趙升艷++令曉明

摘要：該文主要介紹將實時操作系統(tǒng)應用于有軌電車軌道模塊控制系統(tǒng)，通過實時系統(tǒng)彌補離散控制系統(tǒng)實時性差的問題。采取基于LPC1700的實時多任務操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ進行有軌電車軌道模塊的通信控制，從而實現(xiàn)了各個模塊通信的實時性。

關鍵詞：實時操作系統(tǒng)；軌道模塊；LPC1700；μC/OS-Ⅱ

中圖分類號： TP31 文獻標識碼：A 文章編號：1009-3044（2014）18-4341-03

The Application of Real-time Operating System in the Track Module of the Tram

ZHAO Sheng-yan， LING Xiao-ming

（Lanzhou Jiaotong University， Lanzhou 730070， China）

Abstract： In this paper， a real-time control system was used to the orbital module control system of the tram's main track，， through the real-time system we solved the problem of poor real-time in discrete control system.By using the real-time multitasking operating system named μC/OS-Ⅱwhich based on LPC1700，we control the communication of the tram's track module and implement the real-time communication of the modules.

Key words： RTOS（real-time operating system）； orbital module； LPC1700； μC/OS-Ⅱ

1 概述

在城市各種公共交通工具中，城市軌道交通具有運量大、速度快、安全可靠、污染底等特點[1]。而在軌道交通控制系統(tǒng)中，軌道模塊控制系統(tǒng)是交通運營方面極為重要的一個環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的軌道模塊控制系統(tǒng)是離散模塊，離散模塊無法實現(xiàn)各個模塊的通信的實時性。因此，為了更好地提高系統(tǒng)的實時性，研究將實時操作系統(tǒng)應用于軌道模塊，已成為完善控制系統(tǒng)十分重要的一個方面?；谝陨显?，該文研究了有軌電車軌道模塊控制中實時多任務操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ的應用，并通過實際應用驗證了其可行性。

采用基于LPC1700的實時多任務操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ進行有軌電車軌道模塊控制時，首先要將μC/OS-Ⅱ移植到LPC1700微處理器上。μC/OS-Ⅱ是一個完整的，可移植、固化、裁剪的占先式實時多任務內(nèi)核。μC/OS-Ⅱ是在PC機上開發(fā)和測試的，但μC/OS-Ⅱ的實際對象是嵌入式系統(tǒng)，并且很容易移植到不同架構的微處理器上[2]。該文將簡單介紹如何將μC/OS-Ⅱ移植到LPC1700上并且實現(xiàn)有軌電車軌道模塊控制系統(tǒng)中多任務的運行。

計算機在執(zhí)行應用程序時，經(jīng)常要用I/O設備進行數(shù)據(jù)的輸入和輸出，而I/O設備在工作時總是需要一段時間的。于是在I/O設備工作期間，如果CPU沒有其他任務，那么就只能等待，因此就會使計算機運行一個應用程序所花的時間比較長，也就是說，這種系統(tǒng)的實時性較差。多任務運行的實現(xiàn)實際上是靠CPU在許多任務之間轉換和調(diào)度。CPU只有一個，輪番服務于一系列任務中的某一個。多任務運行使CPU的利用率達到最高，并使應用程序模塊化[3]。該文就是使用了多任務，將一個大的應用程序分成相對獨立的多個任務來完成，從而給應用程序的設計和維護也提供了極大的方便。

2 基于LPC1700的μC/OS-Ⅱ的移植

1） 移植要求

在將實時操作系統(tǒng)應用在有軌電車軌道模塊控制系統(tǒng)中時，我們采用了LPC1700微處理器，移植過程在Keil μVision4集成開發(fā)環(huán)境上完成。由于LPC1700微處理器支持并能產(chǎn)生中斷、具有堆棧指針、具有CPU內(nèi)部寄存器入棧和出棧指令，并且Keil μVision4的C編譯器可直接在C語言中開關中斷，并支持內(nèi)嵌匯編指令[4]。所以，以Keil μVision4為開發(fā)平臺，以LPC1700作為目標微處理器來移植μC/OS-Ⅱ是完全可行的。

