呂宏權(quán)

(中鐵隧道集團一處有限公司，重慶 401121)

新型測量機器人導(dǎo)線測量自動化的開發(fā)與應(yīng)用

呂宏權(quán)

(中鐵隧道集團一處有限公司，重慶 401121)

長期以來，導(dǎo)線測量一直采用“人工”參與的測量和計算模式，該模式效率低、易出錯。為解決這一問題，以新型的TM/TS30智能全站儀和PC機為平臺，分析硬件和軟件的開發(fā)環(huán)境，借助機載軟件和計算機編程軟件，設(shè)計導(dǎo)線測量外業(yè)數(shù)據(jù)采集自動化和內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理自動化的思路步驟，并結(jié)合市場上普遍使用的“南方平差易”和“科傻”2種平差軟件，探討軟件格式的銜接程序，最后完成了測量記錄簿的自動化生成設(shè)計。通過實際應(yīng)用得出：本開發(fā)可顯著提高勞動工作效率、實現(xiàn)測量外內(nèi)業(yè)的無縫銜接，提高測量工作質(zhì)量、保證測量精度。

測量機器人；導(dǎo)線測量;自動化系統(tǒng)；全站儀；機載軟件

0 引言

導(dǎo)線測量自動化系統(tǒng)的集成，是充分利用智能型全站儀的人工智能特性，配合計算機的硬件、測量數(shù)據(jù)分析軟件、操作系統(tǒng)技術(shù)、數(shù)據(jù)庫技術(shù)和輸出設(shè)備，構(gòu)成滿足鐵路、公路等工程測量需求的自動化測量處理系統(tǒng)。多年來，從事鐵路、公路等施工單位的測量機構(gòu)，在導(dǎo)線測量作業(yè)中一直采用“人工觀測”+“手工/電子記錄”+“手工或電子錄入計算機”的導(dǎo)線測量和計算模式，這種測量模式的缺點是效率較低、易出錯。

在此前導(dǎo)線測量自動化系統(tǒng)的研究中，大都是對基于TPS系列舊型號的全站儀進行探討和設(shè)計[1-3]，有側(cè)重于全站儀數(shù)據(jù)自動采集模塊和外接PDA處理器的設(shè)計[4-5]，有側(cè)重于全站儀機載程序+數(shù)據(jù)自動處理模塊的設(shè)計[6]，也有僅對記錄簿的自動輸出進行的設(shè)計[7-8]。本文從導(dǎo)線測量的外業(yè)和內(nèi)業(yè)2個方面進行探討設(shè)計，與相關(guān)研究主要不同之處在于：外業(yè)是依據(jù)導(dǎo)線測量工作整體流程，基于新型智能全站儀進行程序模塊設(shè)計；內(nèi)業(yè)是結(jié)合市場上普遍使用的“南方平差易”和“科傻”2種平差軟件，設(shè)計了數(shù)據(jù)格式后處理程序，又根據(jù)日常測量工作需要，設(shè)計了測量記錄簿的格式內(nèi)容并自動生成輸出。從而實現(xiàn)導(dǎo)線測量的自動化。

1 導(dǎo)線測量自動化設(shè)計思路

導(dǎo)線測量的自動化是實現(xiàn)測量外業(yè)數(shù)據(jù)采集的自動化和內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理的自動化，外業(yè)基于新型TM/TS30全站儀，在其二次開發(fā)平臺GeoC++上，探討設(shè)計機載導(dǎo)線測量軟件，依工程項目要求，自主設(shè)計觀測程序，導(dǎo)線觀測數(shù)據(jù)由存儲卡自動導(dǎo)入計算機。內(nèi)業(yè)在計算機上設(shè)定數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換格式，由開發(fā)的初步后處理軟件對原始數(shù)據(jù)進行預(yù)處理后，導(dǎo)入嚴(yán)密的導(dǎo)線平差軟件完成數(shù)據(jù)處理，最后利用編寫的Excel輸出數(shù)據(jù)格式軟件，自動生成導(dǎo)線觀測記錄簿和測量成果報告的閱讀格式文件，實現(xiàn)導(dǎo)線測量、計算和輸出的自動一體化。

