李章能+楊小磊
摘要:本文根據(jù)分析超聲波定位法和特高頻定位法在GIS局部放電研究中的優(yōu)缺點(diǎn),采用了超聲波和特高頻的聯(lián)合定位的方法進(jìn)行GIS設(shè)備局部放電定位研究。據(jù)此,該課題研制了超高頻-超聲陣列傳感器,建立了聲電定位方法系統(tǒng),進(jìn)行了相應(yīng)的實(shí)際定位研究。經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)研究表明,該方法能有效的排除現(xiàn)場(chǎng)各類信號(hào)干擾,實(shí)現(xiàn)運(yùn)行中的GIS設(shè)備局部放電檢測(cè),提高了高壓配電設(shè)備的運(yùn)行檢修效率。
關(guān)鍵詞:氣體絕緣組合電器(GIS);超聲波;特高頻;局部放電;定位
中圖分類號(hào):TM59 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A
1 GIS局部放電定位技術(shù)
1.1 超聲陣列定位法
1)超聲傳播特性
根據(jù)聲學(xué)理論,聲波在空氣中傳播衰減非常厲害。經(jīng)過(guò)對(duì)比研究發(fā)現(xiàn),不同頻率的超聲波在各材料介質(zhì)中的傳播速度、吸收系數(shù)等特性各不相同。
2)超聲陣列定位原理
超聲波定位法的基本理論是通過(guò)測(cè)量局部放電產(chǎn)生的超聲信號(hào)傳播到多個(gè)不同位置的超聲陣列傳感器的時(shí)延或時(shí)間差,根據(jù)時(shí)延和超聲波傳播速度,利用空間解析幾何的方法計(jì)算局部放電源的位置,實(shí)現(xiàn)絕緣缺陷定位。超聲定位法主要有V型曲線法、雙曲面定位法、球面定位法、多點(diǎn)定位法以及順序定位法和模式識(shí)別定位法等。本文采用波達(dá)方向估計(jì)實(shí)現(xiàn)GIS局部放電定位。
1.2 特高頻定位原理
1)局放特高頻產(chǎn)生原理
在試驗(yàn)和應(yīng)用中,封閉組合絕緣電器的局部放電點(diǎn)視為一個(gè)點(diǎn)源。當(dāng)由于毛刺等原因引發(fā)局部放電的時(shí)候,產(chǎn)生的電磁脈沖隨時(shí)間的變化產(chǎn)生電磁波。電磁波遵循基本的麥克斯韋定律。這里的研究引入動(dòng)態(tài)向量位和動(dòng)態(tài)標(biāo)量位來(lái)分析局部放電產(chǎn)生的時(shí)變電磁場(chǎng)。
2)UFH局放檢測(cè)
該UHF傳感器使用的是等臂阿基米德平面螺旋天線。傳感器前端介質(zhì)相對(duì)介電常數(shù)為5.00,工作頻率在500MHz到1500MHz之間,波長(zhǎng)對(duì)應(yīng)為:60cm到20.0cm。傳感器的信號(hào)變換使用1:4雙孔磁芯變換器。與該UHF傳感器匹配的信號(hào)放大器頻譜在0.5~3GHz之間,設(shè)計(jì)增益最大值為28dB,增益平坦度小于±3dB,輸入阻抗為DC50Ω。
2 定位方法系統(tǒng)
2.1 聯(lián)合傳感器制作
本文中使用的GIS局部放電UHF和超聲聯(lián)合檢測(cè)系統(tǒng)的傳感器結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。
圖1GIS局放傳感器結(jié)構(gòu)示意圖
該聯(lián)合傳感器是將一內(nèi)置超聲陣列傳感器與UHF特高頻傳感器用環(huán)氧樹脂進(jìn)行封裝。用環(huán)氧樹脂主要是其操作方便、固化快和很好的耐油性,而且固化后易于清除,探頭和天線可重復(fù)其它試驗(yàn)。由于超聲陣列傳感器位于UHF傳感器中心位置,超聲陣列傳感器外殼為金屬材料,會(huì)對(duì)UHF傳感器的性能產(chǎn)生一定影響,信號(hào)幅值減小以及傳感器頻帶發(fā)生變化。而本文中UHF信號(hào)主要是做定性分析,在不作定量分析情況下這種影響可以不作考慮。