2） 需要移植的主要內(nèi)容

需移植的μC/OS-Ⅱ的軟件體系結構如圖1所示。

從圖中我們可以明確知道對于μC/OS-Ⅱ的移植主要是編寫OS_CPU.H、OS_CPU_C.C和OS_CPU_A.ASM三個文件中的代碼[5]。

3） 移植后的測試

在驗證移植的μC/OS-Ⅱ是否正常工作時，首先不加任何應用代碼來測試移植好的μC/OS-Ⅱ，也就是說，應該先測試內(nèi)核自身的運行狀況。這樣做的好處是：如果有些部分沒有正常工作，我們可以明白是移植本身的問題，而不是應用代碼產(chǎn)生的問題。在進行此次移植代碼的測試時，采用了以下四個步驟[6]：

① 確保C編譯器、匯編編譯器及鏈接器正常工作；

② 驗證OSTaskStkInit（）和OSStartHighRdy（）函數(shù)；

③ 驗證OSCtxSw（）函數(shù)；

④ 驗證OSIntCtxSw（）和OSTickISR（）函數(shù)。

3 有軌電車正線聯(lián)鎖控制系統(tǒng)實時多任務的實現(xiàn)

μC/OS-Ⅱ的任務有兩種：用戶任務和系統(tǒng)任務。由應用程序設計者編寫的任務，叫做用戶任務；由系統(tǒng)提供的任務叫做系統(tǒng)任務。用戶任務是為了解決應用問題而編寫的；系統(tǒng)任務是為應用程序提供某種服務或為系統(tǒng)本身服務的[6]。下面的任務就是針對有軌電車軌道模塊所設計的用戶任務，軌道模塊實現(xiàn)對軌道區(qū)段的狀態(tài)采集，將狀態(tài)信息傳至聯(lián)鎖CPU模塊進行聯(lián)鎖運算，確保行車安全，以下是軌道模塊相關功能的實現(xiàn)方式。endprint

1） 雙ARM同步任務的實現(xiàn)

在建立此任務時，由于每次任務執(zhí)行的時間必須相同，因此讓雙ARM同步任務的執(zhí)行時間是0.5ms。具體實現(xiàn)方法是：首先為雙ARM同步任務配置堆棧空間，其代碼為static OS_STK stkARM_synTask[256]，并在main（）函數(shù)中創(chuàng)建此任務，代碼為OSTaskCreate（CupledTask， （void *）0， &stkCupledTask[sizeof（stkCupledTask） / 4 - 1]，12）。其次讓定時器0每隔0.5ms中斷一次，在每次中斷時，用消息郵箱發(fā)送消息給所有的任務。發(fā)送消息郵箱的具體步驟是：定義消息郵箱指針：OS_EVENT *Mybox；在main（）函數(shù)中創(chuàng)建消息郵箱：Mybox = OSMboxCreate（（void *）0），最后發(fā)送消息：OSMboxPostOpt（Mybox，（void *）1，OS_POST_OPT_BROADCAST）。當處于掛起狀態(tài)的雙ARM同步任務接收到消息時，就會立刻進入就緒態(tài)，當其他更高優(yōu)先級的任務運行結束后，此任務即刻進入運行態(tài)。進入主機調(diào)試窗口觀察到的結果如圖2所示。進入從機調(diào)試窗口觀察到的結果如圖3所示。

2） 采集外線狀態(tài)任務的實現(xiàn)

由于信號采集任務的優(yōu)先級高于數(shù)據(jù)處理任務的優(yōu)先級，即信息傳遞的上游任務的優(yōu)先級高于下游任務的優(yōu)先級，所以讓采集外線狀態(tài)任務的優(yōu)先級高于雙ARM同步任務的優(yōu)先級[3]。在函數(shù)main（）中創(chuàng)建此任務，其代碼為：OSTaskCreate（GatherTask， （void *）0， &stkGatherTask[sizeof（stkGatherTask） / 4 - 1]， 8）。同樣地，當任務接收到消息郵箱發(fā)送來的消息后，且任務處于就緒態(tài)任務的最高優(yōu)先級時立刻進入運行態(tài)。其采集到的外線狀態(tài)的結果如圖4所示。

3） 解析聯(lián)鎖命令任務的實現(xiàn)