2 外業(yè)數(shù)據(jù)采集自動化設(shè)計

2.1 TM/TS30全站儀和軟件開發(fā)環(huán)境

TM/TS30智能全站儀是測量機器人TCA1800和2003的升級替代產(chǎn)品，在機載軟件控制下能完成自動識別目標(biāo)、測量(水平角、垂直角和距離)目標(biāo)和記錄觀測數(shù)據(jù)；有完善的On-1ine指令，用戶可根據(jù)實際需要方便地運用Visual Basic，Visual C++，PASCAL等編程語言編程，在On-1ine模式下，以一定的通信方式能方便地用PC機控制儀器，完成各種自動測量；其采用PCMCIA卡做載體記錄數(shù)據(jù)，也可記錄在儀器的內(nèi)存中，通過RS-232接口將數(shù)據(jù)傳輸?shù)絇C機上，進行觀測數(shù)據(jù)的后處理，用統(tǒng)一的數(shù)據(jù)載體、數(shù)據(jù)接口和數(shù)據(jù)格式將各種各樣的測量方法和數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)聯(lián)接起來，即在統(tǒng)一的基礎(chǔ)上，達到儀器間的數(shù)據(jù)共享，從而提高內(nèi)、外業(yè)工作效率。

GeoC++是測量機器人的生產(chǎn)廠家為該廠的智能全站儀高端產(chǎn)品和仿真器度身定制的一種編程語言，允許用戶能夠?qū)υ撓盗兄悄苋緝x進行專業(yè)性開發(fā)。GcoC++強大的功能是通過嵌入式函數(shù)調(diào)用測量機器人上已有的子系統(tǒng)和對話框來實現(xiàn)參數(shù)設(shè)置、測量操作、專門的測量計算等多種任務(wù)。利用此工具程序員可以快捷地編寫出復(fù)雜的測量應(yīng)用程序，經(jīng)過數(shù)據(jù)電纜上傳到測量機器人內(nèi)存中，以后就可以隨機調(diào)用，從而方便、高效地進行測量作業(yè)。GcoC++應(yīng)用程序在上傳到儀器上時需要將程序的版本和儀器的型號進行核對，低版本的程序上傳不到高版本的儀器上。GeoC++較以往的GeoBasic，GeoCom平臺的功能更強大，可靠性更強，可模擬儀器運行環(huán)境在微機上調(diào)試程序。GeoC++還提供了豐富的資源，如應(yīng)用程序類、Model類、Controller類和Dialog類，用戶開發(fā)的專用測量程序編譯后可以上傳到全站儀上作為機載程序運行，實現(xiàn)了對用戶的可開放性。

Visual Basic是Microsoft公司推出的一個集成開發(fā)環(huán)境，是Microsoft Studio系列開發(fā)工具之一，是一種可視化的、面向?qū)ο蠛筒捎檬录?qū)動方式的結(jié)構(gòu)化高級程序設(shè)計語言，可用于開發(fā)Windows環(huán)境下的各類應(yīng)用程序。利用Windows內(nèi)部的廣泛應(yīng)用程序接口(API)函數(shù)，以用動態(tài)鏈接庫(DLL)、對象的鏈接與世隔嵌入(OLE)、開放式數(shù)據(jù)連接(ODBC)等技術(shù)，可以高效、快速地開發(fā)Windows環(huán)境下功能強大、圖形界面豐富的應(yīng)用軟件系統(tǒng)。

2.2 機載軟件功能設(shè)計

2.2.1 設(shè)計思路

全站儀數(shù)據(jù)自動采集主要依據(jù)導(dǎo)線測量的原理和方法來對全站儀進行編程、設(shè)定、控制，進而達到數(shù)據(jù)采集自動化、智能化的目的。導(dǎo)線測量整體工作流程見圖1。

