qū)分出它們。

根據(jù)這樣一個(gè)經(jīng)驗(yàn)，我們利用交通標(biāo)志的顏色特征在RGB空間進(jìn)行顏色分割，將交通標(biāo)志區(qū)域與背景區(qū)域分開。這樣可以縮小目標(biāo)范圍，減少計(jì)算量，更快速地定位識(shí)別出交通標(biāo)志。

交通標(biāo)志的識(shí)別通常是在自然場(chǎng)景中進(jìn)行，光照的影響無法避免。研究發(fā)現(xiàn)，在各個(gè)季節(jié)中白天不同時(shí)刻光照雖然不同，但是在一天中從早上到晚上，交通標(biāo)志區(qū)域特定的顏色，在RGB空間，與其它顏色的值有較大的差距［9］。以紅色交通標(biāo)志為例，在一天中不同光照強(qiáng)度下，交通標(biāo)志處R值與G值、B值間差值仍然比較明顯。據(jù)此，可以利用它們之間的差值作為顏色分割的標(biāo)準(zhǔn)。

在本文中，通過RGB空間顏色分割，足以為后繼的各層處理提供足夠的信息。以R、G、B為軸建立空間直角坐標(biāo)系，將每個(gè)軸量化為0－255之間的值，用3個(gè)通道來表示圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)。我們令ΔRG、ΔRB分別表示在RGB空間中紅色通道和綠色與藍(lán)色通道之間的差值。同理，用ΔGR和ΔGB作為綠色通道的閾值，ΔBG和ΔBR則代表藍(lán)色通道的閾值。本文中采用算法1作為圖像分割算法。

算法1：RGB 圖像分割算法輸入：測(cè)試圖像輸出：分割結(jié)果對(duì)圖像中每一個(gè)像素點(diǎn)Pi，用 （Ri，Gi，Bi）來表示。（1）FOR每一個(gè)像素點(diǎn)Pi（2） IF Ri＞Gi ＆ ＆ Ri－Gi≥ΔRG ＆ ＆ Ri－Bi≥ΔRB則Pi為紅色（3） ELSE IF Gi＞Ri ＆ ＆ Gi－Ri≥ΔGR ＆ ＆ Gi－Bi≥ΔGB則Pi為綠色（4） ELSE IF Bi＞Gi ＆ ＆ Bi－Gi≥ΔBG ＆ ＆ Bi－Ri≥ΔBR則Pi為藍(lán)色（5） ELSE Pi為白色或黑色（6） ENDIF（7）END

在算法1中，由于用顏色通道之間的差值來分割，考慮了各顏色通道之間的相互關(guān)系。所以對(duì)各閾值的取值要求并不高。我們根據(jù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)確定閾值參數(shù)ΔRG＝30、ΔRB＝20、ΔBG＝30、ΔBR＝50。為方便后面各層的進(jìn)一步處理，將分割結(jié)果以 （0，1）二值圖形式保存。對(duì)自然場(chǎng)景圖2（a）采用顏色分割后，圖中紅色交通標(biāo)志的分割結(jié)果如圖2（b）所示。圖2中，通過分割后，可以得到交通標(biāo)志的外部輪廓區(qū)域，將目標(biāo)的范圍大大縮小。

圖2 RGB空間顏色分割

1.2.2 確定感興趣區(qū)域 （ROI）

通過前面RGB空間的顏色分割，得到的分割區(qū)域通常不止一塊，我們感興趣的交通標(biāo)志區(qū)域包含在分割圖像中。需要將干擾部分去掉，得到交通標(biāo)志的候選區(qū)域。在自然場(chǎng)景圖像中，交通標(biāo)志所占的比例很小，所以檢測(cè)到交通標(biāo)志ROI，縮小目標(biāo)區(qū)域，可以使整個(gè)識(shí)別系統(tǒng)的處理速度大大提高。

很多文章中利用膨脹及腐蝕的方法來去除干擾。在本文中，我們利用顏色分割后得到的連通區(qū)域的大小特征來去除干擾。為了提取到盡可能緊密的連通區(qū)域，但又可以把一些不是同一塊目標(biāo)的區(qū)域區(qū)分開，文中選擇4連通原則來確定連通區(qū)域。得到各個(gè)連通區(qū)域后，統(tǒng)計(jì)連通區(qū)域的面積 （即連通域中的像素點(diǎn)個(gè)數(shù)），根據(jù)面積大小去除干擾。通常干擾部分的面積比交通標(biāo)志的面積要小得多，如圖2（b）中結(jié)果所示。本文中采用算法2中所示的步驟得到交通標(biāo)志的候選ROI。