解析聯(lián)鎖命令任務是比較關鍵的任務，為避免由于聯(lián)鎖命令的漏解析，使得控制系統(tǒng)發(fā)出錯誤的控制指令，我們將此任務的優(yōu)先級設得比較高，創(chuàng)建任務的代碼為：OSTaskCreate（ParseTask， （void *）0， &stkParseTask[sizeof（stkParseTask） / 4 - 1]， 6），當有新數(shù)據(jù)到達時，判斷第一路、第二路有無命令，如果有命令，判斷是否為請求命令，若是請求命令，且有請求數(shù)據(jù)時，讀取請求數(shù)據(jù)的幀序號。

4） 驅動繼電器動作任務的實現(xiàn)

將驅動繼電器動作任務創(chuàng)建為主任務，且優(yōu)先級為創(chuàng)建的任務中最高的優(yōu)先級：OSTaskCreate（mainTask， （void *）0， &stkMainTask[sizeof（stkMainTask） / 4 - 1]，4），我們在安排任務的優(yōu)先級時，設計了一定的冗余，這樣就為以后增加新任務提供方便，即當要創(chuàng)建新的任務而不知道優(yōu)先級是多少時，就可以在不改變現(xiàn)有任務優(yōu)先級的情況下，很容易根據(jù)需要找到一個合適的空閑優(yōu)先級。驅動繼電器動作的命令如圖5所示。

5） CPU運行燈控制任務的實現(xiàn)

CPU運行燈控制任務的實現(xiàn)采用接收二值信號量的方法，二值信號量的使用范圍是：被控制方總能夠及時響應控制方發(fā)出的信號，完成相應處理器任務，并在下一次信號來到之前進入等待狀態(tài)[6]。OSTaskCreate（CupledTask， （void *）0， &stkCupledTask[sizeof（stkCupledTask） / 4 - 1]，12）是創(chuàng)建CPU運行燈控制任務的代碼，中斷處理函數(shù)每到100ms時給CPU運行控制任務發(fā)送二值信號量：OSSemPost（CpuSem），當任務接收到二值信號量時，即刻進入就緒態(tài)。

6） 串口2發(fā)送數(shù)據(jù)任務的實現(xiàn)

與CPU運行燈控制任務類似，串口2發(fā)送數(shù)據(jù)任務也通過接收二值信號量的方法，當定時器0每隔50ms時，發(fā)送信號量，任務先進行發(fā)送數(shù)據(jù)的配置，包括幀頭、幀尾、第一路采集狀態(tài)數(shù)據(jù)、第二路采集狀態(tài)數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)校驗和等，待接收到信號量時即刻向CPU發(fā)送數(shù)據(jù)[7]。如圖6所示為執(zhí)行CPU通過串口2向監(jiān)測CPU發(fā)送的數(shù)據(jù)，其中FE是幀頭，EF為幀尾，55和55分別是第一路和第二路軌道采集狀態(tài)，33和44分別為第三路和第四路軌道采集狀態(tài)，66為故障信息，78為校驗和。從圖中我們可以看出監(jiān)測CPU能成功地接收到執(zhí)行CPU發(fā)送的數(shù)據(jù)。

4 總結

針對有軌電車軌道模塊控制系統(tǒng)中，實時性較差的問題，采用了基于LPC1700的μC/OS-Ⅱ實時操作系統(tǒng)，已實現(xiàn)各模塊通信的實時性。從文中通信數(shù)據(jù)結果中可以看出，采用了實時操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ的各模塊能有效滿足有軌電車軌道模塊控制系統(tǒng)實時性的要求，可以對軌道區(qū)段的狀態(tài)信息進行實時采集，并將狀態(tài)信息傳至聯(lián)鎖CPU模塊進行聯(lián)鎖運算，確保了行車安全，具有一定的現(xiàn)實意義。

參考文獻：

[1] 耿幸福，徐新玉，張國保.城市軌道交通行車組織[M].北京：人民交通出版社，2010：2-10.

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[6] 周航慈.基于嵌入式實時操作系統(tǒng)的程序設計技術[M].北京：北京航空航天大學出版社，2011：50-160.