圖1 導(dǎo)線測量整體流程

應(yīng)用程序需由參數(shù)設(shè)置、測站設(shè)置、學(xué)習(xí)測量、測量(含角度、距離等)、文件管理等模塊組成。模擬框架見圖2。

圖2 程序功能模塊

限差設(shè)置好后，自動化的關(guān)鍵體現(xiàn)在測量、限差檢核、記錄存儲等這些需要判斷的工作模塊上。圖3和圖4為距離測量和角度測量中的工作流程及限差考核。

圖3 距離測量

圖4 角度測量

2.2.2 數(shù)據(jù)自動采集功能設(shè)計

機載導(dǎo)線自動測量應(yīng)用軟件的系統(tǒng)功能主要包括工程管理、系統(tǒng)設(shè)置、儀器控制及控制網(wǎng)測量等。

2.2.2.1 工程管理

包括新建工程、打開工程、關(guān)閉工程、另存為工程及刪除工程等功能。新建一個工程時,會自動產(chǎn)生空數(shù)據(jù)文件(部分有系統(tǒng)默認(rèn)數(shù)據(jù))。打開一個工程后,系統(tǒng)會讀取數(shù)據(jù)文件中的數(shù)據(jù)到相應(yīng)的虛擬表和數(shù)組變量中去。

2.2.2.2 系統(tǒng)設(shè)置

主要配置信息文件中的參數(shù),包括初始化全站儀、氣象參數(shù)設(shè)置、測站設(shè)置、單位及坐標(biāo)系設(shè)置、觀測限差設(shè)置及參考點設(shè)置等。

2.2.2.3 儀器控制

搜尋目標(biāo)點、讀取當(dāng)前位置和儀器定位等。

2.2.2.4 導(dǎo)線測量

導(dǎo)線測量是系統(tǒng)的核心部分,包括初始測量、自動測量、數(shù)據(jù)整理和數(shù)據(jù)查看4個子模塊。初始測量獲取控制點概略位置信息或依據(jù)測點的概略坐標(biāo)計算初始概略位置信息。儀器可以自動同步觀測水平角、距離和垂直角,自動檢查測回內(nèi)的所有限差,原始數(shù)據(jù)都實時記錄到全站儀內(nèi)存中。如測回間出現(xiàn)超限,根據(jù)實際情況采取人工選擇性的方式重測某一測回。通過自動測量得到的都是原始數(shù)據(jù),但是為了找出測回間的限差,設(shè)計制定機載軟件功能及工作模塊如下：

1)程序初始化，輸入測站的氣溫、氣壓等。

2)限差設(shè)置。一測回2C互差、同一方向各測回間方向值互差，超限提示方式。

3)系統(tǒng)設(shè)置。輸入測站點點號、儀器高度、測回數(shù)、測站點三維坐標(biāo)等，在沒有已知點坐標(biāo)時應(yīng)自動把測站坐標(biāo)以及后視方位角置零處理，比如在任意點觀測或者從導(dǎo)線線路的終點開始觀測這種情況，以選項卡的方式供用戶自行選擇。

4)學(xué)習(xí)測量。以獲得各目標(biāo)點初始空間位置信息，使測量機器人能夠在每個目標(biāo)概略位置的視場范圍內(nèi)，自動搜索目標(biāo)；人工輸入后視點點名、后視點鏡高、前視點點名、前視點鏡高；人工粗略照準(zhǔn)各測量點上安置的棱鏡并測量水平角及豎直角，并將點名、水平角、豎直角、棱鏡高按指定格式存儲到指定文件中。

5)開始測量。通過讀取學(xué)習(xí)點位置信息，全站儀望遠(yuǎn)鏡按照學(xué)習(xí)點的信息逐系統(tǒng)啟動自動搜索功能來精確瞄準(zhǔn)目標(biāo)點、觀測，每測回觀測完畢后計算水平角、豎直角的2C差以及距離互差，軟件給予提示進行重測，合格后統(tǒng)一將整測回數(shù)據(jù)寫入指定格式的數(shù)據(jù)文件中，自動進入下一測回。