算法2：確定候選ROI算法輸入：RGB空間顏色分割二值圖像輸出：候選ROI的連通域（1）用4連通原則對(duì)顏色分割得到的二值圖像提取連通域；（2）計(jì)算各個(gè)連通域的面積，統(tǒng)計(jì)各連通域中的像素點(diǎn)個(gè)數(shù)，找出面積最大的兩個(gè)區(qū)域，依次記為S1，S2；（3）若面積S2與S1之間相差很大，即S1－S2＞TS（TS為面積閾值，實(shí)驗(yàn)中取TS＝0.5S1）則直接舍去S2，將S1作為候選ROI連通域輸出，否則將S1，S2都作為候選ROI連通域輸出。

用算法2對(duì)圖2（b）中分割圖像確定候選ROI，得到的結(jié)果如圖3所示，背景中的干擾被消除掉了。在文中提出的分層識(shí)別系統(tǒng)中，得到交通標(biāo)志ROI后，對(duì)其進(jìn)行交通標(biāo)志的形狀粗細(xì)分類完成識(shí)別功能。

1.3 粗分類層

對(duì)形狀分類的方法有很多，文中我們采用標(biāo)記 （signature）實(shí)現(xiàn)交通標(biāo)志外輪廓的形狀粗分類。由于直接對(duì)顏色分割后的ROI區(qū)域 （圖3）進(jìn)行邊緣提取，得到的形狀輪廓不一定是單一像素的邊緣，如圖4所示。

圖4 中的邊界有兩層，如果直接進(jìn)行ROI邊界標(biāo)記圖描述，不利于準(zhǔn)確進(jìn)行形狀分類，需要對(duì)圖像進(jìn)行一些處理消除這種干擾?？梢栽谛螤畲址诸惽埃炔捎每锥刺畛浼夹g(shù)，得到單一像素邊緣后再作進(jìn)一步處理。

圖5 （a）中是對(duì)ROI進(jìn)行孔洞填充后的結(jié)果，此時(shí)再對(duì)ROI進(jìn)行邊緣提取，得到圖5（b）中所示的單一像素邊緣。得到單一像素邊緣后，采用標(biāo)記圖 （signature）作為形狀特征對(duì)ROI進(jìn)行形狀粗分類。

圖5 孔洞填充實(shí)現(xiàn)單一像素邊緣

標(biāo)記 （signature）作為一種圖像邊界表示方法，將最初的二維邊界簡(jiǎn)化為一個(gè)一維函數(shù)，于是更容易描述邊界形狀［10］。標(biāo)記可以通過多種方法產(chǎn)生，文獻(xiàn) ［11］中采用（r，θ）標(biāo)記來表示邊界，本文中我們采用一種簡(jiǎn)單的生成方法，利用質(zhì)心到邊界上各點(diǎn)i的距離Dis（i）作為邊界的標(biāo)記。

將待確定形狀的圖像邊界點(diǎn)集用集合E＝｛（xi，yi）｝來表示，其中i＝1，2，...，N表示第i個(gè)邊界點(diǎn)，N表示邊界點(diǎn)的個(gè)數(shù)。該形狀的質(zhì)心 （x0，y0）用式 （1）表示

則圖像邊界的標(biāo)記可以表示為式 （2）

日常生活中常見的交通標(biāo)志主要有圓形、三角形和矩形等形狀。文中采用標(biāo)記法主要對(duì)這3種常見形狀進(jìn)行粗分類。圖6中給出了圓形、三角形和矩形這3種形狀的標(biāo)記圖曲線。圖6中上面表示3種形狀，下面的波形分別對(duì)應(yīng)其標(biāo)記圖曲線。標(biāo)記圖曲線中，坐標(biāo)橫軸每一刻度對(duì)應(yīng)一個(gè)邊界點(diǎn)，表示從水平夾角開始，逆時(shí)針遍歷各個(gè)邊界點(diǎn)；縱軸表示邊界點(diǎn)到質(zhì)心點(diǎn)的距離，圖6中將所有距離都作了歸一化處理，幅值范圍為（0，1］。

圖6 形狀標(biāo)記曲線

從圖6所示的曲線中我們可以看出，這3種形狀標(biāo)記圖的均值和方差都有各自的特點(diǎn)。據(jù)此，可以對(duì)ROI進(jìn)行形狀粗分類。定義Dis（i）的均值Meand和標(biāo)準(zhǔn)差Vard為