[7] 周立功，等.深入淺出Cortex-M3—LPC1700（下冊）[M].廣州：廣州致遠電子有限公司，2009：142-200.endprint

1） 雙ARM同步任務的實現(xiàn)

在建立此任務時，由于每次任務執(zhí)行的時間必須相同，因此讓雙ARM同步任務的執(zhí)行時間是0.5ms。具體實現(xiàn)方法是：首先為雙ARM同步任務配置堆?？臻g，其代碼為static OS_STK stkARM_synTask[256]，并在main（）函數(shù)中創(chuàng)建此任務，代碼為OSTaskCreate（CupledTask， （void *）0， &stkCupledTask[sizeof（stkCupledTask） / 4 - 1]，12）。其次讓定時器0每隔0.5ms中斷一次，在每次中斷時，用消息郵箱發(fā)送消息給所有的任務。發(fā)送消息郵箱的具體步驟是：定義消息郵箱指針：OS_EVENT *Mybox；在main（）函數(shù)中創(chuàng)建消息郵箱：Mybox = OSMboxCreate（（void *）0），最后發(fā)送消息：OSMboxPostOpt（Mybox，（void *）1，OS_POST_OPT_BROADCAST）。當處于掛起狀態(tài)的雙ARM同步任務接收到消息時，就會立刻進入就緒態(tài)，當其他更高優(yōu)先級的任務運行結束后，此任務即刻進入運行態(tài)。進入主機調(diào)試窗口觀察到的結果如圖2所示。進入從機調(diào)試窗口觀察到的結果如圖3所示。

2） 采集外線狀態(tài)任務的實現(xiàn)

由于信號采集任務的優(yōu)先級高于數(shù)據(jù)處理任務的優(yōu)先級，即信息傳遞的上游任務的優(yōu)先級高于下游任務的優(yōu)先級，所以讓采集外線狀態(tài)任務的優(yōu)先級高于雙ARM同步任務的優(yōu)先級[3]。在函數(shù)main（）中創(chuàng)建此任務，其代碼為：OSTaskCreate（GatherTask， （void *）0， &stkGatherTask[sizeof（stkGatherTask） / 4 - 1]， 8）。同樣地，當任務接收到消息郵箱發(fā)送來的消息后，且任務處于就緒態(tài)任務的最高優(yōu)先級時立刻進入運行態(tài)。其采集到的外線狀態(tài)的結果如圖4所示。

3） 解析聯(lián)鎖命令任務的實現(xiàn)

解析聯(lián)鎖命令任務是比較關鍵的任務，為避免由于聯(lián)鎖命令的漏解析，使得控制系統(tǒng)發(fā)出錯誤的控制指令，我們將此任務的優(yōu)先級設得比較高，創(chuàng)建任務的代碼為：OSTaskCreate（ParseTask， （void *）0， &stkParseTask[sizeof（stkParseTask） / 4 - 1]， 6），當有新數(shù)據(jù)到達時，判斷第一路、第二路有無命令，如果有命令，判斷是否為請求命令，若是請求命令，且有請求數(shù)據(jù)時，讀取請求數(shù)據(jù)的幀序號。

4） 驅動繼電器動作任務的實現(xiàn)

將驅動繼電器動作任務創(chuàng)建為主任務，且優(yōu)先級為創(chuàng)建的任務中最高的優(yōu)先級：OSTaskCreate（mainTask， （void *）0， &stkMainTask[sizeof（stkMainTask） / 4 - 1]，4），我們在安排任務的優(yōu)先級時，設計了一定的冗余，這樣就為以后增加新任務提供方便，即當要創(chuàng)建新的任務而不知道優(yōu)先級是多少時，就可以在不改變現(xiàn)有任務優(yōu)先級的情況下，很容易根據(jù)需要找到一個合適的空閑優(yōu)先級。驅動繼電器動作的命令如圖5所示。

5） CPU運行燈控制任務的實現(xiàn)

CPU運行燈控制任務的實現(xiàn)采用接收二值信號量的方法，二值信號量的使用范圍是：被控制方總能夠及時響應控制方發(fā)出的信號，完成相應處理器任務，并在下一次信號來到之前進入等待狀態(tài)[6]。OSTaskCreate（CupledTask， （void *）0， &stkCupledTask[sizeof（stkCupledTask） / 4 - 1]，12）是創(chuàng)建CPU運行燈控制任務的代碼，中斷處理函數(shù)每到100ms時給CPU運行控制任務發(fā)送二值信號量：OSSemPost（CpuSem），當任務接收到二值信號量時，即刻進入就緒態(tài)。