6)全部測回觀測完畢后計算同一方向各測回間方向值互差、垂直角測角互差、距離互差等合格后，選擇搬到下一站、下一方向測量、計算同一方向各測回角度值和距離值、結(jié)束測量等3個功能，退出程序；如果超限則給予提示，剔除不合格測回數(shù)據(jù)，增加測回觀測，直至合格為止。另外，按照一點一方向的觀測方法，觀測完一站后，不能繼續(xù)本站觀測其他方向，需退出程序并新建作業(yè)；在觀測完一站后，以選項的方式供用戶選擇繼續(xù)本站觀測其他方向。

7)在進行支導(dǎo)線測量時，在最后一站測量過程中不能返測其距離和高差，這里以選項的方式供用戶選擇來進行返測與后處理相結(jié)合的方式來實現(xiàn)。

8)錯誤處理。當(dāng)測量過程中碰到目標(biāo)被遮擋或者無法正確觀測的情況，儀器會自動重新嘗試測量2次。如仍然無法正確完成觀測，儀器將詢問是否要退出當(dāng)前點測量。當(dāng)退出當(dāng)前點測量以后，用戶可以在沒有被遮擋的環(huán)境下再次啟動，程序會繼續(xù)進行當(dāng)前點測量。

9)簡易平差。程序可以實現(xiàn)簡易坐標(biāo)推算功能，依據(jù)起始點坐標(biāo)及采集左角與距離高差數(shù)據(jù)推算導(dǎo)線點坐標(biāo)，可以用于控制點臨時坐標(biāo)。

10)文件管理。導(dǎo)出特定格式觀測數(shù)據(jù)功能、坐標(biāo)推算功能、簡易平差功能。

3 內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理自動化設(shè)計

3.1 原始數(shù)據(jù)導(dǎo)入計算機

徠卡智能型全站儀對其數(shù)據(jù)輸出格式采用的開放性管理，這也就意味著可以依據(jù)需求對全站儀采集數(shù)據(jù)進行相關(guān)固定格式輸出，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的單獨處理。全站儀的測量工作也就是實現(xiàn)相關(guān)點位的豎直角、水平角、斜距的采集，然后進行相關(guān)處理來實現(xiàn)與顯示平距、坐標(biāo)值、方位角等信息。這里利用這個特點來提取記錄信息中的相關(guān)有用信息，來實現(xiàn)數(shù)據(jù)的輸出功能。數(shù)據(jù)導(dǎo)出格式編輯見圖5。

圖5 導(dǎo)線格式文件編輯

利用徠卡辦公軟件中的格式管理器對儀器導(dǎo)出數(shù)據(jù)信息格式進行規(guī)范和編輯，經(jīng)過多次試驗，考慮到導(dǎo)線觀測數(shù)據(jù)的需要與精確度要求，建立dxgswj.FRT格式文件。文件以記事本打開內(nèi)容見圖6。

如圖6所示，導(dǎo)線格式文件包含了文件創(chuàng)建日期、創(chuàng)建編輯器版本、格式適合系統(tǒng)版本等基礎(chǔ)信息，另外還包括了徠卡以固定格式編碼的格式文件信息，如：設(shè)站點名及其相關(guān)信息、后視前視及其相關(guān)信息、觀測豎直角、觀測水平角、觀測斜距等。導(dǎo)

線格式文件編輯好后，需要導(dǎo)入到TM30比較人性化的CF卡中存儲數(shù)據(jù)格式信息的Convert文件夾下。這樣，就只需要在采集完導(dǎo)線觀測數(shù)據(jù)后，在對數(shù)據(jù)導(dǎo)出處理時選擇dxgswj.FRT格式，即可按常規(guī)方法導(dǎo)出導(dǎo)線觀測數(shù)據(jù)。