2.2 研究系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
在研究過(guò)程中,采用4個(gè)聯(lián)合傳感器。傳感器分別布置在GIS設(shè)備的不同的位置。傳感器接受到的信號(hào)經(jīng)信號(hào)放大器之后到達(dá)高速示波器。在示波器中顯示得到的信號(hào)。再把采樣信號(hào)傳到PC機(jī)計(jì)算系統(tǒng),計(jì)算得到實(shí)際的放點(diǎn)位置。
3 定位方法應(yīng)用研究
根據(jù)上述的傳感器結(jié)構(gòu)和研究系統(tǒng),研究中通過(guò)自主研制的聲電聯(lián)合檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)該地區(qū)的110kV變電站GIS配電裝置進(jìn)行設(shè)備局部放電排查。該地區(qū)大部分110kV變電站110kVGIS配電裝置采用內(nèi)橋接線,110kV進(jìn)線間隔兩個(gè),主變進(jìn)線間隔兩個(gè),內(nèi)橋間隔一個(gè)。如下圖2中, ch1通道記錄UHF信號(hào),ch2到ch4通道記錄超聲波信號(hào),示波器通道檔位為:ch1—0.3V/div,ch2到ch4通道—6V/div。
在某個(gè)110kV變電站的排查過(guò)程中發(fā)現(xiàn),該站GIS存在局部放電。發(fā)現(xiàn)后及采用這四組傳感器對(duì)該GIS設(shè)備進(jìn)行仔細(xì)定位。
圖2 現(xiàn)場(chǎng)定位研究超聲信號(hào)
定位過(guò)程中發(fā)現(xiàn)其中一個(gè)氣室存在超聲信號(hào)。隨后對(duì)該氣室選擇了4個(gè)位置進(jìn)行布點(diǎn)檢測(cè)。布點(diǎn)信號(hào)采樣過(guò)程中發(fā)現(xiàn)僅有一組傳感器的特高頻信號(hào)和超聲信號(hào)比較強(qiáng)烈。如上圖2所示。
信號(hào)的采樣中,傳感器以特高頻信號(hào)為采樣觸發(fā)點(diǎn)。在信號(hào)圖中分析發(fā)現(xiàn),以UHF特高頻信號(hào)為時(shí)間起始點(diǎn),超聲陣列傳感器信號(hào)中直達(dá)波的時(shí)延Δt=12μs處為超聲信號(hào)的脈沖點(diǎn)。根據(jù)超聲信號(hào)和特高頻信號(hào)的傳播特性分析計(jì)算得到,在一個(gè)傳感器位置導(dǎo)體和絕緣盆連接處13mm對(duì)外殼懸浮電位放電。經(jīng)停電檢修中發(fā)現(xiàn),該點(diǎn)缺陷是由于開關(guān)觸頭落實(shí)松動(dòng)螺帽掉落后引起的對(duì)外殼的懸浮放電所致,放電點(diǎn)距絕緣盆0.7mm??梢?jiàn),該定位方法比較準(zhǔn)確,有很好的實(shí)用性。
結(jié)語(yǔ)
該方法通過(guò)整合特高頻傳感器和超聲傳感器的合成進(jìn)行GIS的局部放電定位研究。通過(guò)二者的有效結(jié)合,對(duì)GIS局部放電定位較為準(zhǔn)確,能很好的實(shí)現(xiàn)設(shè)備絕緣狀態(tài)的有效監(jiān)測(cè),為設(shè)備運(yùn)行提供重要的保障。但是也看到,該系統(tǒng)還無(wú)法實(shí)現(xiàn)設(shè)備的在線監(jiān)測(cè),同時(shí)限于傳感器的聯(lián)合,定位精度還有提升的空間。
參考文獻(xiàn)
[1]王國(guó)利,郝艷捧,李彥明.用于變壓器局部放電檢測(cè)的超高頻傳感器的初步研究[J].中國(guó)電機(jī)工程學(xué)報(bào),2002,22(04):154 -160.
[2]王偉,唐志國(guó),李成榕,等.用超高頻(UHF)法檢測(cè)電力變壓器局部放電的研究[J].高電壓技術(shù),2003,29(10),32.