6） 串口2發(fā)送數(shù)據(jù)任務的實現(xiàn)

與CPU運行燈控制任務類似，串口2發(fā)送數(shù)據(jù)任務也通過接收二值信號量的方法，當定時器0每隔50ms時，發(fā)送信號量，任務先進行發(fā)送數(shù)據(jù)的配置，包括幀頭、幀尾、第一路采集狀態(tài)數(shù)據(jù)、第二路采集狀態(tài)數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)校驗和等，待接收到信號量時即刻向CPU發(fā)送數(shù)據(jù)[7]。如圖6所示為執(zhí)行CPU通過串口2向監(jiān)測CPU發(fā)送的數(shù)據(jù)，其中FE是幀頭，EF為幀尾，55和55分別是第一路和第二路軌道采集狀態(tài)，33和44分別為第三路和第四路軌道采集狀態(tài)，66為故障信息，78為校驗和。從圖中我們可以看出監(jiān)測CPU能成功地接收到執(zhí)行CPU發(fā)送的數(shù)據(jù)。

4 總結

針對有軌電車軌道模塊控制系統(tǒng)中，實時性較差的問題，采用了基于LPC1700的μC/OS-Ⅱ實時操作系統(tǒng)，已實現(xiàn)各模塊通信的實時性。從文中通信數(shù)據(jù)結果中可以看出，采用了實時操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ的各模塊能有效滿足有軌電車軌道模塊控制系統(tǒng)實時性的要求，可以對軌道區(qū)段的狀態(tài)信息進行實時采集，并將狀態(tài)信息傳至聯(lián)鎖CPU模塊進行聯(lián)鎖運算，確保了行車安全，具有一定的現(xiàn)實意義。

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[5] 顧鳳玉，施國梁，楊濤.基于LPC2478的μC/OS-Ⅱ的移植及多任務的實現(xiàn)[J].電腦知識與技術，2009，5（7）：1776-1779.

[6] 周航慈.基于嵌入式實時操作系統(tǒng)的程序設計技術[M].北京：北京航空航天大學出版社，2011：50-160.

[7] 周立功，等.深入淺出Cortex-M3—LPC1700（下冊）[M].廣州：廣州致遠電子有限公司，2009：142-200.endprint

1） 雙ARM同步任務的實現(xiàn)

在建立此任務時，由于每次任務執(zhí)行的時間必須相同，因此讓雙ARM同步任務的執(zhí)行時間是0.5ms。具體實現(xiàn)方法是：首先為雙ARM同步任務配置堆?？臻g，其代碼為static OS_STK stkARM_synTask[256]，并在main（）函數(shù)中創(chuàng)建此任務，代碼為OSTaskCreate（CupledTask， （void *）0， &stkCupledTask[sizeof（stkCupledTask） / 4 - 1]，12）。其次讓定時器0每隔0.5ms中斷一次，在每次中斷時，用消息郵箱發(fā)送消息給所有的任務。發(fā)送消息郵箱的具體步驟是：定義消息郵箱指針：OS_EVENT *Mybox；在main（）函數(shù)中創(chuàng)建消息郵箱：Mybox = OSMboxCreate（（void *）0），最后發(fā)送消息：OSMboxPostOpt（Mybox，（void *）1，OS_POST_OPT_BROADCAST）。當處于掛起狀態(tài)的雙ARM同步任務接收到消息時，就會立刻進入就緒態(tài)，當其他更高優(yōu)先級的任務運行結束后，此任務即刻進入運行態(tài)。進入主機調(diào)試窗口觀察到的結果如圖2所示。進入從機調(diào)試窗口觀察到的結果如圖3所示。

2） 采集外線狀態(tài)任務的實現(xiàn)

由于信號采集任務的優(yōu)先級高于數(shù)據(jù)處理任務的優(yōu)先級，即信息傳遞的上游任務的優(yōu)先級高于下游任務的優(yōu)先級，所以讓采集外線狀態(tài)任務的優(yōu)先級高于雙ARM同步任務的優(yōu)先級[3]。在函數(shù)main（）中創(chuàng)建此任務，其代碼為：OSTaskCreate（GatherTask， （void *）0， &stkGatherTask[sizeof（stkGatherTask） / 4 - 1]， 8）。同樣地，當任務接收到消息郵箱發(fā)送來的消息后，且任務處于就緒態(tài)任務的最高優(yōu)先級時立刻進入運行態(tài)。其采集到的外線狀態(tài)的結果如圖4所示。

