崔明月, 劉旭焱, 蔣華龍, 劉紅釗
(南陽師范學(xué)院物理與電子工程學(xué)院,河南 南陽 473061)
近年來,自主輪式移動機(jī)器人由于其廣泛的應(yīng)用前景而成為國際機(jī)器人學(xué)術(shù)界研究的熱點(diǎn)[1]。自主移動機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主移動的必要條件,而其導(dǎo)航需要解決“定位”、“運(yùn)動目標(biāo)”、“路徑規(guī)劃”[2],其中定位是后兩者的前提和基礎(chǔ)。目前,常用的定位方法主要有里程定位法以及視覺系統(tǒng),前者一般采用光電編碼器測量機(jī)器人里程;后者則采用視覺系統(tǒng)對場地中的位置進(jìn)行全局定位[3]。由于土質(zhì)疏松、地面結(jié)冰、快速轉(zhuǎn)彎等因素的影響,會使機(jī)器人輪子產(chǎn)生打滑現(xiàn)象,這種情況下里程計(jì)的編碼器信息變得很不可靠,從而產(chǎn)生里程測量誤差,這種誤差積累對機(jī)器人定位影響十分嚴(yán)重[4],而視覺系統(tǒng)定位法只適用于機(jī)器人靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)定位,但在運(yùn)動時(shí)很難及時(shí)、準(zhǔn)確地反饋機(jī)器人在工作環(huán)境中的實(shí)際位置[5]。
磁導(dǎo)航是以磁條或磁道釘作為信號源,利用移動機(jī)器人所載的磁傳感器檢測磁條或磁道釘?shù)拇艌鲂畔?,確定機(jī)器人的位置以及實(shí)際位姿。磁導(dǎo)航具有較高的測量精度及良好的重復(fù)性,不易受天氣情況以及光線變化的影響,具有較高的可靠性和魯棒性[6-8]。射頻識別技術(shù)(Radio Frequency Identification,RFID)是一種非接觸式的自動識別技術(shù),其原理是利用射頻方式進(jìn)行非接觸雙向通信實(shí)現(xiàn)對物體的自動識別[9-12]。由于RFID具有非接觸、價(jià)格低廉、使用方便的優(yōu)點(diǎn),在移動機(jī)器人定位中得到了廣泛應(yīng)用[13-14]。
綜合磁導(dǎo)航系統(tǒng)與RFID定位技術(shù)的優(yōu)點(diǎn),本文提出一種磁導(dǎo)航和RFID技術(shù)相結(jié)合的檢測輪式移動機(jī)器人里程方法,機(jī)器人每移動一段距離就通過RFID標(biāo)簽對磁導(dǎo)航系統(tǒng)測得的里程進(jìn)行校正,能夠在一定程度上解決機(jī)器人光電碼盤里程計(jì)誤差積累的問題。
整個(gè)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)如圖1所示。機(jī)器人的車頭與車尾各有一排磁傳感器,每排安裝8個(gè),呈均勻分布,軸線與機(jī)器人前進(jìn)方向相垂直;另外,RFID讀寫器安裝于機(jī)器人車體前端靠右的位置。
圖1 磁導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)圖
磁條鋪設(shè)時(shí),要保證磁條之間具有穩(wěn)定的無磁場區(qū)域,前后兩排磁傳感器組能夠準(zhǔn)確、穩(wěn)定地檢測到此無磁場區(qū)域。數(shù)據(jù)采集卡將磁傳感器檢測到的位置信息通過RS232數(shù)據(jù)線傳給數(shù)據(jù)處理器,計(jì)算出當(dāng)前的里程。由于本文提出的方法是通過記錄磁條之間的無磁場區(qū)域個(gè)數(shù)來計(jì)算里程,所以輪子打滑對記錄無磁場區(qū)域個(gè)數(shù)影響較小。