3.2 數(shù)據(jù)預(yù)處理

通過編輯后的導(dǎo)線格式文件導(dǎo)出的導(dǎo)線觀測數(shù)據(jù)具有編輯時的數(shù)據(jù)特點，但其數(shù)據(jù)卻仍然是原始的豎直角、水平角、斜距等觀測數(shù)據(jù)，這里需要對其進行數(shù)據(jù)預(yù)處理來得到計算時運用的數(shù)據(jù)。

圖6 導(dǎo)線格式文件示例

3.2.1 觀測數(shù)據(jù)的導(dǎo)出

如圖7所示為儀器以導(dǎo)線格式文件格式導(dǎo)出的原始觀測數(shù)據(jù)。截圖顯示了2個測站的測量信息，每個測站含有4個測回的數(shù)據(jù)信息。其中第1行為測站信息：測站點名、儀器高。后每4行為一測回信息，嚴(yán)格按照測量順序輸出，也即以全圓測回法數(shù)據(jù)順序輸出。每行信息依次為：照準(zhǔn)點點名、水平角度、觀測斜距、豎直角度及覘標(biāo)高。

3.2.2 觀測數(shù)據(jù)的預(yù)處理

這里利用Excel軟件來完成觀測數(shù)據(jù)的提取與預(yù)處理，此項工作利用Excel加載宏模塊實現(xiàn)。導(dǎo)線測量加載模塊示例圖見圖8。

儀器以導(dǎo)線格式文件導(dǎo)出的數(shù)據(jù)為*.txt格式文件，這里利用Excel來實現(xiàn)其讀寫、計算處理工作。主要功能模塊功能見圖9。

圖7 導(dǎo)線觀測數(shù)據(jù)示例

圖8 數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊圖例

圖9 功能模塊框圖

在打開預(yù)處理程序后,首先要清空數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)，避免產(chǎn)生數(shù)據(jù)干擾影響數(shù)據(jù)處理，清空數(shù)據(jù)也就是清空上次計算數(shù)據(jù)內(nèi)容。其次打開觀測數(shù)據(jù)文件(*.txt文件)，進行輔助計算，輔助計算功能主要實現(xiàn)觀測數(shù)據(jù)的預(yù)處理，含各觀測測回水平角、距離、高差，各測站多測回左角平均值、前后視平距平均值、前后視高差平均值等，以便可以進行下一步坐標(biāo)推算和平差工作。

3.3 平差軟件數(shù)據(jù)格式輸出

導(dǎo)線觀測數(shù)據(jù)預(yù)處理完成后，需要將數(shù)據(jù)輸出為平差軟件處理數(shù)據(jù)格式文件。這里創(chuàng)建了市場上普遍使用的“南方平差易2005”和“科傻平面控制6.0”2種平差軟件的數(shù)據(jù)格式輸出模塊，即“輸出數(shù)據(jù)”目錄下的“導(dǎo)出平差易平差文件”、“導(dǎo)出科傻平面平差文件.IN1”及“導(dǎo)出科傻平面平差文件.IN2”。以“南方平差易2005”為例，見圖10—13：從觀測數(shù)據(jù)(見圖7)導(dǎo)入，到自動生成“平差易2005”文件的自動銜接過程，最后圖13導(dǎo)出的平差易平差文件，就可以直接利用 “平差易2005”軟件直接打開進行計算。

平差文件的導(dǎo)出不僅提高了工作效率，更多的是減少了人工錄入等干預(yù)帶來的錯誤，避免了計算人員造成數(shù)據(jù)錯誤的機會，保障了數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度與可靠度。

3.4 數(shù)據(jù)平差計算

導(dǎo)出的平差文件可以直接利用相關(guān)平差軟件直接打開，依據(jù)現(xiàn)場實測情況進行復(fù)核編輯即可進行數(shù)據(jù)平差工作。平差軟件打開數(shù)據(jù)文件后，要依據(jù)實測情況對測量線路情況予以人工復(fù)核，錄入已知點坐標(biāo)，制定平差方案。選用常用的“南方平差易2005”和“科傻平面控制6.0”2種平差軟件進行平差計算，建立2種輸出格式，以便進行計算對比復(fù)核。