3） 解析聯(lián)鎖命令任務的實現(xiàn)

解析聯(lián)鎖命令任務是比較關鍵的任務，為避免由于聯(lián)鎖命令的漏解析，使得控制系統(tǒng)發(fā)出錯誤的控制指令，我們將此任務的優(yōu)先級設得比較高，創(chuàng)建任務的代碼為：OSTaskCreate（ParseTask， （void *）0， &stkParseTask[sizeof（stkParseTask） / 4 - 1]， 6），當有新數(shù)據(jù)到達時，判斷第一路、第二路有無命令，如果有命令，判斷是否為請求命令，若是請求命令，且有請求數(shù)據(jù)時，讀取請求數(shù)據(jù)的幀序號。

4） 驅動繼電器動作任務的實現(xiàn)

將驅動繼電器動作任務創(chuàng)建為主任務，且優(yōu)先級為創(chuàng)建的任務中最高的優(yōu)先級：OSTaskCreate（mainTask， （void *）0， &stkMainTask[sizeof（stkMainTask） / 4 - 1]，4），我們在安排任務的優(yōu)先級時，設計了一定的冗余，這樣就為以后增加新任務提供方便，即當要創(chuàng)建新的任務而不知道優(yōu)先級是多少時，就可以在不改變現(xiàn)有任務優(yōu)先級的情況下，很容易根據(jù)需要找到一個合適的空閑優(yōu)先級。驅動繼電器動作的命令如圖5所示。

5） CPU運行燈控制任務的實現(xiàn)

CPU運行燈控制任務的實現(xiàn)采用接收二值信號量的方法，二值信號量的使用范圍是：被控制方總能夠及時響應控制方發(fā)出的信號，完成相應處理器任務，并在下一次信號來到之前進入等待狀態(tài)[6]。OSTaskCreate（CupledTask， （void *）0， &stkCupledTask[sizeof（stkCupledTask） / 4 - 1]，12）是創(chuàng)建CPU運行燈控制任務的代碼，中斷處理函數(shù)每到100ms時給CPU運行控制任務發(fā)送二值信號量：OSSemPost（CpuSem），當任務接收到二值信號量時，即刻進入就緒態(tài)。

6） 串口2發(fā)送數(shù)據(jù)任務的實現(xiàn)

與CPU運行燈控制任務類似，串口2發(fā)送數(shù)據(jù)任務也通過接收二值信號量的方法，當定時器0每隔50ms時，發(fā)送信號量，任務先進行發(fā)送數(shù)據(jù)的配置，包括幀頭、幀尾、第一路采集狀態(tài)數(shù)據(jù)、第二路采集狀態(tài)數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)校驗和等，待接收到信號量時即刻向CPU發(fā)送數(shù)據(jù)[7]。如圖6所示為執(zhí)行CPU通過串口2向監(jiān)測CPU發(fā)送的數(shù)據(jù)，其中FE是幀頭，EF為幀尾，55和55分別是第一路和第二路軌道采集狀態(tài)，33和44分別為第三路和第四路軌道采集狀態(tài)，66為故障信息，78為校驗和。從圖中我們可以看出監(jiān)測CPU能成功地接收到執(zhí)行CPU發(fā)送的數(shù)據(jù)。

4 總結

針對有軌電車軌道模塊控制系統(tǒng)中，實時性較差的問題，采用了基于LPC1700的μC/OS-Ⅱ實時操作系統(tǒng)，已實現(xiàn)各模塊通信的實時性。從文中通信數(shù)據(jù)結果中可以看出，采用了實時操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ的各模塊能有效滿足有軌電車軌道模塊控制系統(tǒng)實時性的要求，可以對軌道區(qū)段的狀態(tài)信息進行實時采集，并將狀態(tài)信息傳至聯(lián)鎖CPU模塊進行聯(lián)鎖運算，確保了行車安全，具有一定的現(xiàn)實意義。

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