[3]羅勇芬,李彥明.用于油中局部放電定位的超聲相控接收陣傳感器的研究[J].西安交通大學(xué)學(xué)報(bào),2005,39(04):402-406.
endprint
摘要:本文根據(jù)分析超聲波定位法和特高頻定位法在GIS局部放電研究中的優(yōu)缺點(diǎn),采用了超聲波和特高頻的聯(lián)合定位的方法進(jìn)行GIS設(shè)備局部放電定位研究。據(jù)此,該課題研制了超高頻-超聲陣列傳感器,建立了聲電定位方法系統(tǒng),進(jìn)行了相應(yīng)的實(shí)際定位研究。經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)研究表明,該方法能有效的排除現(xiàn)場(chǎng)各類信號(hào)干擾,實(shí)現(xiàn)運(yùn)行中的GIS設(shè)備局部放電檢測(cè),提高了高壓配電設(shè)備的運(yùn)行檢修效率。
關(guān)鍵詞:氣體絕緣組合電器(GIS);超聲波;特高頻;局部放電;定位
中圖分類號(hào):TM59 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A
1 GIS局部放電定位技術(shù)
1.1 超聲陣列定位法
1)超聲傳播特性
根據(jù)聲學(xué)理論,聲波在空氣中傳播衰減非常厲害。經(jīng)過(guò)對(duì)比研究發(fā)現(xiàn),不同頻率的超聲波在各材料介質(zhì)中的傳播速度、吸收系數(shù)等特性各不相同。
2)超聲陣列定位原理
超聲波定位法的基本理論是通過(guò)測(cè)量局部放電產(chǎn)生的超聲信號(hào)傳播到多個(gè)不同位置的超聲陣列傳感器的時(shí)延或時(shí)間差,根據(jù)時(shí)延和超聲波傳播速度,利用空間解析幾何的方法計(jì)算局部放電源的位置,實(shí)現(xiàn)絕緣缺陷定位。超聲定位法主要有V型曲線法、雙曲面定位法、球面定位法、多點(diǎn)定位法以及順序定位法和模式識(shí)別定位法等。本文采用波達(dá)方向估計(jì)實(shí)現(xiàn)GIS局部放電定位。
1.2 特高頻定位原理
1)局放特高頻產(chǎn)生原理
在試驗(yàn)和應(yīng)用中,封閉組合絕緣電器的局部放電點(diǎn)視為一個(gè)點(diǎn)源。當(dāng)由于毛刺等原因引發(fā)局部放電的時(shí)候,產(chǎn)生的電磁脈沖隨時(shí)間的變化產(chǎn)生電磁波。電磁波遵循基本的麥克斯韋定律。這里的研究引入動(dòng)態(tài)向量位和動(dòng)態(tài)標(biāo)量位來(lái)分析局部放電產(chǎn)生的時(shí)變電磁場(chǎng)。
2)UFH局放檢測(cè)
該UHF傳感器使用的是等臂阿基米德平面螺旋天線。傳感器前端介質(zhì)相對(duì)介電常數(shù)為5.00,工作頻率在500MHz到1500MHz之間,波長(zhǎng)對(duì)應(yīng)為:60cm到20.0cm。傳感器的信號(hào)變換使用1:4雙孔磁芯變換器。與該UHF傳感器匹配的信號(hào)放大器頻譜在0.5~3GHz之間,設(shè)計(jì)增益最大值為28dB,增益平坦度小于±3dB,輸入阻抗為DC50Ω。
2 定位方法系統(tǒng)
2.1 聯(lián)合傳感器制作
本文中使用的GIS局部放電UHF和超聲聯(lián)合檢測(cè)系統(tǒng)的傳感器結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。
圖1GIS局放傳感器結(jié)構(gòu)示意圖
該聯(lián)合傳感器是將一內(nèi)置超聲陣列傳感器與UHF特高頻傳感器用環(huán)氧樹脂進(jìn)行封裝。用環(huán)氧樹脂主要是其操作方便、固化快和很好的耐油性,而且固化后易于清除,探頭和天線可重復(fù)其它試驗(yàn)。由于超聲陣列傳感器位于UHF傳感器中心位置,超聲陣列傳感器外殼為金屬材料,會(huì)對(duì)UHF傳感器的性能產(chǎn)生一定影響,信號(hào)幅值減小以及傳感器頻帶發(fā)生變化。而本文中UHF信號(hào)主要是做定性分析,在不作定量分析情況下這種影響可以不作考慮。