3.5 觀測記錄簿自動化生成

工程測量中，利用全站儀進行導(dǎo)線測量，但大部分還是傳統(tǒng)的報數(shù)、手工記錄到紙制手簿上，然后進行內(nèi)業(yè)計算。使用Visual Basic編輯器在Excel系統(tǒng)中編寫控制程序，實現(xiàn)導(dǎo)線測量的數(shù)字化、無紙化，自動化生成觀測記錄簿，減少了記錄、錄入錯誤的出現(xiàn)。記錄簿自動化流程見圖14。

3.5.1 觀測數(shù)據(jù)預(yù)處理

導(dǎo)線測量觀測記錄簿的數(shù)據(jù)構(gòu)成除了每次觀測數(shù)據(jù)(每次照準(zhǔn)讀數(shù)：水平角、豎直角及斜距等)外，還需要記錄每測回信息及每測站的信息，這就需要對觀測數(shù)據(jù)進行相應(yīng)的預(yù)處理以及規(guī)范工作。導(dǎo)線測量觀測記錄表數(shù)據(jù)的預(yù)處理與平差數(shù)據(jù)的預(yù)處理建立在同一個模塊，處理方式即計算觀測左角、高差、平距等平均值并將其存儲到固定數(shù)據(jù)庫中。

圖10 清空

圖11 打開的數(shù)據(jù)文件

圖12 輔助計算圖

圖13 導(dǎo)出的平差易平差文件Fig.13 Adjustment documents produced by South Power Adjust software

圖14 記錄簿自動化流程

以下是部分?jǐn)?shù)據(jù)預(yù)處理源代碼：

Sub 計算多方向后視平均值()

Dim hjjun,hgjun As Variant

For I = 0 To UBound(m)- 1 ′循環(huán)所有測站

If Len(Cells(m(I),9).Value)<>0 Then ′判斷M(I)行是否有文本,有則進入循環(huán)

hjjun = Application.WorksheetFunction.Average(Range(Cells(m(I),12),Cells(m(I + 1)- 1,12)))′計算后視平均距離

hgjun = Application.WorksheetFunction.Average(Range(Cells(m(I),14),Cells(m(I + 1)- 1,14)))′計算后視平均高差

……………………

Loop While Not IsEmpty(Sheets("轉(zhuǎn)換計算中心").Cells(I,1).Value)

ReDim Preserve N(mK)

N(mK)= I

Dim J As Integer

3.5.2 記錄簿自動生成

導(dǎo)線觀測記錄簿是測量人員在導(dǎo)線觀測時所記錄的原始觀測數(shù)據(jù)，其信息包含了每次照準(zhǔn)觀測數(shù)據(jù)信息、測站信息(溫度、氣壓、觀測日期、測站點名、儀器高等)、各測回計算及檢校信息等。

導(dǎo)線觀測記錄簿的自動生成部分源代碼如下：

Sub 觀測記錄表()

′Application.ScreenUpdating = False

′ThisWorkbook.Sheets("轉(zhuǎn)換計算中心").Activate

With Worksheets("觀測記錄表")

If.ProtectContents = True Then

.Unprotect

End If

.Range("M:Q").Columns.Hidden = False′顯示M:Q列

.Rows("26:1526").EntireRow.Hidden = False ′顯示26:1526行

………………………………

Call shezhiyemian

UserForm1.Hide

′Application.ScreenUpdating = True

With ActiveWindow

.ScrollRow = 1 ′ "將當(dāng)前窗口工作表左上角單元格移至第1行第1列"

.ScrollColumn = 1

End With

With Worksheets("觀測記錄表")

