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        三峽升船機傳動控制系統(tǒng)電氣行程同步性能測試

        2014-09-21 05:34:58李彬譚明波翁晨雷
        船電技術(shù) 2014年7期
        關(guān)鍵詞:脈沖數(shù)同步控制計數(shù)器

        李彬,譚明波,翁晨雷

        (1.武漢船用電力推進裝置研究所 430064; 2.西門子(中國)有限公司,上海 200120)

        0 引言

        三峽升船機承船廂的有效尺寸是 120×18×3.5 m,總質(zhì)量11800 t,可以提升的船舶 噸位3000 t,最大提升高度113 m,目前是全世界規(guī)模最大、難度最高的升船機。

        三峽升船機傳動控制系統(tǒng)采用了冗余的可編程控制器進行控制,可編程控制器因其可靠性高、功能完善、實用性強、編程容易、易于擴展、維修方便等特點而成為現(xiàn)代工業(yè)實現(xiàn)自動化的核心設(shè)備,在工業(yè)控制的各個領(lǐng)域獲得了極為廣泛的應(yīng)用[1]。

        船廂驅(qū)動系統(tǒng)由四組驅(qū)動單元和八臺變頻調(diào)速裝置及對應(yīng)的電機組成。四個驅(qū)動單元通過機械軸剛性連接(機械同步軸系統(tǒng))。在正常運行情況下(四臺驅(qū)動單元同時運行),同步軸上沒有轉(zhuǎn)矩的傳遞。同步軸上安裝的轉(zhuǎn)矩測量軸實現(xiàn)對機械同步軸上的轉(zhuǎn)矩檢測。當驅(qū)動單元或傳動裝置出現(xiàn)故障時,機械同步軸將對船廂的穩(wěn)定性進行調(diào)節(jié),以維持其同步性。

        船廂驅(qū)動控制系統(tǒng)采用電氣同步控制技術(shù),8套傳變頻調(diào)速裝置各自接受由D445發(fā)送的、統(tǒng)一的速度給定信號進行行程同步控制,使4個驅(qū)動點的高程一致(行程高差≤±2 mm)。

        2 傳動控制系統(tǒng)設(shè)計方案

        為了滿足電氣行程同步的控制要求,傳動控制系統(tǒng)設(shè)置了2個PROFIBUS SCANNER模塊構(gòu)成冗余,經(jīng)Profibus DP網(wǎng)絡(luò)分別對2個D445-2進行數(shù)據(jù)收發(fā),再由這兩個D445-2作為2級主站分別與傳動區(qū)的8個D445通過PROFINET通訊,8個SCALANCE通過光纖連接形成環(huán)網(wǎng).

        在此結(jié)構(gòu)下,2個互備的D445-2控制器起到了承上啟下的作用,向上接收PLC的指令,并將指令通過PROFINET網(wǎng)絡(luò)等時發(fā)送到8個傳動控制站,以確??刂频膶崟r性和精確性。

        SIMOTION D435工藝板采用多任務(wù)快速掃描方式,中斷處理功能,事件處理功能,能根據(jù)任務(wù)的不同實時性控制要求,采用相應(yīng)的不同的掃描周期,以保證系統(tǒng)的快速響應(yīng)[2]。

        3 同步性能測試方法及結(jié)果

        圖1 測試平臺一網(wǎng)絡(luò)組態(tài)示意圖

        試驗首先采用西門子的FM350計數(shù)器模塊對系統(tǒng)同步性進行測試,F(xiàn)M350計數(shù)器模塊安裝在ET200遠程機架上,通過DP電纜和CPU處理器進行通訊,主要用到的硬件設(shè)備包括:CPU模塊416-2DP、通訊模塊CP443-1、計數(shù)器模塊FM350、ET200接口模塊IM153-1、主機架背板等。將測試平臺硬件進行組態(tài),如圖1所示:CPU通過DP電纜和IM153從4塊FM350上采集數(shù)據(jù),這4塊FM350分別連接1、2和3、4的編碼器。DP電纜長度為2 M,通訊速率為12 Mbp。

        對計數(shù)器模塊FM350的設(shè)置如圖2。CPU的程序掃描周期設(shè)為3 ms。測試平臺硬件組態(tài)和設(shè)置完成后,通過觸摸屏操作面板發(fā)出啟動命令,以992 rpm運行120 M全行程(上行/下行),船廂到位自動停止。用400CPU+IM153+FM350來采集1、2、3、4號傳動點的脈沖數(shù),每隔20 s記錄一次,編碼器轉(zhuǎn)動一周產(chǎn)生2048個脈沖。同一時刻四個傳動點脈沖編碼器產(chǎn)生的脈沖數(shù)進行兩兩相減,所得差值用來檢測該時刻四個傳動點運行的同步性能。將測試的數(shù)據(jù)以曲線表示如圖3。其中橫向軸為時間軸,表示系統(tǒng)運行全過程所需的時間,縱向軸表示任意兩個傳動點脈沖數(shù)的差值,由圖可見,運行過程中最大脈沖數(shù)相差不超過160個脈沖,即最大誤差小于30°(2048脈沖數(shù)對應(yīng)360°)。

        圖2 計數(shù)器模塊參數(shù)設(shè)置示意圖

        為了確保試驗數(shù)據(jù)的準確性和可靠性,我們又采用了西門子的FM450計數(shù)器模塊對該系統(tǒng)的同步性能進行重新測試,由于FM450計數(shù)器模塊直接安裝在S7400的主機架背板上,每個FM450模塊可以采集兩個脈沖編碼器的脈沖信號。所以不再需要ET200遠程機架,將測試平臺硬件進行重新組態(tài),組態(tài)方法和平臺一的方式類似。 2塊FM450-1,分別連接1、2和3、4的編碼器。

        組態(tài)完成后對計數(shù)器模塊FM450-1進行參數(shù)設(shè)置。

        CPU的程序掃描周期為3 ms。

        測試平臺硬件組態(tài)和設(shè)置完成后,采取和第一種測試方案相同的步驟運行系統(tǒng),記錄四個傳動點之間的脈沖差值,將測試的數(shù)據(jù)以曲線表示。

        由圖4可見,系統(tǒng)運行全過程最大脈沖數(shù)相差不超過200,即最大誤差小于36°(2048脈沖數(shù)對應(yīng)360°)。

        4 測試結(jié)論

        在試驗測試過程中采取2種不同計數(shù)模塊分別對系統(tǒng)進行了測試,根據(jù)三峽升船機對電氣行程同步控制方案的性能要求,電氣行程同步控制方案工作時,四個驅(qū)動點之間的行程偏差不大于2 mm。減速齒輪箱的總傳動比為263,最后折算到驅(qū)動電機輸出軸的轉(zhuǎn)角約為50°。

        綜合上述兩種測試平臺所測數(shù)據(jù)可得,電氣行程同步控制方案以兩個D445作為程序主站,帶動其他傳動點運行的控制方式是可以滿足行程偏差小于2 mm的誤差要求(相差50°)。

        [1]李鳳閣,佟為明編著.電氣控制與可編程控制技術(shù).北京:機械工業(yè)出版社,2008.

        [2]李方圓等 編著.零起點學西門子變頻器應(yīng)用.北京:機械工業(yè)出版社,2012.

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