在里程計(jì)算過程中,所得里程數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度會隨著積累誤差的增加而降低,所以需在機(jī)器人行進(jìn)的路線上,相隔一定距離L安置RFID標(biāo)簽來對當(dāng)前里程進(jìn)行校正,并在標(biāo)簽中存入當(dāng)前的里程基準(zhǔn)值s0。當(dāng)機(jī)器人讀取到RFID標(biāo)簽內(nèi)的數(shù)據(jù)時(shí),更新當(dāng)前的里程基準(zhǔn)值s0,然后將計(jì)數(shù)器清零重新記錄磁傳感器組檢測的無磁場區(qū)域次數(shù)。
系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集端由16個(gè)磁傳感器組成,磁傳感器距離地面的高度為H,同一排磁傳感器之間的間隔為c,如圖2所示。通過c以及H來保證同一排的8個(gè)磁傳感器至少有2個(gè)能探測到磁場,避免磁傳感器產(chǎn)生漏讀現(xiàn)象。
圖2 傳感器安裝示意圖
計(jì)算出長度為A的磁條的磁場空間范圍[15],據(jù)此確定相鄰磁條之間的間隔W,以保證2個(gè)磁條之間有穩(wěn)定的無磁場區(qū)域,從而確保機(jī)器人在行進(jìn)過程中能準(zhǔn)確地獲取磁場空白區(qū)域的個(gè)數(shù),磁條的鋪設(shè)方式如圖3所示。
圖3 磁條鋪設(shè)方式示意圖
1.3.1 RFID 標(biāo)簽安裝方式
RFID標(biāo)簽位置分布如圖4所示。RFID標(biāo)簽距磁條的垂直距離為L1,相鄰RFID標(biāo)簽之間距離為L2。
圖4 RFID標(biāo)簽安裝圖
1.3.2 RFID 標(biāo)簽的預(yù)置
RFID標(biāo)簽分為左轉(zhuǎn)彎標(biāo)簽、右轉(zhuǎn)彎標(biāo)簽和里程標(biāo)簽。其中,左轉(zhuǎn)彎標(biāo)簽和右轉(zhuǎn)彎標(biāo)簽既提供轉(zhuǎn)彎信息又提供里程信息,里程標(biāo)簽只提供當(dāng)前的里程信息,如:里程標(biāo)簽MMMMxxxx,左轉(zhuǎn)彎標(biāo)簽LL01xxxx,右轉(zhuǎn)彎標(biāo)簽 RR02xxxx,“MMMM”為里程標(biāo)簽標(biāo)志位;“LL01”為左轉(zhuǎn)彎標(biāo)簽標(biāo)志位;“RR02”為右轉(zhuǎn)彎標(biāo)簽標(biāo)志位;“xxxx”為當(dāng)前的里程信息。一旦RFID讀寫器讀到標(biāo)簽信息,數(shù)據(jù)處理器就對該信息進(jìn)行解析以確定機(jī)器人的當(dāng)前里程。
機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎方式有圓弧轉(zhuǎn)彎和原地轉(zhuǎn)彎兩種方式,其中圓弧轉(zhuǎn)彎方式對于一些空間狹小空間內(nèi)的輪式移動機(jī)器人非常困難[16],因此本文采用原地轉(zhuǎn)彎的方式,原地轉(zhuǎn)彎方式不僅可以節(jié)約硬件成本而且能夠降低軟件編寫難度。為保證準(zhǔn)確、及時(shí)地獲取轉(zhuǎn)彎信息以及機(jī)器人位姿,轉(zhuǎn)彎信息由彎標(biāo)簽和磁條共同提供。具體地說,如果數(shù)據(jù)處理器接收到轉(zhuǎn)彎RFID標(biāo)簽的轉(zhuǎn)彎信息同時(shí)又接收到前排磁傳感器組發(fā)送的信號,才能夠發(fā)送轉(zhuǎn)彎指令進(jìn)行轉(zhuǎn)彎運(yùn)動。轉(zhuǎn)彎處的磁條與FRID標(biāo)簽安裝方式如圖5所示。
圖5 轉(zhuǎn)彎標(biāo)志設(shè)置圖