.Range("A25:K" &dd - 21).FormulaHidden = True

.Protect 'ActiveSheet

End With

End Sub

儀器自動觀測記錄數(shù)據(jù)通過格式編輯器轉(zhuǎn)換格式，直接利用Excel軟件中記錄簿自動化生成程序計算處理，直接可以點擊“打印”按鈕即可得到完整的導(dǎo)線觀測記錄簿，實現(xiàn)了記錄簿的自動化生成。在工作中已經(jīng)得到了很好的應(yīng)用，減少了測量人員的勞動量，提高了工作效率。自動化生成的記錄簿見圖15。

4 結(jié)論與體會

隨著科技的進步，越來越多的新型智能型全站儀被開發(fā)使用，為測量工作帶來了很大的方便。本文是在成功引進TM/TS30新型全站儀后，結(jié)合自身日常所進行的一些測量項目，設(shè)想并開發(fā)了導(dǎo)線自動測量記錄計算輸出一體的功能化程序步驟，主要有如下體會。

圖15 自動化生成的記錄簿

1)TM/TS30新型測量機器人加載測量軟件，配合計算機數(shù)據(jù)后處理程序極大地提高了傳統(tǒng)導(dǎo)線測量的外業(yè)工作效率和可靠性，降低了外業(yè)觀測對全站儀操作人員的技術(shù)要求，實現(xiàn)了導(dǎo)線測量的自動觀測、數(shù)據(jù)格式的輸出、導(dǎo)線數(shù)據(jù)的自動化處理、導(dǎo)線觀測數(shù)據(jù)記錄簿的自動化生成。

2)針對不同的測量機器人，各開發(fā)者在數(shù)據(jù)自動采集環(huán)節(jié)，設(shè)計思路和步驟都基本相似，但在數(shù)據(jù)處理和成果輸出環(huán)節(jié)，因自身的需求不同，其設(shè)計思路和開發(fā)步驟都不盡相同。

3)本文針對TM/TS30新型測量機器人，結(jié)合本單位測量機構(gòu)日常進行的導(dǎo)線測量復(fù)核格式，完成了數(shù)據(jù)處理與輸出方面的自動化功能設(shè)計，實現(xiàn)了與現(xiàn)在市場上普遍使用的“南方平差易2005”和“科傻平面控制6.0”2種平差軟件的自動銜接。

4)通過多年的測試應(yīng)用，結(jié)果表明該自動化系統(tǒng)效率高、人員少、時間快、操作簡便，特別是在隧道內(nèi)進行導(dǎo)線測量，無需棱鏡照明，自動鎖定目標(biāo)。具有一定的適用價值，精度較好，能滿足一般工程的需要。

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DevelopmentandApplicationofNewAutomaticTraverseSurveyRobot

LV Hongquan

(TheFirstEngineeringCo.,Ltd.ofChinaRailwayTunnelGroup,Chongqing401121,China)

Manual traverse survey and calculation has been used for a long time,but it is error-prone and has low efficiency.In the paper,new TM/TS30 intelligent total station and PC model are presented,the development environment of the hardware and software is analyzed,and the procedure of the automation of field data collection and indoor data processing of traverse survey is designed.The connecting program of the software format is discussed on basis of the South Power Adjust Software and Cosa Power Adjust Software,and the automatic producing of the survey recording handbook is designed.The application of the practice shows that: 1)The new automatic traverse survey robot can improve the working efficiency significantly and can realize the complete connection between the field survey and the indoor data process;2)The new automatic traverse survey robot can improve the survey quality and guarantee the survey precision.

survey robot;traverse survey;automatic system;total station;software

2014-03-06;

2014-04-09

呂宏權(quán)(1970—)，男，河南新安人，1995年畢業(yè)于鄭州解放軍測繪學(xué)院,工程測量專業(yè)，本科，高級工程師，現(xiàn)主要從事隧道施工技術(shù)工作。

10.3973/j.issn.1672-741X.2014.08.005

U 45

A

1672-741X(2014)08-0737-08