2.2 研究系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
在研究過(guò)程中,采用4個(gè)聯(lián)合傳感器。傳感器分別布置在GIS設(shè)備的不同的位置。傳感器接受到的信號(hào)經(jīng)信號(hào)放大器之后到達(dá)高速示波器。在示波器中顯示得到的信號(hào)。再把采樣信號(hào)傳到PC機(jī)計(jì)算系統(tǒng),計(jì)算得到實(shí)際的放點(diǎn)位置。
3 定位方法應(yīng)用研究
根據(jù)上述的傳感器結(jié)構(gòu)和研究系統(tǒng),研究中通過(guò)自主研制的聲電聯(lián)合檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)該地區(qū)的110kV變電站GIS配電裝置進(jìn)行設(shè)備局部放電排查。該地區(qū)大部分110kV變電站110kVGIS配電裝置采用內(nèi)橋接線,110kV進(jìn)線間隔兩個(gè),主變進(jìn)線間隔兩個(gè),內(nèi)橋間隔一個(gè)。如下圖2中, ch1通道記錄UHF信號(hào),ch2到ch4通道記錄超聲波信號(hào),示波器通道檔位為:ch1—0.3V/div,ch2到ch4通道—6V/div。
在某個(gè)110kV變電站的排查過(guò)程中發(fā)現(xiàn),該站GIS存在局部放電。發(fā)現(xiàn)后及采用這四組傳感器對(duì)該GIS設(shè)備進(jìn)行仔細(xì)定位。
圖2 現(xiàn)場(chǎng)定位研究超聲信號(hào)
定位過(guò)程中發(fā)現(xiàn)其中一個(gè)氣室存在超聲信號(hào)。隨后對(duì)該氣室選擇了4個(gè)位置進(jìn)行布點(diǎn)檢測(cè)。布點(diǎn)信號(hào)采樣過(guò)程中發(fā)現(xiàn)僅有一組傳感器的特高頻信號(hào)和超聲信號(hào)比較強(qiáng)烈。如上圖2所示。
信號(hào)的采樣中,傳感器以特高頻信號(hào)為采樣觸發(fā)點(diǎn)。在信號(hào)圖中分析發(fā)現(xiàn),以UHF特高頻信號(hào)為時(shí)間起始點(diǎn),超聲陣列傳感器信號(hào)中直達(dá)波的時(shí)延Δt=12μs處為超聲信號(hào)的脈沖點(diǎn)。根據(jù)超聲信號(hào)和特高頻信號(hào)的傳播特性分析計(jì)算得到,在一個(gè)傳感器位置導(dǎo)體和絕緣盆連接處13mm對(duì)外殼懸浮電位放電。經(jīng)停電檢修中發(fā)現(xiàn),該點(diǎn)缺陷是由于開關(guān)觸頭落實(shí)松動(dòng)螺帽掉落后引起的對(duì)外殼的懸浮放電所致,放電點(diǎn)距絕緣盆0.7mm??梢?jiàn),該定位方法比較準(zhǔn)確,有很好的實(shí)用性。
結(jié)語(yǔ)
該方法通過(guò)整合特高頻傳感器和超聲傳感器的合成進(jìn)行GIS的局部放電定位研究。通過(guò)二者的有效結(jié)合,對(duì)GIS局部放電定位較為準(zhǔn)確,能很好的實(shí)現(xiàn)設(shè)備絕緣狀態(tài)的有效監(jiān)測(cè),為設(shè)備運(yùn)行提供重要的保障。但是也看到,該系統(tǒng)還無(wú)法實(shí)現(xiàn)設(shè)備的在線監(jiān)測(cè),同時(shí)限于傳感器的聯(lián)合,定位精度還有提升的空間。
參考文獻(xiàn)
[1]王國(guó)利,郝艷捧,李彥明.用于變壓器局部放電檢測(cè)的超高頻傳感器的初步研究[J].中國(guó)電機(jī)工程學(xué)報(bào),2002,22(04):154 -160.