計(jì)算出目標(biāo)圖像中候選ROI的標(biāo)記圖均值和方差，并根據(jù)式 （5）的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)其進(jìn)行形狀粗分類。若都不滿足，則說明該候選ROI不屬于交通標(biāo)志，將其排除

為了確保真實(shí)性，式 （5）中的閾值根據(jù)交通標(biāo)志模板中形狀的標(biāo)記特征確定。對(duì)模板中交通標(biāo)志形狀進(jìn)行邊界標(biāo)記描述，并統(tǒng)計(jì)標(biāo)記的均值和方差特征，結(jié)果見表1。

表1 形狀特征參數(shù)

用上述的標(biāo)記特征描述形狀并用其對(duì)形狀進(jìn)行分類，其中一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是具有旋轉(zhuǎn)不變性，對(duì)形狀的分類有較高的準(zhǔn)確率，并且可以去掉偽候選ROI。此外，由于只需對(duì)圖像中交通標(biāo)志所在的ROI進(jìn)行處理，邊界點(diǎn)的數(shù)量并不大，分類速度比較快。

1.4 細(xì)分類層

交通標(biāo)志可以視為由兩個(gè)部分構(gòu)成的圖形，如圖7中所示，包括交通標(biāo)志的外部形狀及內(nèi)部?jī)?nèi)容。

圖7 交通標(biāo)志的結(jié)構(gòu)

經(jīng)過前面的粗分類后，交通標(biāo)志內(nèi)部圖形的識(shí)別可以看作是和模板內(nèi)部圖形的匹配問題。對(duì)于同一外輪廓形狀的交通標(biāo)志，通過對(duì)其內(nèi)部?jī)?nèi)容與模板進(jìn)行匹配實(shí)現(xiàn)細(xì)分類，即可完成整個(gè)交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)的功能。文中利用改進(jìn)的Shape Context實(shí)現(xiàn)細(xì)分類，識(shí)別交通標(biāo)志。

在本文中改進(jìn)的算法中，并不像傳統(tǒng)的Shape Context那樣，需要對(duì)所有采樣點(diǎn)都統(tǒng)計(jì)直方圖，而是用粗分類步驟中的質(zhì)心 （x0，y0）（見式 （1））為中心點(diǎn)，計(jì)算質(zhì)心和內(nèi)部圖形邊界點(diǎn)之間形成的直方圖。與具有相同外部輪廓形狀的交通標(biāo)志模板計(jì)算cost值，cost值最小的模板即為識(shí)別結(jié)果。

由于交通標(biāo)志的內(nèi)部圖像占相對(duì)面積不大，當(dāng)光照條件影響較大時(shí)，利用顏色信息效果不理想。同時(shí)，輪廓信息對(duì)于人類的感知而言同樣重要，即使是在一些復(fù)雜的環(huán)境中，輪廓也是一種比較突出且穩(wěn)定的信息。于是我們針對(duì)不同的交通標(biāo)志內(nèi)容，通過目標(biāo)與模板的內(nèi)部圖形形狀相似度比較，找到匹配的模板。本文中將采用一種改進(jìn)的Shape Context描述子來描述兩幅圖像的相似度。

Shape Context描述子［12］利用輪廓上點(diǎn)與點(diǎn)之間的關(guān)系判斷兩者相似性。對(duì)一幅圖中的N個(gè)點(diǎn)，任意一個(gè)點(diǎn)p，它與其它的N－1個(gè)點(diǎn)之間的位置關(guān)系可以形成N－1維向量。利用極坐標(biāo)圖對(duì)點(diǎn)p周圍的點(diǎn)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)。通過式 （6）統(tǒng)計(jì)點(diǎn)p的對(duì)數(shù)極坐標(biāo)直方圖，k表示第k個(gè)統(tǒng)計(jì)區(qū)間，統(tǒng)計(jì)過程如圖8所示。對(duì)于字符A中標(biāo)記的點(diǎn)，利用對(duì)數(shù)極坐標(biāo)系統(tǒng)對(duì)其進(jìn)行直方圖統(tǒng)計(jì)。圖8（b）中，將對(duì)數(shù)極坐標(biāo)按長(zhǎng)度分為5個(gè)區(qū)間，按角度分為12個(gè)區(qū)間，則總共得到60個(gè)區(qū)間。圖8（c）中，對(duì)每個(gè)區(qū)間的邊界點(diǎn)個(gè)數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，顏色越深，表示該區(qū)間的點(diǎn)個(gè)數(shù)越多