圖5中,b為機(jī)器人機(jī)車體寬度的1/2,能夠保證移動機(jī)器人原地轉(zhuǎn)彎1/4圓周后,機(jī)器人車體的中軸線剛好與鋪設(shè)了磁條的線路重合;k1、k2分別為機(jī)器人原地轉(zhuǎn)彎后,前后排磁傳感器組所處位置;a為k1處至轉(zhuǎn)彎前磁條中心線的距離。機(jī)器人完成轉(zhuǎn)彎之后,軟件系統(tǒng)要在轉(zhuǎn)彎之前的里程數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上,再加上b和a的長度。
系統(tǒng)軟件由初始化模塊、RFID標(biāo)簽數(shù)據(jù)采集模塊、RFID標(biāo)簽數(shù)據(jù)處理模塊、磁導(dǎo)航系統(tǒng)里程計(jì)算模塊組成,在運(yùn)行完各個(gè)軟件模塊之后,要停止讀取RFID標(biāo)簽信息和磁傳感器信息一段時(shí)間t,防止多次檢測到同一個(gè)標(biāo)簽和同一個(gè)位置的磁條間磁場空白區(qū)域,軟件流程如圖6所示。
磁導(dǎo)航系統(tǒng)啟動后,如果前后磁傳感器組檢測不到磁場,可使機(jī)器人前后短距離移動,直到前后排磁傳感器組都能檢測到磁場為止。然后啟動RFID讀寫器,同時(shí)將里程基準(zhǔn)值s0、前后排磁傳感器組計(jì)數(shù)器N1、N2清零,初始化模塊軟件流程如圖7所示。
圖6 軟件系統(tǒng)圖
圖7 初始化模塊軟件流程圖
RFID標(biāo)簽數(shù)據(jù)采集模塊軟件流程如圖8所示。RFID讀寫器啟動之后,對RFID讀寫器參數(shù)初始化,并將RFID數(shù)據(jù)端口與數(shù)據(jù)處理器連接,讀取RFID標(biāo)簽信息,并將得到的RFID標(biāo)簽信息傳送給RFID標(biāo)簽數(shù)據(jù)處理模塊。
圖8 RFID標(biāo)簽數(shù)據(jù)采集模塊軟件流程圖
RFID標(biāo)簽數(shù)據(jù)處理模塊軟件流程如圖9所示。RFID讀寫器讀取到里程標(biāo)簽或者轉(zhuǎn)彎標(biāo)簽的數(shù)據(jù)信息后,數(shù)據(jù)處理模塊開始解析RFID標(biāo)簽的數(shù)據(jù)信息,更新里程基準(zhǔn)值s0,重新記錄前后排磁傳感器組檢測到的無磁場區(qū)域次數(shù),并設(shè)置一個(gè)轉(zhuǎn)彎信號標(biāo)志位TR,當(dāng)標(biāo)簽為里程標(biāo)簽則TR置0,若為左轉(zhuǎn)彎標(biāo)簽則置TR為01;為右轉(zhuǎn)彎標(biāo)簽則置TR為02。
2.5.1 移動機(jī)器人直線運(yùn)動時(shí)的里程計(jì)算
圖9 RFID標(biāo)簽數(shù)據(jù)處理模塊軟件流程圖
在機(jī)器人沿直線前行時(shí),如果前排磁傳感器組沒有檢測到磁場,則前排磁傳感器組的計(jì)數(shù)器就加1,并記錄前排磁傳感器組檢測到無磁場區(qū)域次數(shù)N1;如果后排磁傳感器組沒能檢測到磁場,后排磁傳感器組的計(jì)數(shù)器就加1,并記錄后排磁傳感器組檢測到無磁場區(qū)域次數(shù)N2;如果后排磁傳感器組能檢測到磁場,則機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)。以RFID標(biāo)簽數(shù)據(jù)處理模塊所得的里程基準(zhǔn)值s0為基礎(chǔ),按下式計(jì)算當(dāng)前里程s:
2.5.2 自主輪式移動機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)的里程計(jì)算