[2]王偉,唐志國(guó),李成榕,等.用超高頻(UHF)法檢測(cè)電力變壓器局部放電的研究[J].高電壓技術(shù),2003,29(10),32.
[3]羅勇芬,李彥明.用于油中局部放電定位的超聲相控接收陣傳感器的研究[J].西安交通大學(xué)學(xué)報(bào),2005,39(04):402-406.
endprint
摘要:本文根據(jù)分析超聲波定位法和特高頻定位法在GIS局部放電研究中的優(yōu)缺點(diǎn),采用了超聲波和特高頻的聯(lián)合定位的方法進(jìn)行GIS設(shè)備局部放電定位研究。據(jù)此,該課題研制了超高頻-超聲陣列傳感器,建立了聲電定位方法系統(tǒng),進(jìn)行了相應(yīng)的實(shí)際定位研究。經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)研究表明,該方法能有效的排除現(xiàn)場(chǎng)各類信號(hào)干擾,實(shí)現(xiàn)運(yùn)行中的GIS設(shè)備局部放電檢測(cè),提高了高壓配電設(shè)備的運(yùn)行檢修效率。
關(guān)鍵詞:氣體絕緣組合電器(GIS);超聲波;特高頻;局部放電;定位
中圖分類號(hào):TM59 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A
1 GIS局部放電定位技術(shù)
1.1 超聲陣列定位法
1)超聲傳播特性
根據(jù)聲學(xué)理論,聲波在空氣中傳播衰減非常厲害。經(jīng)過(guò)對(duì)比研究發(fā)現(xiàn),不同頻率的超聲波在各材料介質(zhì)中的傳播速度、吸收系數(shù)等特性各不相同。
2)超聲陣列定位原理
超聲波定位法的基本理論是通過(guò)測(cè)量局部放電產(chǎn)生的超聲信號(hào)傳播到多個(gè)不同位置的超聲陣列傳感器的時(shí)延或時(shí)間差,根據(jù)時(shí)延和超聲波傳播速度,利用空間解析幾何的方法計(jì)算局部放電源的位置,實(shí)現(xiàn)絕緣缺陷定位。超聲定位法主要有V型曲線法、雙曲面定位法、球面定位法、多點(diǎn)定位法以及順序定位法和模式識(shí)別定位法等。本文采用波達(dá)方向估計(jì)實(shí)現(xiàn)GIS局部放電定位。
1.2 特高頻定位原理
1)局放特高頻產(chǎn)生原理
在試驗(yàn)和應(yīng)用中,封閉組合絕緣電器的局部放電點(diǎn)視為一個(gè)點(diǎn)源。當(dāng)由于毛刺等原因引發(fā)局部放電的時(shí)候,產(chǎn)生的電磁脈沖隨時(shí)間的變化產(chǎn)生電磁波。電磁波遵循基本的麥克斯韋定律。這里的研究引入動(dòng)態(tài)向量位和動(dòng)態(tài)標(biāo)量位來(lái)分析局部放電產(chǎn)生的時(shí)變電磁場(chǎng)。
2)UFH局放檢測(cè)
該UHF傳感器使用的是等臂阿基米德平面螺旋天線。傳感器前端介質(zhì)相對(duì)介電常數(shù)為5.00,工作頻率在500MHz到1500MHz之間,波長(zhǎng)對(duì)應(yīng)為:60cm到20.0cm。傳感器的信號(hào)變換使用1:4雙孔磁芯變換器。與該UHF傳感器匹配的信號(hào)放大器頻譜在0.5~3GHz之間,設(shè)計(jì)增益最大值為28dB,增益平坦度小于±3dB,輸入阻抗為DC50Ω。
2 定位方法系統(tǒng)
2.1 聯(lián)合傳感器制作
本文中使用的GIS局部放電UHF和超聲聯(lián)合檢測(cè)系統(tǒng)的傳感器結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。
圖1GIS局放傳感器結(jié)構(gòu)示意圖