圖8 Shape Context描述子

文中的改進(jìn)主要體現(xiàn)在兩個(gè)方面：

（1）采用外部形狀質(zhì)心與內(nèi)部圖形邊界點(diǎn)的相互關(guān)系計(jì)算相似度

在傳統(tǒng)的Shape Context中，對(duì)于圖像中的所有形狀邊界點(diǎn)，都會(huì)進(jìn)行直方圖統(tǒng)計(jì)，然后進(jìn)行匹配度的計(jì)算。采用外部形狀的質(zhì)心為中心點(diǎn)，而不是所有邊界點(diǎn)，更有利于去掉冗余計(jì)算，提高識(shí)別系統(tǒng)的識(shí)別速度。

（2）利用邊緣點(diǎn)總數(shù)進(jìn)行歸一化統(tǒng)計(jì)

Shape Context需要匹配的邊緣點(diǎn)個(gè)數(shù)一致。為了保留內(nèi)部圖形的完整性，當(dāng)被識(shí)別的標(biāo)志與模板中的邊界點(diǎn)個(gè)數(shù)不一樣時(shí)，不需要進(jìn)行稀疏采樣或插入點(diǎn)使其點(diǎn)個(gè)數(shù)一致，而是采用對(duì)點(diǎn)總數(shù)進(jìn)行歸一化來統(tǒng)計(jì)直方圖。

得到直方統(tǒng)計(jì)圖后，通過計(jì)算需匹配的兩邊界點(diǎn)pi和qi直方圖的χ2距離［12］來判斷其是否匹配。匹配標(biāo)準(zhǔn)cost值定義為式 （7）。cost的值在0～1之間，其值越小形狀越匹配

與傳統(tǒng)的Shape Context相比較，本文中的算法大大減少了計(jì)算時(shí)間，不需要進(jìn)行重復(fù)的匹配計(jì)算。在測(cè)試圖像與模板圖像匹配過程中，取cost值最小的為識(shí)別結(jié)果。實(shí)驗(yàn)表明，當(dāng)與模板匹時(shí)，cost值介于0.1～0.3之間。

2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

本文提出的分層交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)使用文獻(xiàn) ［13］中的數(shù)據(jù)集進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。該數(shù)據(jù)集中的模板如圖9所示。數(shù)據(jù)集中分別有三角形、圓形和矩形三類交通標(biāo)志。

圖9 交通標(biāo)志模板

實(shí)驗(yàn)中分別對(duì)圓形、三角形、矩形交通標(biāo)志進(jìn)行識(shí)別，利用本文中提出的分層識(shí)別系統(tǒng)，先進(jìn)行形狀細(xì)分類，再對(duì)內(nèi)部圖像用改進(jìn)后的Shape Context計(jì)算與模板的相似度，得出最終的分類。本文與另一種直接分割用Shape Context描述子進(jìn)行匹配的識(shí)別系統(tǒng)［14］進(jìn)行了對(duì)比。實(shí)驗(yàn)結(jié)果見表2。

表2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

從表2的實(shí)驗(yàn)結(jié)果中可以看出，通過分層后，總體而言，可以實(shí)現(xiàn)更高的準(zhǔn)確率，準(zhǔn)確率基本達(dá)到90%以上。此外，實(shí)驗(yàn)中采用改進(jìn)Shape Context描述子，把質(zhì)心作為中心點(diǎn)，并通過歸一化的方法求相似度，減少了很多冗余的計(jì)算，提高了交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)的速度。

3 結(jié)束語

本文中提出的分層交通識(shí)別系統(tǒng)，包括圖像預(yù)處理層、粗分類層和細(xì)分類層。圖像經(jīng)過預(yù)處理后，進(jìn)行外部形狀的粗分類，再對(duì)內(nèi)部圖像利用改進(jìn)的Shape Context與模板中的標(biāo)志進(jìn)行匹配細(xì)分類。實(shí)驗(yàn)表明，本文中的方法可以快速并準(zhǔn)確地對(duì)交通標(biāo)志進(jìn)行識(shí)別。本文只針對(duì)三角形、矩形和圓形3種形狀的交通標(biāo)志進(jìn)行識(shí)別，在今后的工作中可以考慮更多形狀類型的交通標(biāo)志，使文中的分層識(shí)別系統(tǒng)性能更加完善。

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