機(jī)器人沿著鋪設(shè)了磁條的線路行進(jìn)時(shí),如果前排磁傳感器組檢測到磁場,則需進(jìn)一步判斷是否有3個(gè)以上的磁傳感器檢測到了磁場,并且轉(zhuǎn)彎RFID標(biāo)簽轉(zhuǎn)彎標(biāo)志位TR是否為0,轉(zhuǎn)彎條件滿足,則機(jī)器人開始轉(zhuǎn)彎運(yùn)動。以RFID標(biāo)簽數(shù)據(jù)處理模塊所得的里程基準(zhǔn)值s0為基礎(chǔ),按下式計(jì)算轉(zhuǎn)彎之后的里程,
機(jī)器人里程計(jì)算模塊軟件流程如圖10所示。
為驗(yàn)證本文所設(shè)計(jì)里程檢測方法的有效性和可靠性,設(shè)計(jì)了如下實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)場地如圖11所示,機(jī)器人的前進(jìn)速度為0.4 m/s;數(shù)據(jù)采集選用研華PCI-1723數(shù)據(jù)采集卡,采集數(shù)據(jù)的頻率為100 Hz;數(shù)據(jù)處理器選用研華ARK-5280型工控機(jī);RFID讀寫器采用芯聯(lián)公司的M5e讀寫模塊和金屬型RFID標(biāo)簽,數(shù)據(jù)讀取周期為20 ms;磁條磁場強(qiáng)度為0.36 T,規(guī)格為5 mm×5 mm×50 mm;磁傳感器間隔a設(shè)定為60 mm;磁條鋪設(shè)間距W為120 mm。為使機(jī)器人輪子容易打滑,在路面上放置薄冰塊與松軟河沙。
圖10 機(jī)器人里程計(jì)算模塊軟件流程圖
圖11 實(shí)驗(yàn)場地示意圖
圖11 中,b1=40 m,b2=14 m,b3=30 m,b4=12 m,機(jī)器人里程的理論值可由下式計(jì)算:
式中:y為機(jī)器人位移;v為機(jī)器人前進(jìn)速度;t為機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間;t1,t2,t3,t4,t5為機(jī)器人車輪的打滑時(shí)間。將里程理論值、本文方法實(shí)驗(yàn)結(jié)果與光碼盤里程計(jì)測量結(jié)果進(jìn)行比較,結(jié)果如圖12所示。
利用實(shí)驗(yàn)所測得的數(shù)據(jù)通過下式計(jì)算光碼盤里程計(jì)、本文方法在各個(gè)時(shí)間段內(nèi)相對于理論值的平均相對誤差:
圖12 試結(jié)果對比圖
式中:δ為計(jì)時(shí)時(shí)間段內(nèi)的平均相對誤差;yi為1 s時(shí)間段內(nèi)的理論值;xi為1 s時(shí)間段內(nèi)光碼盤里程計(jì)測試結(jié)果。δ的計(jì)算結(jié)果如表2所示。
表2 本文實(shí)驗(yàn)結(jié)果、光碼盤里程計(jì)結(jié)果相對理論值的δ
由圖12與表2中的實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出,本文所設(shè)計(jì)的基于磁導(dǎo)航與RFID技術(shù)的綜合里程測量方法,對克服傳統(tǒng)光碼盤里程計(jì)因輪子打滑以及積累誤差的增加而導(dǎo)致的準(zhǔn)確度降低是有效的,也是切實(shí)可行的。
本文通過磁導(dǎo)航系統(tǒng)與RFID技術(shù)相結(jié)合,提出了一種在磁導(dǎo)航輪式移動機(jī)器人上計(jì)算磁導(dǎo)航自主輪式機(jī)器人里程的新方法。該方法可用于磁導(dǎo)航自主輪式移動機(jī)器人在戶外場景下的里程計(jì)算,降低了其里程計(jì)算的軟硬件成本,能夠克服光碼盤里程計(jì)因輪子打滑、積累誤差的增加導(dǎo)致的準(zhǔn)確度降低等缺陷。
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