該聯(lián)合傳感器是將一內(nèi)置超聲陣列傳感器與UHF特高頻傳感器用環(huán)氧樹脂進(jìn)行封裝。用環(huán)氧樹脂主要是其操作方便、固化快和很好的耐油性,而且固化后易于清除,探頭和天線可重復(fù)其它試驗(yàn)。由于超聲陣列傳感器位于UHF傳感器中心位置,超聲陣列傳感器外殼為金屬材料,會(huì)對(duì)UHF傳感器的性能產(chǎn)生一定影響,信號(hào)幅值減小以及傳感器頻帶發(fā)生變化。而本文中UHF信號(hào)主要是做定性分析,在不作定量分析情況下這種影響可以不作考慮。
2.2 研究系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
在研究過(guò)程中,采用4個(gè)聯(lián)合傳感器。傳感器分別布置在GIS設(shè)備的不同的位置。傳感器接受到的信號(hào)經(jīng)信號(hào)放大器之后到達(dá)高速示波器。在示波器中顯示得到的信號(hào)。再把采樣信號(hào)傳到PC機(jī)計(jì)算系統(tǒng),計(jì)算得到實(shí)際的放點(diǎn)位置。
3 定位方法應(yīng)用研究
根據(jù)上述的傳感器結(jié)構(gòu)和研究系統(tǒng),研究中通過(guò)自主研制的聲電聯(lián)合檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)該地區(qū)的110kV變電站GIS配電裝置進(jìn)行設(shè)備局部放電排查。該地區(qū)大部分110kV變電站110kVGIS配電裝置采用內(nèi)橋接線,110kV進(jìn)線間隔兩個(gè),主變進(jìn)線間隔兩個(gè),內(nèi)橋間隔一個(gè)。如下圖2中, ch1通道記錄UHF信號(hào),ch2到ch4通道記錄超聲波信號(hào),示波器通道檔位為:ch1—0.3V/div,ch2到ch4通道—6V/div。
在某個(gè)110kV變電站的排查過(guò)程中發(fā)現(xiàn),該站GIS存在局部放電。發(fā)現(xiàn)后及采用這四組傳感器對(duì)該GIS設(shè)備進(jìn)行仔細(xì)定位。
圖2 現(xiàn)場(chǎng)定位研究超聲信號(hào)
定位過(guò)程中發(fā)現(xiàn)其中一個(gè)氣室存在超聲信號(hào)。隨后對(duì)該氣室選擇了4個(gè)位置進(jìn)行布點(diǎn)檢測(cè)。布點(diǎn)信號(hào)采樣過(guò)程中發(fā)現(xiàn)僅有一組傳感器的特高頻信號(hào)和超聲信號(hào)比較強(qiáng)烈。如上圖2所示。
信號(hào)的采樣中,傳感器以特高頻信號(hào)為采樣觸發(fā)點(diǎn)。在信號(hào)圖中分析發(fā)現(xiàn),以UHF特高頻信號(hào)為時(shí)間起始點(diǎn),超聲陣列傳感器信號(hào)中直達(dá)波的時(shí)延Δt=12μs處為超聲信號(hào)的脈沖點(diǎn)。根據(jù)超聲信號(hào)和特高頻信號(hào)的傳播特性分析計(jì)算得到,在一個(gè)傳感器位置導(dǎo)體和絕緣盆連接處13mm對(duì)外殼懸浮電位放電。經(jīng)停電檢修中發(fā)現(xiàn),該點(diǎn)缺陷是由于開關(guān)觸頭落實(shí)松動(dòng)螺帽掉落后引起的對(duì)外殼的懸浮放電所致,放電點(diǎn)距絕緣盆0.7mm??梢?jiàn),該定位方法比較準(zhǔn)確,有很好的實(shí)用性。
結(jié)語(yǔ)
該方法通過(guò)整合特高頻傳感器和超聲傳感器的合成進(jìn)行GIS的局部放電定位研究。通過(guò)二者的有效結(jié)合,對(duì)GIS局部放電定位較為準(zhǔn)確,能很好的實(shí)現(xiàn)設(shè)備絕緣狀態(tài)的有效監(jiān)測(cè),為設(shè)備運(yùn)行提供重要的保障。但是也看到,該系統(tǒng)還無(wú)法實(shí)現(xiàn)設(shè)備的在線監(jiān)測(cè),同時(shí)限于傳感器的聯(lián)合,定位精度還有提升的空間。
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